Исполнительного двигателя

фрезерных станках. Следящий палец (или ролик) 7, перемещаясь по копиру (или по модели детали) 6, получает дополнительные перемещения, перпендикулярные основному направлению. Эти дополнительные перемещения пальца через копировально-измерительный механизм 5 воздействуют (посредством жидкости, воздуха или электричества) на усилительное устройство 4, которое при помощи электронных реле, серводвигателей и другой специальной аппаратуры доводит незначительное давление копира на палец до величины, достаточной для воздействия на исполнительное устройство 3 (гидравлические цилиндры, электромеханические системы и т. п.). Усилительное устройство, преодолевая давление подачи при резанци, перемещает стол с обрабатываемой деталью / или шпиндельную головку с инструментом 2 на величину дополнительных перемещений следящего пальца. Станки такого типа строят и многошпиндельными.

Основными структурными составными частями ПР являются исполнительное устройство, система управления и информационная система (рис. 14.6). Исполнительное устройство ПР выполняет его двигательные функции. В состав ПР входит манипулятор и устройство передвижения.

При продвижении указанного звена конвейера мимо исполнительного устройства / (рис. 219) находящийся в левом положении диск К3 размыкает нижний контакт, а диски, находящиеся в правых положениях, на верхний и средний контакт не действуют. Можно аналогично проверить, что исполнительное устройство 2 также не возбуждается. Цепь исполнительного устройства 3 замыкается, потому что диск Кз замыкает нижний контакт, а диски Kt и К%, находящиеся в правых положениях, верхний и средний контакты не размыкают.

Возбужденное исполнительное устройство 3 выдвигает заграждение, упираясь в которое, изделие сталкивается в бункер 3.

После прохождения дисками контактных систем не показанные на рисунке пружины возвращают контакты в исходные положения. Можно убедиться в том, что при нажатии любой из семи кнопок (см. рис. 218) будет возбуждено только то исполнительное устройство (рис. 219), номер которого соответствует номеру нажатой кнопки. После прохождения всех исполнительных устройств не показанным на рисунке приспособлением все диски устанавливаются в правые положения.

устройство (см. рис. 218) и 2) исполнительное устройство (рис. 219) выполняет операцию, определяемую запоминающим устройством.

2 Реле (от французского слова relais — «подстава», «сменные лошади») — аппарат, реагирующий на изменение какого-либо параметра системы и воздействующий на исполнительное устройство. Название «релейная система управления» исходит из представления системы управления по пути как эстафеты, в которой исполнительные органы играют роль «сменных лошадей».

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелепипеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата: прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих.

*) Реле (от французского слова relais — «подстава», «сменные лошади») — аппарат, реагирующий на изменение величины и направления какого-либо параметра установки или процесса и воздействующий на исполнительное устройство за счет вспомогательной энергии (местного источника). Название «реле» и «релейная система управления» соответствуют представлению системы управления по пути как эстафеты, в которой исполнительные органы играют роль «сменных лошадей»,

Нагрев исследуемого образца. Для управления процессом нагрева, который осуществляется с помощью молибденового нагревателя, размещаемого внутри трубчатого образца, применен регулятор температуры типа РТ2С-5, предназначенный для автоматического регулирования и автоматической стабилизации температуры по расходу мощности двухсекционных электропечей сопротивления (мощностью до 5 кВт). Регулятор позволяет поддерживать температуру в интервале до 1300° С с погрешностью ±0,25 % • Исполнительное устройство регулятора выполнено на магнитных усилителях по трехкаскадной схеме. Стабилизация напряжения на выходе

силовых магнитных усилителей УМ1 и УМ2 достигается за счет отрицательных обратных связей по напряжению нагрузки и автоматического смещения силовых усилителей. Питание силовых усилителей осуществляется от сети переменного тока 380 В, 50 Гц. Исполнительное устройство позволяет плавно изменять верхний и

Система программирования нагрузки и температуры отрабатывает сигнал разбаланса пропорционально величине его, т. е. число оборотов исполнительного двигателя находится в прямой связи с сигналом разбаланса. При этом для осуществления программирования не только нагрева, но и охлаждения применяется продув сжатого воздуха через полый образец. Потребляемая мощность системы программирования нагрева составляет до

Система программирования нагрузки отрабатывает сигнал разбаланса пропорционально величине его, т. е. число оборотов исполнительного двигателя находится в прямой связи с сигналом разбаланса.

Кроме рассмотренных импульсных и аналоговых систем, находят применение и системы, основанные на их комбинации. В импульсно-следящих системах, например, сравнивающим устройством является реверсивный счетчик, куда поступают импульсы от считывающего устройства программы и от датчика обратной связи. Разность импульсов с помощью специального дешифратора преобразуется в аналоговый сигнал, который после усиления используется для управления исполнительным двигателем. В импульсно-фазовых системах управление перемещением производится также по аналоговому сигналу, но он уже вырабатывается на основе сравнения фаз задающего и отработанного напряжения. Получили распространение также системы, в которых датчик обратной связи преобразует величину перемещения в специальный код. Этот код в сравнивающем узле сопоставляется с кодом запрограммированного перемещения (оно задается в абсолютных координатах). Когда код датчика— аналогово-кодового преобразователя — совпадает с кодом заданной координаты, производится отключение исполнительного двигателя и перемещение рабочего органа станка прекращается. Системы такого рода называют кодовыми системами или системами на схемах совпадения. В них применяется абсолютная система отсчета координат.

В сельсинной передаче дифференциального типа ротор сельсина-приемника подключен к нагрузке (движущейся части станка), а не к источнику напряжения. Будучи датчиком обратной связи, он вырабатывает сигнал, который в узле управления сравнивается с заданным программой сигналом, и в результате такого сравнения вырабатывается сигнал, управляющий работой исполнительного двигателя станка. Пример сельсинной передачи такого рода приведен на рис. 132. ,

Рабочие давления в гидроприводах машин в 10—20 раз превышают удельные силы в электрических механизмах, что обеспечивает высокие значения отношения выходной мощности к массе привода и отношения крутящего момента к моменту инерции ротора исполнительного двигателя. Последнее обстоятельство определяет быстродействие гидроприводов подач.

преобразователем (ЭМП) /, в котором в качестве исполнительного двигателя применен гидроцилиндр 9. На оси вращения якоря ЭМП укреплена заслонка 5, при повороте которой расход через одно сопло (14 или 2) уменьшается, а через другое — увеличивается. При изменении ^площади сопл 14 и 2 соответственно меняется их гидравлическое сопротивление, что вызывает изменение давлений рх и /?2 в диагонали моста, состоящего из двух регулируемых гидравлических сопротивлений сопло—заслонка и двух дросселей 13 и 3, выполненных в виде отверстий в трубках 4 и 12. В диагональ моста включен следящий золотник 5, который под действием перепада давлений Ар = р\ —р2 перемещается до тех пор, пока сопротивления дросселей сопло—заслонка не станут одинаковыми (при этом перепад в диагонали моста станет равным нулю) и золотник 5, таким образом, переместится на такую же величину, что и заслонка 3. Перемещение золотника, например, вправо вызовет открытие кромок 11 и 7; соответственно правая полость гидроцилиндра 9 будет соединена с магистралью слива, а левая полость —с линией нагнетания. Если золотник при управлении заслонкой будет перемещаться влево, то соединение его полостей с баком и линией нагнетания насоса будет через кромки 10 и 6.

где х (t), g (t), у (t) — соответственно функции ошибки положения или сигнал рассогласования командной информации и информации с обратной связи. Как видно из схемы, представленной на рис. 6.5, а, наличие ошибки является необходимым условием перемещения исполнительного двигателя. Однако ошибка приводит к искажению заданной траектории и, как следствие, к «недо-резу» или «перерезу» обрабатываемой детали. При малых скоростях перемещения такие ошибки не имеют большого значения, и ими можно пренебречь. В тех же случаях, когда перемещение происходит при высоких скоростях или осуществляется по числу координат больше двух, ошибка может быть серьезной, и ее необходимо уменьшать. Наиболее простым способом уменьшения ошибки является снижение скорости перемещения по заданной траектории. В этом случае значительно меньше сказываются динамические погрешности и ошибка х (t) невелика. Однако при-

Система автоматического регулирования таких центрифуг может состоять из программирующего устройства, промежуточных усилителей, конечных усилителей — ЭМУ или управляемых усилителей и генераторов, элементов обратных связей, приводного (исполнительного) двигателя.

Назначение такой системы управления центрифуги — изменять частоту вращения исполнительного двигателя в соответствии с заданным законом вращения траверсы центрифуги.

замкнутой цифровой системы, в которой угол поворота исполнительного двигателя пропорционален количеству импульсов, введенных в канал командной информации, а число оборотов пропорционально частоте их следования. Блок-схема такой системы приведена для одной координаты на рис. 3, а. В этой схеме командная информация /к в виде последовательности импульсов вводится в каждую координату по одному из двух каналов, в зависимости от направления вращения исполнительного двигателя ИД. Аналоговый сигнал управления е поступает из блока в обмотку управления соответствующего данной координате электромашинного усилителя ЭМУ. В блок также вводятся сигналы /О.с с формирователей Ф датчиков положения ДП и сигналы стабилизации: сигнал е3 с выхода ЭМУ и сигнал е4 с тахогенератора ТГ.

Задача параметрической .идентификации электропривода постоянного тока состоит в том, чтобы по временным реализациям тока якоря, напряжения -и частоты вращения исполнительного двигателя вычислить приведенный к валу двигателя момент инерции .привода, сопротивление якорной цепи, коэффициент пропорциональности между прот.ивоЭДС и частотой вращения вала ил'И между вращающим моментом и током якоря, постоянную составляющую момента сопротивления, коэффициент пропорциональности между переменной составляющей момента сопротивления и частотой вращения оала, постоянные времени (Тя — электромагнитную, Тм — механическую, Т-1!Л — электромеханическую) и коэффициенты передачи по управляющему воздействию (напряжению якорной цепи) и по возмущающему (постоянной составляющей момента сопротивления) .

Рекомендуем ознакомиться:

Исправности оборудования

Измерения рекомендуется

Измерения соответственно

Измерения статических

Исследования проведенного

Меню:

Главная страница Термины