Алгоритмы управления

Алгоритмы вычисления параметра а^ являются ключом к возможному дальнейшему анализу связей неровностей поверхностей деталей с определенными технологическими факторами (параметры системы СПИД, характеристики инструмента и заготовок, режимы обработки и т. д.).

Несмотря на то, что и оптимальные законы управления (5), и рассматриваемые ниже приближенные законы (12) и (15) получены в явном виде, изучаемые оценки качества типа (10) могут быть построены только методами численного интегрирования. Поставленная задача численного синтеза решалась на ЭЦВМ «Минск-22». Алгоритмы вычисления составлены на языке АКИ-400. Окончательные результаты этих расчетов даны в графической форме.

Таковы в общих чертах и в интуитивном изложении зависимости слагаемых показателя затрат S от планов и сроков выборочных проверок. Теоретико-вероятностные схемы и алгоритмы вычисления изложены в соответствующих главах этой книги.

Планы обоих классов применимы при любых законах распределения признака качества, но некоторые соотношения, на основании которых построены описанные ниже алгоритмы вычисления оперативных характеристик и алгоритм аппроксимации, обусловлены гауссовым распределением. Поэтому общая оговорка

Сроки выборочных проверок, а следовательно, длительности межпроверочных промежутков можно устанавливать различными способами, причем алгоритмы вычисления а (УВХ) меняются лишь во второстепенных подробностях. В дальнейшем рассмотрен такой регламент выборочных проверок, при котором они отдалены друг от друга равными промежутками календарного времени и сроки их не зависят от момента наладки, с которой начинается технологический промежуток. Если регламентом предусматривается еще и обязательная проверка непосредственно после, каждой настройки, для расчетов, возникающих в этой связи, используется схема настройки с дополнительной провер-102

2. Левитский Н. И., Федченко В. П. Алгоритмы вычисления кинематических характеристик всех звеньев шарнирного четырехзвенника, механизмов Уатта и Стефенсона.— В кн.: Механика машин, вып. 48. М., «Наука», 1975.

Аналогично можно построить и алгоритмы вычисления при р ^> 2, оказывающиеся, естественно, значительно более громоздкими. Здесь приведем только некоторые соображения, которые могут быть использованы для построения таких алгоритмов. Если существуют различные базы с одинаковым числом точек, то для идентификации баз можно вычислить всевозможные попарные расстояния между точками базы. Множество таких значений однозначно характеризует тип базы. После идентификации для баз, обладающих свойством центральной симметрии (т. е. 5Ь 6i, . . .), можно применить соотношения (1).

Подробное изложение аналитического решения уравнений динамики и описание свойств функций U приводятся в [Л. 52]. Для практических целей имеются таблицы или номограммы этих функций. Разработаны алгоритмы вычисления значений таких функций на ЭВМ. Аналитическое решение в таком виде удается, как правило, получить для моделей, описываемых двумя уравнениями в частных производных с постоянными коэффициентами. К ним относятся модели конвективного теплообменника с несжимаемой средой и «тонкой» стенкой, радиационного теплообменника и трубопровода с теплоаккумулирующей стенкой и несжимаемой средой, радиационного теплообменника со сжимаемой средой без аккумулирующей стенки и ряд других моделей. Для более сложных моделей аналитические решения в виде временных характеристик не определены. Поэтому построение модели всего парогенератора с использованием аналитических решений практически неосуществимо.

Составление большого числа алгоритмов, таких, например, как алгоритмы вычисления геометрических характеристик плоских и пространственных объектов, задачи по отысканию оптимального раскроя, алгоритмы прочностного расчета деталей машин, алгоритмы пространственной компоновки деталей и узлов машин, требует проведения сложного анализа геометрической формы деталей и их элементов.

В данном параграфе излагаются алгоритмы определения максимальных отклонений координат хтах и максимальных производных этих отклонений хшах и хшах, а также алгоритмы расчета времени переходных процессов. Алгоритмы вычисления отклонений дгтах заключаются в применении зависимостей для процессов по выходным координатам отдельных составляющих для определения хтах. Кроме того, для этой цели могут использоваться непосредственные зависимости для максимальных отклонений составляющих *max/, выраженные через коэффициенты уравнений систем.

В данном параграфе составлены алгоритмы вычисления коэффициентов уравнения эквивалентной системы для случая, когда переходный процесс в импульсной системе имеет колебательный характер. Когда непрерывная часть системы представляет собой апериодическое звено второго порядка, переходный процесс в системе может быть как колебательным, так и апериодическим. Если процесс апериодический, то система представляется в виде двух составляющих первого порядка, коэффициенты эквивалентных уравнений которых вычисляются по соответствующим алгоритмам импульсных систем первого порядка.

') И г н а т ь е в М. Б., Кулаков Ф. М., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — Л.: Машиностроение, 1972,

1) И г н а т ь е в М. Б., К у л а к о в Ф. М., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — Л.: Машиностроение, 1972,

** Игнатьев М. Б. и др. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л., «Машиностроение», 1972.

Алгоритмы управления манипуляторами. Алгоритмом называется совокупность предписаний, определяющих содержание и после^-довательность операций, переводящих исходные данные в искомый результат. Соответственно алгоритмом управления манипулятором назовем совокупность предписаний, определяющих движение захвата для выполнения заданной цели.

4. Алгоритмы управления — выбор Оптимальных траекторий и законов движения захвата.

Алгоритмы управления манипулятором 266

АВТОМАТИКА — отрасль науки и техники, охватывающая теорию и принципы построения средств и систем автоматич. управления производств, процессами. А. как научная дисциплина исследует условия функционирования и алгоритмы управления различных технич. процессов, изучает общие закономерности в них, разрабатывает методы синтеза и анализа автоматич. систем и принципов построения автоматич. управляющих устройств. Тео-ретич. проблемы А. тесно связаны с задачами кибернетики технической. В устройствах А. широко применяют электромеханич., пневматич. и электронную аппаратуру. Направление развития элементов А. характеризуется увеличением их быстродействия и надёжности, значит, уменьшением массы, габаритов и потребления энергии.

§ 99. Алгоритмы управления манипуляторами.........560

§ 99. Алгоритмы управления манипуляторами

§99) АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ 561

Интерполяционные алгоритмы управления. К интерполяци* онным алгоритмам управления отнесем те алгоритмы, при построении которых используются методы интерполирования. Пусть, например, для пространственного манипулятора с тремя степенями свободы (обобщенные координаты q\, q% и qz) надо найти алгоритм управления приводами при воспроизведении пространственной траектории некоторой точки захвата