Алгоритмы построения

выбирать такие соотношения между частотами входных сиг-палов (Oi:o)2:o)3 = 3:4:5, при которых существенно упрощаются алгоритмы определения искомых параметров, количество вычислительных операций и операций перехода в ВУ.

чений У^-модели, разработанная процедура выгодно отличается от указанных методов экономичным и надежным (в вычислительном плане) алгоритмом определения собственных форм. Аналогичными преимуществами характеризуются также разработанные алгоритмы определения собственных спектров Т^-моделей общего вида.

Величины ^ являются значениями случайных величин Г/, каждая из которых характеризуется своим законом распределения а/(/). Алгоритмы определения Гс в рассматриваемом случае на основании формулы (3.28) запишем так:

Третья и последующие составляющие. Для третьей и последующих составляющих алгоритмы определения передаточных функций будут такими же, как и для второй составляющей. В качестве примера изложим алгоритмы для /-и составляющей.

В данном параграфе излагаются алгоритмы определения максимальных отклонений координат хтах и максимальных производных этих отклонений хшах и хшах, а также алгоритмы расчета времени переходных процессов. Алгоритмы вычисления отклонений дгтах заключаются в применении зависимостей для процессов по выходным координатам отдельных составляющих для определения хтах. Кроме того, для этой цели могут использоваться непосредственные зависимости для максимальных отклонений составляющих *max/, выраженные через коэффициенты уравнений систем.

13. АЛГОРИТМЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ

Упрощенные алгоритмы определения переходных процессов. В рассмотренных выше алгоритмах должно быть предусмотрено выполнение процедур по определению количества составляющих в процессах, вычислению порядков уравнений этих составляющих и определению следования составляющих первого и второго порядков. Выполнение этих процедур и использование их результатов создает определенные трудности в составлении алгоритмов. Кроме того, в таком виде изложенные алгоритмы было бы трудно

13. Алгоритмы определения переходных процессов с последовательным исключением высокочастотных составляющих .... 142

2.3. АЛГОРИТМЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ

2.3. Алгоритмы определения положения исполнительных механизмов и рабочих органов ........................ 42

Расчленять сложную поворотно-оим^метричную систему на кольцевые участки следует, сообразуясь как с удобствами определения динамических характеристик отдельных участков, так и с рациональностью построения общего решения задачи. Алгоритмы определения динамических характеристак различных участков могут более или менее сильно различаться. Это порождается возможным различием их структуры. Число кольцевых участков (элементов), на которые разбивается конкретная система, зависит от ее геометрии. Основными требованиями к участкам является однородность их структуры и отсутствие в них скачков внут-

Осуществление алгоритма II частного решения связано с необходимостью решать на каждом шаге трансцендентные уравнения при отыскании последовательности {^}, что выполнимо в общем случае только численными методами. Приведенный выше алгоритм II представляет собой разновидность метода припасовыва-ния и обладает всеми недостатками этого метода. Ниже будут найдены алгоритмы построения частного решения, удобные при практической реализации (см. п. 21).

Отметим, что приведенные в п. 18, 21, 22 алгоритмы построения общего, частного и периодического решений системы уравнений движения машинного агрегата, найденные для случая встройки нелинейного звена «в соединение», целиком и полностью пригодны и в рассматриваемом случае. Во избежание повторений ниже излагаются лишь отличительные особенности построения решений.

Разработанные алгоритмы построения решений, основанные на итерационном процессе отыскания последовательности [t^\ моментов времени изменения режимов, характеризуются простотой операций, экономичностью вычислений, выполняемых в матричной форме, высокой сходимостью приближений. В качестве исходного приближения y[°J (t) можно принимать решение соответствующей

Разработанные алгоритмы построения общего и периодического решения системы уравнений движения характеризуются простотой операций, высокой экономичностью вычислений, быстрой сходимостью приближений. При выборе исходного приближения следует ориентироваться на режим, соответствующий величине среднего крутящего момента, передаваемого соединением с муфтой. Неточность в выборе исходного приближения, как

Рассмотрим алгоритмы построения основных характеристик процесса восстановления сначала для случая мгновенного восстановления. Эти алгоритмы должны обеспечить получение статистической функции восстановления H*(t), статистической плотности восстановления h*(t) и статистического среднеквадрэтического отклонения числа отказов ff*TK(0> происшедших за время t, а также статистической вероятности безотказной работы р](т:) на участке (t, t+t).

Теперь рассмотрим алгоритмы построения основных характеристик процесса восстановления для случая конечного времени восстановления. Эти алгоритмы должны обеспечить получение статистического коэффициента готовности Кг (t), статистической функции восстановления H*(t), статистической плотности восстановления h*(t), статистического среднеквадратического отклоне-

Рассмотренные выше алгоритмы построения ПТ базируются на том или ином методе решения обратной задачи о положении, т. е. на решении уравнения кинематики (2.1), поэтому эти алгоритмы можно назвать позиционными. В отличие от них скоростные алгоритмы программирования движений основываются на управлении скоростью движений некоторых точек, фиксированных на отдельных звеньях механизма.

Для определенности рассмотрим методы и алгоритмы построения ПТ манипулятора, обеспечивающих желаемый закон изменения скорости движения избранных точек на его захвате. С этой целью продифференцируем по времени уравнение (2.1). Тогда получим следующее дифференциальное уравнение:

Рассмотрим метод и гибкие алгоритмы построения и оптимизации ПД с учетом динамики двигательной системы робота. Уравнения динамики исполнительных механизмов имеют вид (2.2), поэтому управляемые движения исполнительных механизмов однозначно определяются 2ш-мерным вектором состояний

управления решенной до конца. В самом деле, если РТК будет снабжен необходимыми датчиками сигналов обратной связи и системой автоматического управления, реализующей синтезированные алгоритмы построения ПД и законы адаптивного управления, то требуемое ПД будет фактически отрабатываться в изменяющихся производственных условиях, причем характер переходных процессов будет близок к желаемому.

Основным принципом автоматизированного проектирования систем управления РТК является компоновка их из унифицированных программных модулей. Такой модульный принцип позволяет легко проектировать многочисленные модификации адаптивных систем программного управления на базе одних и тех же программных модулей, реализующих различные алгоритмы построения ПД, управления и адаптации, а также эстиматорные неравенства. При этом появляется возможность для каждого конкретного РТК осуществлять оптимальное комплексирование отдельных модулей в проектируемую систему.