Асинхронный электродвигатель

Условие (5.80) обеспечивает асимптотическую устойчивость движения и при учете (5.79) может быть записано так:

которое в отличие от (3.9) обеспечивает устойчивость ПД хр (t) на конечном интервале времени U0, tT\. Более эффективные законы управления, обеспечивающие асимптотическую устойчивость ПД, имеют вид [88, 107, 111]:

Для обеспечения желаемого характера переходных процессов можно использовать законы управления вида (3.12). При отсутствии параметрических и постоянно действующих возмущений эти законы обеспечивают не только асимптотическую устойчивость ПД, но и наперед заданный характер затухания переходных процессов. Например, если собственные числа устойчивой матрицы коэффициентов усиления Г являются отрицательными, переходные процессы имеют экспоненциальный (апериодический) характер.

Уточним понятие цели управления в условиях неполной информации. Система управления РТК должна гарантировать желаемый характер переходных процессов, должна привести к этому несмотря на имеющуюся неопределенность. Поэтому цель адаптивного управления удобно формулировать в терминах свойств переходных процессов. При этом формализация и конкретизация цели управления зависит от решаемой технологической задачи или режима эксплуатации РТК. Так, в задаче адаптивной стабилизации ПД целью управления является обеспечение желаемого характера ПП, гарантирующего асимптотическую устойчивость ПД. Тем самым обеспечивается отслеживание ПД с заданной точностью е, т. е. выполняется целевое условие (3.16). В задаче адаптивного терминального управления цель управления состоит в достижении наперед заданного состояния хг за заданное время технологической операции Т = tT — t0, т. е. должно выполняться целевое условие вида (3.17).

где е = х (t) — Хр (t) — переходной процесс; А — оператор адаптации, который нужно сконструировать так, чтобы адаптивное управление (3.27) и (3.30) обеспечивало асимптотическую устойчивость ПД Хр (t).

он обеспечивает асимптотическую устойчивость ПД. Следовательно, по прошествии некоторого времени переходного процесса tp будет выполнено целевое условие (3.16).

Этот алгоритм в сочетании с законом управления (3.27) обеспечивает не только асимптотическую устойчивость ПД, но и асимптотическую идентификацию вектора неизвестных параметров , т. е. справедливо соотношение (3.20).

Цифровые адаптивные системы программного управления роботов, реализуемые на базе микроЭВМ и микропроцессоров, принципиально отличаются от обычных систем индивидуального программного управления оборудованием РТК. Во-первых, они обеспечивают (при соответствующем выборе структуры и параметров программатора, эстиматора, адаптатора и регулятора) асимптотическую устойчивость ПД в целом, в то время как локальные системы программного управления в лучшем случае обеспечивает лишь устойчивость ПД в малом (последнее означает, что работоспособность РТК сохраняется лишь при небольших отклонениях реального и программного движений). Во-вторых, цифровая адаптивная система управления способна обеспечить желаемый характер переходных процессов при любом уровне параметрической неопределенности и внешних возмущений, а системы программного управления адаптивны лишь при достаточно малых возмущениях. Вследствие этого качество и надежность индивидуальных систем адаптивного управления существенно выше, чем у аналогичных систем программного управления.

Этот закон обеспечивает устойчивость программной траектории Чр (t) no отношению к начальным возмущениям. Для его реализации нужно точно знать параметры и организовать обратные связи по всем компонентам векторов q и q. Однако для надежного отслеживания программной траектории с заданной точностью этого недостаточно. Важно, чтобы закон управления роботом обладал достаточно сильным стабилизирующим эффектом, т, е. обеспечивал асимптотическую устойчивость qp (t). В этом случае при любом уровне начальных возмущений динамическая ошибка е — q — qp (t) будет стремиться к нулю.

Для решения сформулированной задачи воспользуемся методом адаптивного программного управления, изложенным в гл. 3. Согласно этому методу задача решается в три этапа. Сначала строится стабилизирующий закон управления, обеспечивающий асимптотическую устойчивость программной траектории в предположении, что параметры робота и груза известны. Затем на основе этого неадаптивного закона управления конструируются вспомогательные устиматорные неравенства относительно параметров закона управления, из выполнения которых непосредственно следует выполнение целевых неравенств (5.9). На третьем этапе синтезируются алгоритмы решения этих вспомогательных неравенств, трактуемые как алгоритмы адаптивной настройки (самонастройки) параметров системы управления. При этом важно, чтобы алгоритмы самонастройки обладали свойством конечной сходимости. Кроме того, желательно, чтобы они были оптимальными в смысле некоторого разумно выбранного и строго сформулированного критерия качества адаптации. Поэтому в дальнейшем изложении особое внимание будет уделено синтезу оптимальных

обеспечивает асимптотическую устойчивость в целом ПД, т. е.

Асинхронный электродвигатель (АЭД)

Асинхронный электродвигатель

М„ — изгибающий момент в опасном сечении при перегрузке; 7',,— крутящий момент в опасном сечении при перегрузке; sTJ — допускаемый коэффициент безопасности по текучести: [s.r] = l,3...1,5. Пиковые нагрузки могут быть случайными, действующими ограниченное число раз, и если их определение затруднено, то расчет можно вести на двукратную перегрузку по крутящему моменту. Эту перегрузку обеспечивает асинхронный электродвигатель в период пуска ^L « 2.

2. Привод насоса - 3-х фазный асинхронный электродвигатель марки АМ13254УЗ мощностью 9 кВт, числом оборотов п = 1460 мин"1 через червячный редуктор клиноременной передачей приводит во вращение вал насоса высокого давления.

АСИНХРОННАЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ МАШИНА - электрич. машина перем. тока, у к-рой частота вращения ротора не совпадает с частотой вращения магн. поля, создаваемого перем. током (обычно 3-фазным), протекающим в обмотках статора, и зависит от нагрузки. Принцип действия осн. на электромагн. взаимодействии вращающегося магн. поля с перем. током, индуцируемым этим полем в обмотках ротора. А.э.м. подразделяют на короткозамкнутые (см. Короткозамкнутая асинхронная машина] и с фазным ротором (см. Асинхронная машина фазная). А.э.м. в основном служат двигателями (см. Асинхронный электродвигатель), реже генераторами (см. Асинхронный генератор}; может работать в режиме тормоза, если её ротор вращать против направления вращения магн. поля.

Асинхронный электродвигатель в разобранном виде: а - статор; б- ротор в короткозамк-нутом исполнении; в - ротор в фазном исполнении; / - станина; 2- сердечник из штампованных стальных листов (магнитопровод); 3 - обмотка; 4 - вал; 5 - контактные кольца

гупируемый электропривод, содержащий асинхронный электродвигатель с фазным ротором, питаемый одновременно от двух источников энергии: непосредственно от сети (питает статор) и от дополнит, регулируемого источника, обеспечивающего плавное изменение частоты вращения электродвигателя (питает фазный ротор). По виду дополнит, источника энергии К.э. подразделяются на вентильные, выполненные на основе вентильных преобразователей (наиболее распространены), и электромашинные (на основе коллекторных электрич. машин). Применяются для привода механизмов с относительно небольшим диапазоном регу-

сварки, при к-ром соединение ме-таллич. деталей осуществляется благодаря тепловому воздействию крат-коврем. мощного импульса электрич. тока, получаемого при разряде конденсаторов. Разновидности К.с.: контактная сварка сопротивлением (точечная, рельефная, шовная, стыковая) и дуговая сварка плавлением (ударная, плавящимся или неплавящимся электродом). Осн. область применения К.с,- микросварные соединения деталей толщ, до 0,5-0,7 мм и диам. до 3-5 мм. КОНДЕНСАТОРНЫЕ МАСЛА - СМ. В ст. Изоляционные масла. КОНДЕНСАТОРНЫЙ АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ - однофазный асинхронный электродвигатель, имеющий на

Асинхронный электродвигатель в разобранном виде: а — статор; б — ротор в короткозамкну-том исполнении; в — ротор в фазном исполнении; 1 — станина; 2 — сердечник из штампованных стальных листов; з — обмотка; 4 — вал; 5 — контактные кольца

Асинхронный электродвигатель ДКИ-1,6 ЗАТ, применяемый в следящих системах и в системах автоматического регулирования (мощность 1,6Вт, напряжение 220В, масса 500г)

КОНДЕНСАТОРНЫЙ АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ — однофазный асинхронный электродвигатель, у к-рого на статоре расположены две сдвинутые на 90° (электрич.) обмотки и в цепь одной из них включён конденсатор, благодаря чему создаётся вращающееся магнитное поле. К. а. д. применяются в устройствах автоматики, в звукозаписывающей аппаратуре, в электробытовых приборах, для привода небольших насосов, вентиляторов, холодильных установок и т. д. Мощность от долей до неск. сотен Вт.