Исполнительными устройствами

Исполнительными механизмами называются те механизмы, которые непосредственно воздействуют на обрабатываемую среду или объект. В их задачу входит изменение формы, состояния, положения и свойств обрабатываемых среды или объекта. К исполнительным механизмам, например, относятся механизмы прессов, деформирующих обрабатываемый объект, механизмы грохотов в энергозерноочистительных машинах, разделяющих среду, состоящую из зерна и соломы, механизмы металлообрабатывающих станков, изменяющие форму заготовки снятием стружки до той формы, которая требуется по технологическим условиям, механизмы проката слитков в блюмингах и т. д.

Механизмы автоматического счета, взвешивания и упаковки готовой продукции применяются во многих машинах, в основном выпускающих массовую штучную продукцию. Необходимо иметь в виду, что такие механизмы, как механизмы счета, взвешивания и упаковки готовой продукции, могут быть и исполнительными механизмами, если они входят в специальные машины, предназначаемые для этих операций.

Так, например, в машинах для расфасовки чая механизмы взвешивания и упаковки являются исполнительными механизмами. В промышленности, изготовляющей шарикоподшипники, имеются специальные машины для упаковки собранных шарикоподшипников, в которых механизмы упаковки являются исполнительными механизмами, и т. д.

Цифровой способ управления характеризуется тем, что программа машины оказывается конструктивно сравнительно мало связанной с исполнительными механизмами машины, благодаря чему обеспечивается простота переналадки. Цифровым системам свойственна высокая универсальность, точность выполнения программы, экономичность.

5°. Многообразие существующих манипуляторов делает необходимым их классификацию. В ее основе положены метод управления, вид связи между управляющими и исполнительными механизмами, а также некоторые конструктивные признаки '). Обычно манипулятор с автоматической системой управления называют роботом-манипулятором или просто роботом.

П е р е д а т о ч п ы н меха н и з м (ПМ) передает на расстояние н количественно изменяет механическое движение. Он служит также дли распределения механического движения (или энергии) между исполнительными механизмами. ПМ бывают механические, гидравлические, пневматические и смешанные. Механические ПМ состоят из различных передач вращательного движения (зубчатых, фрикционных, ременных, цепных и др.). Они надежны в эксплуатации, просты в обслуживании и широко распространены. В МА па рис. 5.1 использован механический ПМ. состоящий из редуктора 23 н зубчатой цилиндрической передачи 21—22. Двигатель, передаточный к исполнительный механизм в совокупности образуют привод.

При изучении (анализе) машин особенно сложных, кроме их кинематических схем, рационально пользоваться структурными схемами. В структурных схемах с помощью условных обозначений показывают составные части машины или МА и существенные, важные связи между ними. В табл. 5.1 приведены условные обозначения структурных элементов машин. На рис. 5.2 изображена структурная схема холодповысадочного МА, кинематическая схема которого показана на рис. 5.1 (номера РО на рис. 5.2 соответствуют номерам их па рис. 5.1). Роль СУ в этом МА выполняет распределительный вал // с исполнительными механизмами. Потоки энергии и информации здесь совмещены.

а) в зависимости от характера кинематического цикла МА и АЛ можно разделить па специализированные — с постоянным кинематическим циклом, определяемым неизменной кинематической связью исполнительных механизмов, и универсальные — с переменным кинематическим циклом, изменяемым с помощью устройств программного управления исполнительными механизмами;

На рис. 5.36 приведена тактограмма работы машины-автомата с тремя исполнительными механизмами ИМ1, ИМ2, ИМЗ и циклом из шести тактов, описываемая логическим условием работы: ИМ1 работает, если не работают ИМ2 и ИМЗ; ИМ1 не работает, когда работают ИМ2 и ИМЗ; ИМЗ начинает работу после ИМ2. Наклонные линии на тактограмме соответствуют тактам работы или движения, а горизонтальные — тактам выстоя.

устанавливают на каждой тележке. Информация адреса заключена в комбинации дисков, штырей, клавиш, магнитов, отверстий (рис. 2.15, б). Считыватели С располагают перед исполнительными механизмами ИМ. (рис. 2.15, а). При прохождении подвески через считыватель последний в случае совпадения адреса дает команду в блок управления БУ на включение исполнительного механизма

Внешние дополнительные нагрузки. Внешние нагрузки, включающие динамические нагрузки машин, в целом оцениваются обычно специалистами соответствующих отраслей машиностроения на основе обобщения экспериментальных данных или решения задач динамики машин вместе с двигателями, исполнительными механизмами или другими совместно работающими машинами.

Датчиком (Д) называется устройство, в котором механическое перемещение преобразуется в электрический сигнал, пропорциональный измеряемой величине или наоборот. Датчики в приборах служат для электрической связи ЧЭ со средствами отображения информации и исполнительными устройствами. В качестве датчиков используются потенциометры, сельсины, вращающиеся трансформаторы, тахогенераторы и др.

Передаточные механизмы (ПМ) осуществляют кинематические связи между подвижными звеньями чувствительных элементов или датчиков и шкалами, указателями, записывающими или исполнительными устройствами приборов и АС.

Сжатый воздух из магистрали подается в отверстие /, а отверстие 2 связано с полостью 3, соединенной с атмосферой при помощи отверстия, не показанного на рисунке. Одновременно воздух подается через канал 5 к шариковому клапану 8. Канал 6 связан с атмосферой через сверления в якоре 7 электромагнита и отверстие 9. После включения катушки 10 электромагнита якорь втягивается электромагнитом и опускается вниз, преодолевая сопротивление пружины. На первом участке пути шарик 8 перекрывает центральный канал якоря и канал 6 разобщается от атмосферы. При дальнейшем движении якоря отжимается шарик 8, и воздух из канала 5 поступает в канал 6. Под действием давления сжатого воздуха плунжер 4 опускается вниз, преодолевая сопротивление пружины, и воздух из отверстия / устремляется в отверстие 2, разобщенное от полости 3. После обесточива-ния катушки электромагнита 10 якорь 7 поднимается под действием пружины, шариковый клапан 8 закрывается и канал 6 сообщается с атмосферой.. Затем, под действием пружины, плунжер 4 возвращается в положение, показанное на рисунке. Распределители этого типа используются для управления исполнительными устройствами одностороннего действия.

Процессы работы пневматических механизмов нециклового и циклового действия одинаковы. Рассмотрим процесс срабатывания поршневого механизма, приводящего в движение при помощи сжатого воздуха, находящегося в воздухосборнике 1, поршень 4. Поршень помещен в рабочем цилиндре 5 и шток его соединен с исполнительными устройствами (рис. Х.6, а). Механизм приводится в действие при помощи ручного или автоматического открытия воздухораспределителя 2.

В системах управления большинства существующих АЛ устройства логического управления построены на базе электромагнитных реле, число и схема соединения которых с датчиками, командными и исполнительными устройствами зависят от конкретного алгоритма управления. Структурная схема такой системы управления представлена на рис. 17, а.

Структурная схема системы управления, построенной на базе ПК, представлена на рис. 17, б. Для управления ПК должен иметь электропроводную связь со всеми датчиками и исполнительными устройствами АЛ. С этой целью конечные выключатели, кнопки, переключатели управления, датчики давления и тому подобные источники сигналов соединяют с соответствующими входными блоками ПК, а выходные блоки ПК соединяют с соответствующими исполнительными и сигнальными устройствами АЛ (катушками электромагнитов и контакторов, сигнальными лампами и т. п.). Электропроводные связи между входами и выходами внутри ПК отсутствуют. Управляющие воздействия на выходах ПК формируются в необходимой последовательности в соответствии с заданной программой. Программа предусматривает циклическое поочередное решение логических уравнений алгоритма управления и выдачу результатов решения (команды . «Включить» или «Отключить») на соответствующие выходные устройства. В процессе выполнения вычислений ПК анализирует состояние входных устройств, а также соответствующих ячеек внутренней памяти, которые являются членами решаемых уравнений. При этом за один цикл программы каждый вход и каждая ячейка памяти могут использоваться многократно. Высокая скорость выполнения счетных операций обеспечивает реализацию алгоритма управления с большой степенью надежности.

Системы второй группы имеют «лучевую» структуру, позволяющую создавать распределенные системы управления. В таких -системах контроллеры с обратной связью по каждому из технологических объектов (зон) могут быть установлены не в центральном зале управления, а вблизи объекта, рядом с датчиками и исполнительными устройствами. Это возможно благодаря удлинению шины данных, которая связывает контроллер с пультом оператора и дисплеями. Длина линий связи самого контура управления становится значительно короче, что уменьшает влияние помех и наводок. Выход из строя шины данных (обычно имеется резервная шина) приводит к отключению пульта управления, при этом контроллер продолжает работать в автоматическом режиме. В системах такой структуры могут использоваться аналоговые, цифровые и даже пневматические контроллеры, однако многоконтурные цифровые контроллеры применяются сейчас чаще других. В центральный зал управления оператору передается вся информация о работе каждого контроллера, значения регулируемых величин, заданные величины, выходные сигналы и т. д. Для индикации все шире используются дисплеи с ЭЛТ, снабженные терминалами, с помощью которых оператор может управлять процессом. К центральному пульту можно подключать ЭВМ, которая будет участвовать в процессе управления в супер-визорном режиме или представлять информацию для руководства предприятий.

Система управляет не только электрогидравлическим приводом, но и исполнительными устройствами, работающими по двухпозиционному принципу, ведет оперативный контроль выполнения программы (экстремальные значения нагрузок, уровни температур, давление и др.) и работы

Токосъемы — важное средство метрологического обеспечения экспериментального исследования машин и агрегатов. С их помощью осуществляется электрическая связь с измерительными,; управляющими и исполнительными устройствами, расположенными на вращающихся роторах и платформах. Особо высокие требования к качеству каналов связи предъявляются в центрифугах и стендах, предназначенных для испытаний, градуировки и поверки измерительных преобразователей параметров движения.

Вот огромный мостовой кран подносит к отверстию печи трехсоттонное колесо гидротурбины и плавно опускает его на опоры. Со всех сторон к нему протягиваются тонкие щупальца датчиков. Их задача — следить за малейшими колебаниями температуры в различных точках массивного тела во время рабочего процесса и командовать исполнительными устройствами, регулирующими подвод и отвод тепла.

Защита котлоагрегата при прекращении подачи воздуха и тяги. Датчиками автоматических устройств защиты при прекращении подачи воздуха и тяги служат сигнализаторы падения давления СПД-1. С помощью регулировочных винтов и пружин прибор может быть настроен на требуемое давление или разрежение. Исполнительными устройствами СПД-1 служат электрические контакты Тв и Tr, которые при нормальной работе котла (т. е. при наличии воздуха и тяги) нормально замкнуты.

Рекомендуем ознакомиться:

Исправности оборудования

Измерения рекомендуется

Измерения соответственно

Измерения статических

Исследования проведенного

Измерения выходного

Измерения влажности

Измерения удлинения

Меню:

Главная страница Термины