Исполнительным устройством

Муфта имеет два диска: ведущий /, связанный со звеном АВ и двигателем, и ведомый 4, связанный с исполнительным механизмом. К звену 1 приложен движущий момент Л1Д, а к звену 4 — момент сопротивления Мс. При стационарном движении этого механизма центробежные силы звеньев 2 и 3 вынудят группу BCD занять определенное положение, и весь механизм будет вращаться с одной скоростью (ш1 = = со4)- При любом нестационарном движении этого механизма скорости о», и о>4 будут различны, и механизм следует рассматривать как систему, имеющую две степени свободы. Следует заметить, что угловые скорости и массы звеньев 2 и 3 значительно меньше угловых скоростей и масс звеньев / и 4, поэтому здесь допустимо произвести статическое замещение масс звеньев 2 и 3, разместив их в точках В, С и D.

На рис. 5.8 показана схема СЧПУ с шаговым двигателем. С магнитной ленты /, являющейся программоносителем, программа движения РО в виде закодированного числа п считывается магнитной головкой 2. Сигналы с головки поступают для усиления и преобразования на передаточно-преобразующее устройство 3 и подаются на шаговый двигатель 4, вал которого поворачивается на определенный угол ф = дфл. Затем вращение вала двигателя преобразуется исполнительным механизмом в требуемое движение рабочего органа. При такой схеме СЧПУ преобразуется один поток информации от программоносителя к РО.

Большинство приводных устройств имеют одну муфту простую или комбинированную, соединяющую двигатель с передаточным механизмом, и одну или несколько муф", в зависимости от количества выходных валов, соединяющих эти валы с исполнительным механизмом. Во многих механизмах применяют встроенные муфты, например, многодисковые фрикционные, кулачковые и др. Выбор типа и конструкции муфты зависит от 4ункций, которые она должна выполнять, обусловленных назначением механизма и взаимным соединяемых валов, с учгтом режима нагружения и факторов. При проектировании приводных устройств не-применять стандартные муф гы. Однако в связи с тем что стандартизированы не все виды муфт, а также если стандартные муфты не удовлетворяют всем требованиям данного механизма, допускается применение нестандарт! ых муфт. При выборе стандартных муфт рекомендуется производить их проверочный расчет, а при использовании нестандартных KOI струкций— полный расчет обязателен. Правильный выбор и применение нужного типа и струкций муфты — задача ответственна я, так как муфты важную роль в кинематической и СИЛОЕОЙ цепи машины и ляют ее работоспособность.

Пространственно-криволинейные упругие элементы, сводящиеся к расчетной модели стержня, являются составной частью многих машиностроительных конструкций. Они используются для различных целей, например для передачи усилий и моментов (или для реализации заданного движения) в системах, использующих гибкие валы (рис. В.6). На рис. В.6 сечение О является входом, а сечение К — выходом. При программном управлении исполнительным механизмом машины часто бывает необходимо, чтобы сечение вала К поворачивалось во времени, повторяя заданный поворот сечения О, причем в процессе работы механизма само положение сечения К в пространстве может сильно изменяться (на рис. В.6 возможное положение сечения К показано пунктиром). При изменении положения выхода из-

Муфта имеет два диска: ведущий 1, связанный со звеном А В и двигателем, и ведомый 4, связанный с исполнительным механизмом. К звену / приложен движущий момент Мд, а к звену 4 — момент сопротивления Мс. При стационарном движении этого механизма центробежные силы звеньев 2 и 3 вынудят группу BCD занять определенное положение, и весь механизм будет вращаться с одной скоростью («j = = со4). При любом нестационарном движении этого механизма скорости о^ и к»4 будут различны, и механизм следует рассматривать как систему, имеющую две степени свободы. Следует заметить, что угловые скорости и массы звеньев 2 и 3 значительно меньше угловых скоростей и масс звеньев 1 и 4, поэтому здесь допустимо произвести статическое замещение масс звеньев 2 и 3, разместив их в точках В, С и D.

Место установки маховика в машине может быть различным: 1) непосредственно на кривошипном валу; 2) на одном из валов привода между исполнительным механизмом и двигателем; 3) на валу двигателя, соединенного с рабочей машиной передаточным механизмом.

Рис. 5-24. Вентиль с мембранным исполнительным механизмом (/) и мембраной (2) для автоматического регулирования с помощью гидравлической системы.

ными заводами как с фланцами (рис. 5-29,а), так и без фланцев для сварки с трубопроводом (рис. 5-29,6). Клапаны (с золотником или профильные) связаны со штоком, который соединен с рычагом, где имеется груз, уравновешивающий расчетное давление на золотник. Изменение давления приводит к открытию или закрытию золотника и клапана. Для автоматического регулирования с рычага снимают груз и соединяют рычаг с сервомотором или исполнительным механизмом. Для регулиро-

вого устройства установки, которые закреплены в кольцеобразном пазу ведущего сектора 3, расположенного на одной оси вращения со стрелкой 4 и приводимого в движение через коническую зубчатую передачу 5, 6 исполнительным механизмом 7 типа ПР-1. Подвижной контакт 8 закреплен на выходном валу, а контакты 9, 10— на панели 11.

Управление исполнительным механизмом машины может проводиться процессом, записанным на перфоленту или магнитную ленту, а также фотоэлементами.

На рис. 39 представлена принципиальная электрическая схема управления устройством, которое показано на рис. 38. Вакуумная рабочая камера / снабжена смотровым стеклом 2. Коническая зубчатая передача 3, служащая для вращения кварцевого стекла в вакуумной рабочей камере, соединена при помощи вала 4 с исполнительным механизмом 5 (внутри которого размещен двухобмоточный электрический однофазный двигатель и механический редуктор). На валу 4 укреплена втулка с резьбой 6, по которой при вращении вала перемещается гайка 7. Поворот гайки предотвращается направляющей 8. Накладка 9 воздействует в крайних положениях гайки 7 на нормально замкнутые концевые контакты 10 и //. Эти контакты соединены с перекидным однополюсным выключателем 12, позволяющим включать исполнительный механизм 5 с вращением его вала в правую или левую стороны. В рабочей камере расположен также выключатель 13, закрывающий заслонку в зоне наблюдения за микроструктурой образца. Контакты его размыкаются при перемещении рукоятки 14. При этом автоматически останавливается исполнительный механизм и прекращается вращение кварцевого стекла в вакуумной рабочей камере. Концевые выключатели 10 и // устанавливаются в таком положении, что после окончания рабочего хода кварцевого стекла размыкается цепь питания исполнительного механизма.

н третьего поколений результаты этого взаимодействия не используются для управления рабочим органом робота (рукой) и его •исполнительным устройством. Управление роботами первого поколения выполняется или по разомкнутой или по замкнутой схеме, когда рука робота и устройство его перемещения в пространстве, т, с. все звенья кинематической цепи манипулятора, оснащаются датчиками положения этих звеньев. Управляющее воздействие во всех случаях поступает от системы управления робота на приводы, которые приводят в движение все звенья кинематической цепи манипулятора и захватное устройство в соответствии с поставленной производственной задачей (рис. 16.11).

Исполнительным устройством промышленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п.

Системы управления промышленными роботами. Все системы управления промышленными роботами подразделяются на две группы: программное управление и адаптивное управление. Программным управлением называется автоматическое управление исполнительным устройством по заданной программе. Адаптивным управлением называется автоматическое управление, при котором в процессе управления изменяется алгоритм! управления в функции состояния внешней среды и робота.

чСжатый воздух через отверстие / (рис. а) проходит в отверстие 2 и далее в полость первого исполнительного устройства. После того как давление в полости первого исполнительного устройства повысится до некоторого предела, открывается клапан 3, преодолевая сопротивление пружины 4, и воздух начинает поступать в отверстие 5, связанное со вторым исполнительным устройством. Таким образом достигается последовательная работа двух исполнительных устройств. Величина давления срабатывания клапана определяется предварительным сжатием пружины 4, которое изменяется вращением регулировочной гайки 6. На рис. бив схематически показан принцип работы клапана.

Воздух подается в отверстие / распределителя и при показанном на рисунке положении плунжера 6 проходит в отверстие 2, связанное с исполнительным устройством. Отверстие 3 соединяется с полостью 4, связанной с атмосферой. Одновременно воздух через отверстия 7 поступает к отверстиям 8 двух электромагнитных сервоклапанов 10 и 11. Если катушки сервоклапанов обесточены, то воздух через отверстия 8 поступает в полости 9 и через пазы в плунжере 15 и внутренние каналы — в полости 12 и 13 распределителя. Так как давление с обеих сторон плунжера 6 одинаково, то он остается в положении, показанном на рисунке. Если включить катушку 14 сервоклапана 11 (для упражнения он показан на рисунке в неразрезанном виде), то плунжер 15 втянется, перекроет отверстие 8 и откроет отверстие 16, связанное с атмосферой. Таким образом, полость 9 клапана 11, а следовательно, и полость 13 распределителя окажутся связанными с атмосферой. Давление в полости 12 сохраняется неизменным, и под действием его плунжер 6 перемещается вправо. Отверстие / оказывается связанным с отверстием 3, а отверстие 2—с полостью 5, соединенной с атмосферой. Для возвращения плунжера в исходное положение необходимо включить катушку клапана 10 при обесточенной катушке клапана 11. Кнопки 17 и 18 позволяют управлять распределителем вручную как при наладке, так и при неисправностях в электрической системе управления.

Сжатый воздух из магистрали подводится в полость / через отверстие, не показанное на рисунке, а выходом распределителя служит полость 2, соединяемая с исполнительным устройством. В выключенном состоянии полость 2 соединяется с атмосферой через два отверстия 3. Кроме того, воздух из магистрали подается в отверстие 4 специального распределителя и далее, по трубопроводам 5, на выходы двух трехходовых сер-вораспределителей с электромагнитным приводом. При выключенных катушках электромагнитов 16 и 17 якори 8 и 9, под действием пружин, находятся в показанном на рисунке положении. Каналы б и 7 связаны с атмосферой через сверления в якорях 8 и 9. Поэтому плунжеры 10 к 11 под действием пружин устанавливаются в по-

с исполнительным устройством применяются главным образом а) фотоэлектрические, б) индуктивные и в) контактные системы.

Состоит ПБУ из исполнительного механизма перемещения корректирующих масс на балансируемом роторе и электронной системы, которая служит для обработки сигнала, поступающего с датчика, в целях выявления информативных признаков, характеризующих дисбаланс, и состоит из четырех идентичных каналов, каждый из которых включает в себя: усилитель зарядов; блоки интегрирования; нелинейного и аналогоцифрово-го преобразования сигналов; синхронноследящий фильтр; блок сумматоров; микроЭВМ "Электроника-бОМ"; блок согласования выхода ЭВМ с исполнительным устройством; блок питания; электропривод, осуществляющий привод исполнительного устройства.

никои, для повышения точности измерений ее помещают в фильере 3. Оптическая система преобразователя состоит из источника света /, конденсора 2 и объектива 4. При изменении размера детали 6 изменяется интенсивность потока, падающего на фотоприемник 5, что приводит к изменению фототока, фиксируемого исполнительным устройством. Для уменьшения влияния помех применяются дифференциальные схемы включения фотоприемников.

3) автоматическая передача результатов измерения исполнительным устройством и фиксирование (запоминание) их;

Нанесение металла осуществляется автоматическим исполнительным устройством, показанным на рис. 2. Устройство имеет систему взрыва проволочки [2]; роторный механизм 1, подающий проволочку в цепь магнита 4; разматыватель 5, подающий проволочку со стандартной катушки; пневматический датчик запаса петли 2, управляющий разматывателем; механизм протяжки контактов высокого напряжения; сборник отходов 3 и другие узлы, позволяющие автоматически повторять нанесение металла с частотой 10 гц в течение продолжительного времени.

Рекомендуем ознакомиться:

Исполнительными устройствами

Измерения различных

Измерения содержания

Измерения спектральной

Измерения температур

Измерения теплового

Измерения выполненные

Измерения вследствие

Исследования проводили

Меню:

Главная страница Термины