Алгоритма заключается

Во многих случаях используют смешанную систему задания алгоритма управления, в которой часть программы реализуется в аналоговой форме, а часть программы — в числовой форме. Например, смешанный способ задания алгоритма управления используется в ряде станков-автоматов для обработки заготовок.

Осн. проблема У.а.т.: анализ и синтез САУ. Анализ САУ выясняет работоспособность и точность САУ и характерные особенности протекающих в них процессов. Задача синтеза -построение алгоритма управления и

Во многих случаях используют смешанную систему задания алгоритма управления, в которой часть программы реализуется в аналоговой форме, а часть программы — в числовой форме. Например, смешанный способ задания алгоритма управления используется в ряде станков-автоматов для обработки заготовок.

При создании алгоритма управления манипулятором различают

Блок-схема алгоритма управления точностью обработки, реализуемого с помощью вычислительного устройства, начинается с ввода исходных данных, представляющих собой константы и вспомогательные параметры, не изменяющиеся во времени. Исходная информация дополняется текущей информацией от датчиков, регистрирующих состояние рабочих органов станка в тот или иной момент времени. На основании поступившей информации вычисляются: зона рассеивания от быстропротекающих процессов, зона рассеивания погрешностей настройки, а также другие параметры, характеризующие точность станка. Далее определяются текущие верхняя и нижняя границы возможного смещения уровня настройки и фактическое на данный момент времени ее значение.

Важным этапом работ в области статистических методов была разработка статистических методов определения динамических характеристик объектов управления непосредственно в процессе их нормальной работы. После систематизации материалов и результатов предшествующих работ были разработаны новые методы и основаны схемы приборов, необходимых для определения характеристик объектов. Дальнейшее развитие теоретических работ в области исследования динамических характеристик объектов автоматизации привело к формулировке общих задач нахождения подходящих динамических моделей для процессов и объектов, в том числе и объектов со статистическими связями между входами и выходами (шумящих объектов). Кроме того, были проведены также исследования по корреляционным методам определения приближенных характеристик автоматических линий, построена статистическая теория дискретных экстремальных систем управления и найдены рациональные методы поиска экстремума и алгоритма управления. На основе теории непрерывных марковских случайных процессов получила дальнейшее развитие точная статистическая теория класса нели-

защитную аппаратуру привода. Устройство логического управления обеспечивает реализацию заданного алгоритма управления путем преобразования входных электрических сигналов, поступающих от датчиков и командных устройств, в выходные управляющие воздействия, передаваемые на исполнительные устройства. Устройство логического управления включает комплекс технических средств, выполняющих функции логического преобразования сигналов (И, ИЛИ, НЕ), функции отсчета времени, прямого и обратного счета импульсов, а также оперативной и «жесткой» памяти.

В системах управления большинства существующих АЛ устройства логического управления построены на базе электромагнитных реле, число и схема соединения которых с датчиками, командными и исполнительными устройствами зависят от конкретного алгоритма управления. Структурная схема такой системы управления представлена на рис. 17, а.

Реализация алгоритма управления в такой системе обеспечивается аппаратными средствами с жесткими электрическими связями между всеми функциональными элементами. Любые изменения алгоритма управления вызывают перестройку этих систем с добавлением новых элементов и свя-

В новых системах управления реализация заданного алгоритма управления обеспечивается путем использования соответствующих управляющих программ. Эти системы основаны на применении специализированных управляющих ЭВМ, получивших название «программируемых командо-аппаратов» (ПК). Особенностью управляющих вычислительных машин является их способность к работе «в реальном масштабе времени», т. е. в непосредственном взаимодействии с управляемым объектом, который с этой целью подключается к ЭВМ соответствующими каналами связи. Дополнительной особенностью вычислительного устройства ПК является его ориентация на циклическое решение системы логических

Структурная схема системы управления, построенной на базе ПК, представлена на рис. 17, б. Для управления ПК должен иметь электропроводную связь со всеми датчиками и исполнительными устройствами АЛ. С этой целью конечные выключатели, кнопки, переключатели управления, датчики давления и тому подобные источники сигналов соединяют с соответствующими входными блоками ПК, а выходные блоки ПК соединяют с соответствующими исполнительными и сигнальными устройствами АЛ (катушками электромагнитов и контакторов, сигнальными лампами и т. п.). Электропроводные связи между входами и выходами внутри ПК отсутствуют. Управляющие воздействия на выходах ПК формируются в необходимой последовательности в соответствии с заданной программой. Программа предусматривает циклическое поочередное решение логических уравнений алгоритма управления и выдачу результатов решения (команды . «Включить» или «Отключить») на соответствующие выходные устройства. В процессе выполнения вычислений ПК анализирует состояние входных устройств, а также соответствующих ячеек внутренней памяти, которые являются членами решаемых уравнений. При этом за один цикл программы каждый вход и каждая ячейка памяти могут использоваться многократно. Высокая скорость выполнения счетных операций обеспечивает реализацию алгоритма управления с большой степенью надежности.

Основная идея генетического алгоритма заключается в эволюции популяции, повторяющей некоторые черты эволюции организмов в живой природе. Если цель эволюции в живой природе - обеспечение наибольшей жизнеспособности популяции в условиях окружающей среды, то цель эволюции в генетическом алгоритме -получение экземпляров с наилучшими значениями определенных критериев, характеризующих качество экземпляра, т.е. синтезируемой структуры. Как и в других методах синтеза, в генетическом методе при наличии нескольких критериев задача должна быть сведена к однокритериальной путем свертки векторногр критерия. Получающуюся целевую функцию часто называют функцией полезности (fitness function). Множество возможных экземпляров хромосомы называют генотипом, а множество экземпляров вместе со значениями характеризующих их критериев - фенотипом,

На рис. 1 показана блок-схема алгоритма оценки точности функционирования роботов по критерию кратчайшего расстояния от заданной до фактической траектории. Особенность этого алгоритма заключается в том, что для каждой точки заданной траектории ближайшая точка фактической траектории находится перебором не из всей совокупности точек последней, а из точек, принадлежащих только участку, соответственному данной точке заданной траектории.

Удобство использования разработанного алгоритма заключается в том, что увеличение числа сателлитов не изменяет структуру самого уравнения, а приводит лишь к соответствующему увеличению числа однотипных блоков в матричном уравнении (1). Кроме того, составленное по описанной выше методике матричное уравнение пригодно также для случая, когда эпицикл рассматривается в виде упругого кольца, т. е. как система с распределенными инерционными и жесткостными параметрами.

Пункт 2 рассматриваемого алгоритма заключается в нахождении общего решения системы уравнений (8.83) при помощи алгоритма I, для каждой совокупности 5s, CE, SE, {^} согласно п. 1,

Особенность предлагаемого алгоритма заключается в том, что все ситуации отказов приводятся к одной фиксированной ситуации, что позволяет резко сократить программу.

Согласно данной математической модели был разработан алгоритм для исследования к.т.и. автоматической линии, состоящей из п потоков q участков при а наладчиках (рис. 4). Сущность алгоритма заключается в том, что рассматриваются случайные отрезки времени от начала i-ro до (i + 1)-го отказа, если не произошло за этот промежуток восстановления 1-го отказа; либо отрезок времени от начала i-ro отказа до его восстановления, если за этот промежуток времени не произошло (i -f- 1)-го отказа.

В работе [2] приводятся результаты синтеза в виде параметров конструктивно годных механизмов, реализующих различные функции с точностью, лежащей в пределах 0,15% от максимального значения функции. Эти результаты получены на цифровой машине «Урал» по программе, составленной на основании разработанного алгоритма. Один из недостатков этого алгоритма заключается в методике изменения начальных условий (в частности, углов а и Р), которая не учитывает результатов, полученных по предыдущим начальным условиям.

Идея алгоритма заключается в том, что все геометрические характеристики могут быть выражены через координаты конечного числа характерных точек сечения, что сводит к минимуму исходную информацию о нем.

Приведем еще один алгоритм выравнивания величин Ьц. Начальные 1^1 берутся те же, что и прежде. Суть алгоритма заключается в последовательном выравнивании величин 1^ц в двух соседних интервалах (сначала в первом и втором интервалах, затем во втором и третьем интервалах и т. д. до конца расчетного периода, затем в первом и втором интервалах и т. д.). Естественно, что выравнивание величин Ь^ в двух соседних интервалах осуществляется лишь тогда, когда этому не препятствуют ограничения по №%• и <3вц. Указанные итерации продолжаются до тех пор, пока значения Ьц не перестанут изменяться.

Произвольное сечение. Идея алгоритма заключается в том, что все геометрические характеристики можно выразить через координаты конечного числа характерных точек сечения, что сводит к минимуму исходную информацию о нем.