Исполнительному механизму

Промышленный робот (ПР) — это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик; зона обслуживания —• пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов; число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа.

Эффективность активного динамического гашения ограничивается инерционностью системы управления. Для снижения массы присоединяемых к объекту частей корпус / исполнительного устройства (рис. 10.27) активного гасителя устанавливают иногда на неподвижном основании и передают силовое воздействие на какие-либо точки упругого объекта 2 по результатам измерения колебаний других точек (например, ,'•?), вибрации которых следует погасить.

Эффективность активного динамического гашения ограничивается инерционностью системы управления. Для снижения массы присоединяемых к объекту частей корпус / исполнительного устройства (рис. 10.27) активного гасителя устанавливают иногда на неподвижном основании и передают силовое воздействие на какие-либо точки упругого объекта 2 по результатам измерения колебаний других точек (например, 3), вибрации которых следует погасить.

от управляющего устройства к объекту управления. Они применяются сравнительно редко, когда отсутствуют внешние возмущающие воздействия, нарушающие ход процесса на объекте. В САР, построенных по замкнутому циклу, имеется два канала: канал передачи сигналов управления и канал обратной связи. По последнему передается информация о фактических значениях контролируемой величины на объекте регулирования. На рис. 28.2 приведен пример схемы САР. Двигатель — Дв через редуктор — Р приводит в движение программное устройство — ПУ, задающее определенные значения Х0 регулируемого параметра. Возмущающее воздействие — ВВ изменяет состояние объекта регулирования — ОР, которое характеризуется выходным сигналом Хг. Чувствительный элемент — ЧЭ преобразует сигнал Xt и подает на сравнивающее устройство — СУ фактическое значение Ха регулируемого параметра. Сигнал, зависящий от разности Х3 = = Х2 — Х„ подается на усилитель — У и как управляющий сигнал—Х4 преобразуется посредством двигателя Дв, редуктора — Р и исполнительного устройства — ИУ в регулирующее воздействие Х6 для обеспечения задаваемого значения Х0 на ОР. И — источник энергии. Обратная связь осуществляется через ЧЭ и СУ. На рис. 28.2 одной линией показаны электрические связи, двойной — механические.

При продвижении указанного звена конвейера мимо исполнительного устройства / (рис. 219) находящийся в левом положении диск К3 размыкает нижний контакт, а диски, находящиеся в правых положениях, на верхний и средний контакт не действуют. Можно аналогично проверить, что исполнительное устройство 2 также не возбуждается. Цепь исполнительного устройства 3 замыкается, потому что диск Кз замыкает нижний контакт, а диски Kt и К%, находящиеся в правых положениях, верхний и средний контакты не размыкают.

** Автоопсратор — автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или совокупности манипулятора и устройства передвижения и неперепрограм-мируемого устройства управления.

*** Промышленный робот —-автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Перепрограммируемость — свойство промышленного робота заменять управляемую программу автоматически или при помощи человека-оператора (ГОСТ 25686—85).

Составные части промышленного робота. Промышленный робот состоит из трех основных частей: исполнительного устройства, приводов и системы управления.

Исполнительным устройством промышленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п.

Виды исполнительных устройств. Основной характеристикой исполнительного устройства является его число степеней свободы. Три степени свободы необходимы для перемещения звена в любую точку обслуживаемой зоны. Они называются переносными. Для ориен-

Для многоступенчатой передачи, состоящей из нескольких отдельных последовательно соединенных передач (в качестве примера на рис. 3.43 изображена кинематическая схема привода от электродвигателя 1 к, исполнительному механизму (конвейер) 6, состоящая из клиноремен-ной передачи 2, косозубо-го цилиндрического редуктора 3, открытой конической пары 4 и червячного редуктора 5), общий к. п.д. определяется по формуле

В подобной ситуации следует поступать следующим образом. Минимальный срок службы редуктора задается в соответствии со сроком службы всего агрегата или его звена, например двигателя. Масса редуктора, если она не является его определяющим показателем, может быть ограничена по величине мощности, передаваемой редуктором от двигателя к исполнительному механизму.

В машине можно выделить следующие основные части: приемник, непосредственно воспринимающий действие внешних сил, приводящих машину в движение; исполнительные механизмы, производящие работу, для получения которой предназначена машина; передаточные механизмы, или приводы, служащие для передачи и преобразования движения от приемника к исполнительному механизму. Кроме указанных основных частей, машина имеет части для управления и регулирования движения, а также неподвижную часть (станину, фундамент), служащую для иод-держания движущихся частей машины.

К исполнительному механизму

Существенным недостатком такого привода была невозможность регулирования скорости машин-орудий. Исключение представляли некоторые металлообрабатывающие станки, скорость которых регулировалась в ограниченном диапазоне посредством механических устройств, а еще реже—электрическими средствами. Групповой привод не удовлетворял новейшим формам организации производства с применением конвейерных и поточных систем. Тем не менее он продолжал использоваться как в нашей, так и в зарубежной практике, поскольку замена старых трансмиссий одиночным приводом была сопряжена с большими капитальными затратами. Поэтому к началу реконструктивного периода одиночный привод применялся на немногочисленных предприятиях, оборудованных в большинстве иностранными машинами. Установка электродвигателя к каждо-ыу исполнительному механизму даже при сохранении ременных или зубчатых передач означала сближение этих двух элементов, упрощала кинематику машин-орудий (рис. 34).

Замкнутые системы имеют обратную связь, которая позволяет следить за величиной перемещений и вносить в программу соответствующие коррективы. Сигнал, выработанный дешифратором / (рис. 111,6) и преобразованный в блоке 2, направляется в узел сравнения 3. Сюда же поступают сигналы от датчика обратной связи 4. Он измеряет действительное перемещение рабочего органа и преобразовывает данные об этом перемещении в электрические сигналы, которые сравниваются в узле 3 с задающими сигналами. По результатам этого сравнения вырабатывается управляющий сигнал, который через усилитель 5 поступает к исполнительному механизму 6,

На рис. 114 представлена схема реверсивного счетчика, работающего не только на сложение, но и на вычитание. В каждой из его цепей, соединяющих триггеры, установлены 'вентили Я1? Я2, Я3 и т. д. Сигнал сложения от дешифратора программы подается через триггер VI на вентили Я2, Я4, Я6, Я8, а сигнал вычитания от датчика обратной связи через тот же триггер VI на вентили Иг, Я3, Яб Я7. Триггер V фиксирует результат сложения (вычитания) и передает этот результат исполнительному механизму станка. Положительному числу соответствует состояние 0 триггера V, отрицательному числу — состояние 1. В схему счетчика для наблюдения за состоянием триггерных ячеек включены неоновые лампочки, которые в состоянии 0 не горят.

/ и плунжер 2 поднимаются вверх и полость Ъ реле времени через отверстия f и е в плунжере 2 и трубопровод 7 соединяется с баком. Поршень 4 под действием пружины 5 опускается вниз и нажимает штифт 8, передающий сигнал исполнительному механизму. Регулированием упора 6 устанавливается величина хода поршня 4, а следовательно, и нужная выдержка времени.

В замкнутых системах управления (рис. XIII.1, б), кроме передачи сигналов от программоносителя 1 к исполнительному органу 5, производится также непрерывное корректирование действительного значения сигнала, поступающего к исполнительному механизму с заданным сигналом. Это осуществляется специальными устройствами, называемыми обратными связями 6.

то измерительный элемент 3 занимает свое среднее положение и электрические контакты 4 оказываются незамкнутыми. Если же размер детали имеет отклонения от требуемого, то замыкаются контакты 4 (при увеличенном размере замыкаются верхние контакты, а при уменьшенном размере — нижние контакты). В том и другом случае в усилитель 5 посылаются командные сигналы, которые после усиления поступают 'в управляющее устройство 6. Последнее подает сигнал исполнительному механизму станка 7, который изменяет конечное] положение шлифовального круга 2. Такие системы называются автоподналадчиками.

Установленное на станке измерительное устройство 2 со шкалой 3 и датчиком 4 воспринимает изменение размера обрабатываемой детали 1 и передает команду через усилитель 5 исполнительному механизму 6, воздействующему на механизм станка 7, управляющий перемещением измерительной бабки 8

Рекомендуем ознакомиться:

Исследования проведены

Измерения сжимающих

Измерения сопротивления

Измерения статического

Измерения теплоемкости

Измерения выполняются

Измерения внутренних

Измерения ускорения

Измерением деформации

Меню:

Главная страница Термины