Автоматическое регулирование

Автоматическое приспособление для запрессовки втулок в шатун автомобильного двигателя показано на рис. 305. Верхняя головка шатуна 2 кладется на плиту 9 приспособления и центрируется подъемным штырем 1. Втулки поступают по подводящему лотку 6, и ползун 7 под воздействием пружины 8 перемещает до упора втулку 3,

Рис. 305. Автоматическое приспособление для запрессовки втулки в головку шатуна автомобильного двигателя

В самоприспособляющихся системах оптимальное управление обеспечивается за счет изменения только управляющего воздействия. Например, в системах управления металлорежущими станками самоприспособляющиеся устройства обеспечивают автоматическое приспособление режима работы станка к изменяющимся условиям обработки: снижают продольную подачу суппорта с целью уменьшения прогиба обрабатываемой заготовки, когда текущее значение силы резания превысит заданное пороговое значение.

В самоприспособляющихся системах оптимальное управление обеспечивается за счет изменения только управляющего воздействия. Например, в системах управления металлорежущими станками самоприспособляющиеся устройства обеспечивают автоматическое приспособление режима работы станка к изменяющимся условиям обработки: снижают продольную подачу суппорта с целью уменьшения прогиба обрабатываемой заготовки, когда текущее значение силы резания превысит заданное пороговое значение.

2) Для режима остановки привода: а) способ остановки—ручной или автоматический; б) желательное для остановки автоматическое приспособление; в) быстрота остановки; г) точность остановки в определённом положении; д) необходимость остановки в случае аварии; е) необходимость применения тормозных электромагнитов для удерживания механизма в неподвижном положении.

В регуляторах скорости с дозирующим клапаном типа Виккерс, (фиг. 2N) постоянный перепад давления у дросселя (1.25—'2 ати) создаётся дозирующим клапаном, дросселирующим избыточное масло, отводимое от насоса в резервуар. Преимуществом этого регулятора является автоматическое приспособление давления насоса к нагрузке, причём утечки в

клапаном, дросселирующим масло на выходе и снижающим давление в гидропередаче до постоянно поддерживаемой перед дросселем величины 1,25-2 ати. Включение регулятора по фиг. 27 обеспечивает малые скорости, необходимые в механизмах подач сверлильно-расточных, токарных и фрезерных станков при попутном и встречном фрезеровании; минимальная устойчивая пропускная способность регулятора — не меньше 80 см&/мин (на масле вязкостью 2,8—3,2° Е). Автоматическое приспособление давления к нагрузке обеспечи-

То же при штамповке из рулона на специальных прессах с автоматической подачей То же при штамповке на прессах-автоматах, имеющих автоматическое приспособление в виде бункера или мага- 4 • i 11-111 II -111

Наличие развитых средств очувствления и связанных с ними алгоритмов адаптации принципиально отличает адаптивные системы управления РТК от систем программного управления, описанных в предыдущей главе. Благодаря этим средствам и алгоритмам осуществляется автоматическое приспособление РТК к недетерминированным и изменяющимся условиям эксплуатации.

В простейшем случае параметрической адаптации стабилизирующие законы управления приводами манипулятора дополняются алгоритмами самонастройки, обеспечивающими автоматическое приспособление системы управления к изменению параметров (например, к изменению массо-инерционных характеристик груза). Для придания роботу способности к параметрической адаптации достаточно заменить его сервоприводы на самонастраивающиеся приводы. Отличительной чертой последних является нечувствительность (инвариантность) по отношению к параметрическим возмущениям.

Однако заранее рассчитать приемлемый закон коррекции управления в изменяющихся условиях не представляется возможным. Это связано с тем, что моменты нагрузки на выходных валах двигателей существенно зависят от моментов инерции груза, параметров двигателей и манипулятора, которые могут непредсказуемо изменяться в широком рабочем диапазоне. Поэтому неадаптивный подход к синтезу управления при больших нагрузках на выходных валах шаговых двигателей оказывается неэффективным. Это диктует необходимость введения специальных элементов (алгоритмов) адаптации в систему программного управления, обеспечивающих ее автоматическое .приспособление к зара-

Нанесение покрытий шпредированием. Нанесение покрытий шпредированием или раклей широко применяется, как указано-в предыдущих главах, для окраски бумаги и текстиля. Для нанесения опытных покрытий на лабораторные пластинки этот метод несколько видоизменен. Гарднер и Свард [1] описали ряд приборов для нанесения покрытий шпредированием. Одним из таких наиболее широко применяемых приборов является прибор Бредли. Основной частью этого прибора является прямоугольный кусок стали, обработанный таким образом, что передний его угол скошен и между ним и окрашиваемой поверхностью образуется зазор, ширина которого определяет толщину покрытия при движении ножа вдоль окрашиваемой поверхности. Стальные лезвия ножа изготовляют длиной 5; 7,5 и 15 см; ширина образующегося зазора 0,012; 0,038; 0,076 и 0,152 мм. Толщина невысохшей пленки не совпадает точно с величиной зазора, так как часть краски" остается на стальном лезвии прибора. Толщина сухой пленки зависит от содержания в краске сухого остатка; в случае необходимости ее можно точно измерить. В лаборатории Гарднера разработан прибор такого типа с подвижным лезвием, позволяющим изменять величину зазора. Испытание покрытий, нанесенных с помощью описанного выше прибора, показывает, что толщина их немного неравномерна, так как очень трудно вручную протянуть лезвие вдоль пластинки с равномерным механическим усилием. Данн и Байер [22] предложили автоматическое приспособление, которое заставляет лезвие скользить по наклонной пластинке. Это приспособление описано в книге Гарднера и Сварда [1], а также в ASTM,. раздел D823-47T.

2°. Хотя конструкции механизмов регуляторов и схемы регулирования различные, но в большинстве случаев автоматическое регулирование выполняется по схеме замкнутого контура. Прин-

Воздействия на все процессы, протекающие в котле, связаны с регулированием подачи топлива, воздуха, питательной воды, с регулированием разрежения (давления) в топке и т. д. Выполнение этих операций вручную приводит к запаздыванию воздействия на нужный объект и требует огромного внимания и напряжения. Надежность, безопасность и экономичность работы котельного агрегата обеспечивает автоматическое регулирование процессов.

Автоматическое регулирование натяжения ременной передачи производят также весом электродвигателя и качающейся плиты (рис. 18.26, а) или пружиной (рис. 18.26,6)'.

Автоматическое регулирование натяжения ременной передачи производят также силой тяжести электродвигателя и качающейся плиты (рис. 18.26, а) или пружиной (рис. 18.26, б).

Автоматическое регулирование Самонатяжная 2 .5 8

Современные тенденции развития фрикционных вариаторов: реализация принципа многоконтактности, замыкание сил прижатия тел качения благодаря много-поточности, автоматическое регулирование сил прижатия с изменением момента, переход на передачи, работающие в масляной ванне,— существенно подняли технико-экономические показатели вариаторов.

Для контроля плоских деталей типа листов, а также изделий, имеющих малую кривизну поверхности, применяются дефектоскопы с накладными ВТП, вращающимися в плоскости, параллельной контролируемой поверхности. Подбирая фазу опорного напряжения фазового детектора, добиваются ослабления влияния кривизны поверхности изделия. Автоматическое регулирование усиления позволяет вести контроль при увеличении зазора от 0 до 1 мм. Световой сигнализатор вынесен в сканирующую головку. Сканирующие дефектоскопы, имеющие сравнительно большой диаметр головки, трудно применять для контроля объектов сложной конфигурации. В этих случаях обычно используют переносные и малогабаритные дефектоскопы с небольшим диаметром ВТП, работающие в статическом ручном режиме.

АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЯ (АРН) - автоматич. поддержание электрич. напряжения в заданных пределах в узловых точках электрич. системы с целью обеспечения технически допустимых условий работы потребителей электроэнергии и самой системы, а также для повышения экономичности их работы. На электростанциях АРН осуществляют автоматическим регулированием возбуждения синхронных генераторов, на подстанциях - автоматическим изменением под нагрузкой коэфф. трансформации трансформаторов или регулированием возбуждения синхронных компенсаторов, у потребителей электроэнергии - регулированием возбуждения синхронных электродвигателей и мощности батарей статич. конденсаторов. АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ЧАСТОТЫ (АРЧ) в электроэнергетической системе- автоматич. поддержание частоты электрич. тока в системе в пределах, допустимых техн. требованиями и условиями экономичности работы. Устройство АРЧ при отклонении частоты электрич. тока от нормы воздействует на турбину через её регулятор скорости и т.о. приводит в соответствие активную мощность генераторов с нагрузкой электроэнергетической системы при сохранении неизменной частоты. Разработаны системы автоматич. регулирования, к-рые одновременно поддерживают частоту и экономически целесообразно распределяют активную мощностьмежду электростанциями системы.

СТАТИЧЕСКАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ электроэнергетической системы -способность электроэнергетической системы восстанавливать исходное состояние (режим) после малых его возмущений. Осн. меры обеспечения С.у.: увеличение номин. напряжения ЛЭП и снижение их индуктивного сопротивления; автоматическое регулирование возбуждения крупных синхронных генераторов, применение синхронных компенсаторов, синхронных электродвигателей и статич.

УСТАНОВИВШИЙСЯ РЕЖИМ, установившееся движение, - состояние динамической системы после окончания переходного процесса. В У.р. система может находиться в равновесии, совершать вынужденные колебания, автоколебания и т.д. УСТАНОВЛЕННАЯ МОЩНОСТЬ - сумма номинальных мощностей электрич. машин одного вида (напр., генераторов), входящих в состав пром. пр-тия или электрич. установки. Под У.м. электроэнергетич. системы понимают суммарную номинальную активную мощность генераторов электростанций, входящих в состав системы. УСТОЙЧИВОСТЬ НАГРУЗКИ - способность асинхронных электродвигателей, входящих в состав комплексной нагрузки электрич. системы, продолжать работу при значит, отклонении от номинальных значений электрич. напряжения в сети или загрузки приводимого механизма. Для повышения У.н. применяют автоматическое регулирование возбуждения на синхронных машинах (генераторах, двигателях), увеличивают долю синхронных двигателей в составе комплексной нагрузки, обеспечивают необходимый резерв реактивной мощности. УСТОЙЧИВОСТЬ ОСНОВАНИЯ - способность основания сооружения противостоять выпиранию грунта из-под подошвы фундамента под действием нагрузок, передаваемых сооружением на основание. Потеря устойчивости представляет собой последнюю фазу напряжённого состояния грунта по мере возрастания передаваемой на него нагрузки.

Преимуществами катодной защиты являются её высокая эффективность (-95...99%), возможность защиты больших металлических площадей в различных средах, автоматическое регулирование поляризационного защитного потенциала, а недостатками- вероятность усиления коррозии соседних металлических сооружений, не входящих в систему защиты данных сооружений; необходимость регулярного контроля и ремонта; высокая начальная стоимость монтажа системы катодной защиты.