Автоматическим устройствам

5°. Манипуляторы с автоматическим управлением. Зги манипуляторы могут быть подразделены на два типа. Первый тип — манипуляторы с жесткой программой действия, они воспроизводят определенную совокупность движений, включенных в программу. Подобная программа обычно записывается на магнитную ленту в ходе первого цикла работ, выполняемого оператором, а затем периодически повторяется.

Для испытания материалов, предназначенных для работы в атмосферных условиях или в условиях капельножидкой среды, служат влажные камеры. Существуют различные типы влажных камер. Один из типов применяемых влажных камер с автоматическим управлением приводится на рис. 218.

Рис. 2.27. Использование аккумуляторных тележек с автоматическим управлением:

Автоматизация основных процессов радиографии. Необходимость сокращения ручного труда при получении радиографического снимка, оценке качества изделия и оформлении результатов контроля требует автоматизации трех взаимосвязанных процессов: экспономстрии, фотообработки и расшифровки снимков. В экспо-нометрии важно обеспечить получение требуемой плотности почернения снимка. Последнее достигается применением экспонометров— приборов, трансформирующих ионизированное излучение в электроимпульсы с классификацией их по продолжительности и амплитуде. Требуемая плотность почернения достигается определенным количеством электроимпульсов, автоматическим управлением процессом контроля.

2. Сложение и разложение движения, в том числе с автоматическим управлением скорости в станках, автомобилях и других машинах, многоступенчатые планетарные коробки скоростей, управляемые поочередным торможением звеньев, замкнутые планетарные передачи с встроенной бесступенчатой передачей и т. д.

Различают механические манипуляторы с ручным и автоматическим управлением.

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма приводятся в движение от приводов по определенной программе.

Манипуляторы с автоматическим управлением, применяемые в машинах-автоматах для выполнения различных транспортных операций (загрузка, перемещение, выгрузка изделий и т. п.) и работающие по жесткой (.неизменяемой) программе, носят название а в т о о п е р а т о р о в.

Манипуляторы с автоматическим управлением и изменяемой программой, используемые в производстве для многократного выполнения определенных технологических и транспортных операций, называют промышленными роботами (ПР). ПР от-

Различают три класса или поколения ПР с автоматическим управлением. К первому поколению относят те из них, которые работают по жесткой программе. Такие роботы-манипуляторы находят все более широкое применение в машиностроении и выпускаются серийно в нашей стране и за рубежом.

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления: режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев.

торской документации с учетом комплекса эксплуатационных, технологических, экономических и эстетических требований, предъявляемых к современным приборам, машинам и автоматическим устройствам.

Широкое применение электрическая энергия нашла в птицеводстве, главным образом в инкубации. Применение электроэнергии в инкубации позволяет создать синхронно действующий автоматический процесс поддерживания необходимой температуры с колебанием ±0,ГС, влажности воздуха в пределах ±2% и вентиляции. В итоге благодаря более ровному тепловому режиму и автоматическим устройствам для поворота яиц через каждые два часа выход цыплят в электроинкубаторе составляет 80—85% вместо обычных 65—70%, что дает несомненные экономические преимущества сельскому хозяйству. Электроинкубация дополняется электрообогревом цыплят в брудерах зонтичного типа с поддержанием ровной температуры, что резко сокращает отход молодняка.

Применение электроэнергии в инкубации позволяет создать синхронно действующий автоматический процесс поддержания необходимой температуры с колебанием ±0,1° С, влажности воздуха в пределах ±2%, вентиляции и поворота яиц через каждые два часа, что невозможно осуществить при других источниках энергии и движущей силы. В итоге, благодаря более ровному тепловому режиму и автоматическим устройствам, выход цыплят в электроинкубаторе составляет 80—85% вместо обычных 65—70%, что дает несомненные экономические преимущества сельскому хозяйству. Электроинкубация дополняется электрообогревом цыплят в бруддерах зонтичного типа, с поддержанием ровной температуры, что резко сокращает потери молодняка.

По завершению термической обработки поковки вибролотком подаются к автоматическим устройствам для взвешивания и контроля поковок шатунов. После контроля поковки автоматически намагничиваются, поливаются люминесцирующей жидкостью и транспортируются в затемненную камеру визуального контроля поковок. Некачественные поковки удаляются в отдельную тару. Площадь, занимаемая комплексом, 3,6 тыс. м2; производительность 650— 720 шт/ч. Комплекс обслуживает 12 операторов.

Пусковые режимы. В этих режимах в реакторе начинается цепная реакция и производится постепенный подъем его мощности и теплотехнических параметров вплоть до включения турбогенератора в сеть и набора электрической мощности. Эти режимы характеризуются большим количеством переключений в технологических схемах (закрытие и открытие задвижек), включением и отключением насосов. С точки зрения управления эти режимы являются наиболее сложными, так как требуется контролировать большое число параметров и осуществлять множество операций по управлению за короткое время (до 400 операций/ч). Основная часть этих операций осуществляется дистанционно, но в новейших системах они поручаются автоматическим устройствам. Разрабатываются системы управления, в которых эти режимы будут управляться электронно-вычислительными машинами. Во все время пуска осуществляется контроль нейтронного потока в реакторе. В некоторых случаях применяются специальные регуляторы автоматического пуска (автопуск), которые воздействуют на исполнительные органы реактора, вывода его от начального до заданного уровня нейтронного потока. Как и в других режимах, должны быть задействованы системы аварийной защиты, обеспечивающие остановку реактора при снижении периода и (на значительных уровнях мощности) при превышении нейтронным потоком заданного значения. Кроме того, в режимах пуска должны быть задействованы технологические защиты, останавливающие блок или его механизмы при недопустимых отклонениях технологических параметров.

Режимы останова. Они разделяются на плановые и аварийные. Плановые остановы проводятся при необходимости перегрузки или планового ремонта, аварийные — при обнаружении неисправностей персоналом или при срабатывании защит, приводящих к останову блока. При плановых остановах или при обнаружении неисправности персоналом управления осуществляется в основном дистанционно, некоторые операции передаются автоматическим устройствам или ЭВМ.

36. К о в а л е в П. И. Упрощенная методика расчета пневмоприводов к автоматическим устройствам. «Автотракторное электрооборудование», № 6. М., Отдел научно-технической информации НИИавтоприбор, 1958.

К автоматическим устройствам регулирования относятся приборы, поддерживающие постоянство температуры воды в водогрейных котлах или заданного давления пара в паровых котлах, и приборы, поддерживающие постоянство соотношения газ—воздух. К таким устройствам относится автомат блокировки типа КБ конструкции института Ленгипроинжпроект. Согласно требованиям Госгортехнадзора автомат блокировки устанавливается на газопроводе перед газовыми горелками с принудительной подачей воздуха. Он предназначается для предупреждения попадания газа в горелку, если прекращается или уменьшается подача первичного воздуха при остановке вентилятора из-за выключения электроэнергии, обрыве ремня и т. д.

3. Какие приборы относятся к автоматическим устройствам регулирования в газифицированной котельной?

Импульсные трубки к приборам теплового контроля и автоматическим устройствам должны прокладываться с соблюдением необходимых уклонов.

Импульсные трубки к приборам теплового контроля и автоматическим устройствам должны прокладываться с соблюдением необходимых уклонов.