Исследования проведены

рого параллельна плоскости движения звеньев робота, достаточно на звене робота жестко закрепить корпус подпружиненного пишущего устройства типа шариковой ручки. По начерченным кривым могут быть найдены отклонения заданной и фактической траекторий по любому из критериев, рассмотренных выше. Что касается использования графического метода для исследования пространственных траекторий, то его применение возможно лишь в весьма редко встречающейся ситуации, когда звено робота совершает только поступательное движение. В таком случае для вычерчивания проекций траектории точки звена в рабочем пространстве робота размещается устройство, имеющее две взаимно перпендикулярные плоскости, приспособленные для вычерчивания на них линий, а на рабочем органе робота закреплено приспособление, несущее два взаимно перпендикулярных стержня с пишущими наконечниками. Стержни могут перемещаться в направлении своей оси, перпендикулярной соответствующей плоскости (на нее проецируется траектория, к которой эти стержни поджимаются). В процессе перемещения рабочего органа робота наконечники вычерчивают проекции траектории, по которым определяются координаты точек траектории.

Автор впервые [12] использовал операции винтового исчисления при анализе пространственных шарнирных механизмов. Впоследствии вышли работы [13, 14], в которых дано развитие данного вопроса. Основной чертой предложенного способа исследования пространственных механизмов является определение перемещений звеньев в функции только внутренних параметров механизма без использования системы координат. Такой способ позволяет производить общий анализ проворачиваемости, наличия пассивных связей и т. п., а кроме того, поскольку одно из звеньев является неподвижным, выразить положение любого звена или любой оси в пространстве.

С 1955 г. начинают появляться, исследования пространственных механизмов в США. Первые работы [49, 50] связаны с разработкой матричных методов анализа шарнирных механизмов. Вслед за ними выходит ряд работ: Дж. Уикера 1963 г. [65], Дж. Уикера, Дж. Денавита и Р. С. Хартенберга 1963 г. [66] по определению перемещений пространственных механизмов, Р. А. Блеша 1965 г. [47] по вычислению скоростей и др. А. Т. Янг и Ф. Фрейденштейн [67] для анализа пространственных механизмов использовали метод дуальных кватернионов.

Наиболее обстоятельное изложение и критический разбор винтовых методов дан в книге П. А. Лебедева [31], вышедшей в 1966 г. Винтовые методы изложены в числе двенадцати различных методов исследования пространственных механизмов.

как к главным, так и к квазиглавным плоскостям. Столь общее изложение основ поляризационно-оптического метода упрощает рассмотрение метода исследования пространственных задач.

Этот метод «фиксирования» оптического эффекта широко применяется для исследования пространственных задач *). Модель нагружают при 120—180° С и медленно охлаждают в нагруженном состоянии. После охлаждения до комнатной температуры нагрузку снимают.

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПОКРЫТИЙ В ВИДЕ ОБОЛОЧЕК ПОЛОЖИТЕЛЬНОЙ ГАУССОВОЙ КРИВИЗНЫ

§ 2.2.2. Методика исследования пространственных покрытий в натуральную величину и геометрически подобных им моделей

Глава 2. Экспериментальные исследования пространственных покрытий в виде оболочек положительной гауссовой кривизны . 86

Значение аналитических методов исследования пространственных механизмов трудно переоценить, так как они дают возможность использовать современные вычислительные машины с программным управлением для решения задач практики и применять уравнения, выведенные при анализе механизмов, к решению задач синтеза при соответствующем их обращении.

В гл. 22 рассматривается метод Рейвена исследования пространственных механизмов, основанный на представлении вектора гиперкомплексным числом при п = 2.

Для разработки аналитических моделей и расчета гидродинамических и теплообменных характеристик парожидкостного потока внутри проницаемой матрицы нужна информация о его структуре. Но рассматриваемый процесс отличается тем, что не позволяет выполнить визуальное или любое другое исследование структуры двухфазного потока непосредственно внутри пористого материала. Поэтому единственным способом для получения необходимых сведений является наблюдение картины истечения из пористого материала испаряющегося в нем теплоносителя. Такие исследования проведены при адиабатическом дросселировании предварительно нагретой воды через пористые металлокерамичес-кие образцы и при испарении воды внутри образцов с различными видами подвода теплоты - лучистым внешним потоком и при объемном тепловыделении за счет омического нагрева. Одновременно с визуальным наблюдением измеряли распределение температуры материала и изменение давления в потоке внутри образца (последнее измеряли только в первом случае).

«ВОСТОК» — наименование серии сов. одноместных космич. кораблей, предназнач. для полётов по околоземной орбите; программы их разработки и полётов. Для запуска «В.» использовалась 3-сту-пенчатая ракета-носитель «Восток». «В.» состоит из спускаемого аппарата, являющегося кабиной космонавта, и приборного отсека с бортовой аппаратурой и тормозной двигат. установкой. Космонавт в скафандре размещается в катапультируемом кресле, система жизнеобеспечения рассчитана на полёт в течение 10 сут. Макс, масса корабля 4,73 т, макс, высота полёта 327 км. По программе выполнены науч. и мед.-биол. исследования, проведены тех-нич. эксперименты. Данные о запусках пилотируемых кораблей «В.» приведены в табл.

«ДЖЁМИНИ», «Д ж е м и н а и»,— наименование амер. 2-местных космич. кораблей для полётов по околоземной орбите; программы их разработки и полётов. Для запуска «Д.» использовалась ракета-носитель «Титан-2». «Д.» состоит из спускаемого аппарата, в к-ром размещаются космонавты в скафандрах, и отсека с оборудованием и тормозными двигателями. «Д.» снабжён аппаратурой и двигателями для маневрирования с целью сближения и стыковки с КЛА, а также системами для выхода космонавта в открытый космос. Система жизнеобеспечения рассчитана на полёт в течение 14 сут, в системе энергопитания используются топливные элементы. Посадка предусмотрена только на воду. Макс, масса «Д.» — 3,8 т, макс, высота полёта — 1370 км. По программе выполнены научные и мед.-биол. исследования, проведены технич. эксперименты. Данные о запусках пилотируемых кораблей «Д.» приведены в табл.

в скафандре, посадка предусмотрена только на воду. ^^^~~~~~^ Масса «М.» — до 2 т, макс, высота орбит, полёта — 283 км. По программе выполнены науч. и медико-биол. исследования, проведены технич. эксперименты. Данные о запусках кораблей «М.» с человеком приведены в таблице.

ствия с некоторыми элементами, входящими в состав жаропрочных сплавов, применение его для высокотемпературных испытаний ограничено. Например, испытания сплава ниобия с 25% Zr показали, что при температурах примерно 1100 К начинается и все усиливается с повышением температуры взаимодействие сплава с индентором из сапфира. При температуре выше 1800Киндентор полностью выходит из строя. Исследования проведены на установке УВТ-2 в высоком вакууме. В процессе испытания его значения были следующими:

или кислорода основным продуктом радиолиза является перекись водорода с примесью фосгена и С12. В качестве главного продукта радиационно-химического разложения пропилхлорида образуется HG1 с G = 3,38 [281]. Вилей и др. [247] опубликовали данные по изомеризации тг-про-пилхлорида в изопропилхлорид при облучении у-квантами Со60; G изомеризации найден примерно равным 58. Подробные исследования проведены Дисмуксом [83] по изучению радиационной стойкости изомеров бутил-хлоридов и бутилбромидов. При у-облучении хлоридов образуются следующие продукты: в га-бутилхлориде — вторичный бутилхлорид (G = 60), /г-бутан (G = 6,9), водород, НС1, метан и дихлорбутаны; в изобутилхло-риде — третичный бутилхлорид (G = 24), изобутан (G = 6,9), водород,

Неразрушающие испытания механических свойств материалов предполагают наличие корреляционной связи между физическим параметром и контролируемой величиной. Поэтому необходимы тщательное изучение физико-механических свойств каждой марки стали и установление корреляционной связи между ними. Для низкоуглеродистых холоднокатаных сталей такие исследования проведены '[1, 2]. Установлены корреляционные связи и на ряде металлургических предприятий страны внедрены неразрушающие методы контроля механических свойств тонколистового проката [2]. Хорошо изучены свойства подшипниковых сталей и на основе их анализа внедрены неразрушающие методы контроля [3—7]. В работе [8] обобщены результаты исследований свойств жаропрочных, жаростойких и коррозионностойких сталей. Дан анализ методов контроля качества термической обработки и механических свойств этих сталей.

Аналогичные исследования проведены на целой серии металлов, подтверждены методами измерения микротвердости, оптической и электронной микроскопии и дают основание полагать, что указанный процесс имеет достаточную общность в области мало-цикловой усталости [87].

В работах [27, 28] были проведены экспериментальные исследования общей и локальной вибрации на различных типах машин, чтобы получить ответы на поставленные выше вопросы. На основании экспериментальных данных, полученных при измерениях на ряде сельскохозяйственных машин, было установлено, что такой подход вполне приемлем в рамках тех требований точности, которые предъявляются к вибрационным измерениям ГОСТ 12.1.042—84*. Исследования проведены на сельскохозяйственных машинах, занятых на различных видах работ с характерными для них эксплуатационными режимами (табл. 12).

Топографию усталостного разрушения исследовали методом HBVX ступенчатых реплик. Стереоскопические исследования проведены анализом стереопар на стереокомпараторе «Стекометр Е»

Механические свойства металлов при высоком гидростатическом давлении исследовали еще в ранних работах по экспериментальному анализу процесса сжатия хрупких материалов. Для условий одноосного растяжения с наложением гидростатического давления первые фундаментальные исследования проведены в работах Бриджмена.