Используются комбинированные

После выбора числа степней свободы манипулятора устанавливаются возможные варианты его структурной схемы, отличающиеся числом звеньев, числом кинематических пар различной подвижности и их расположением. Число этих вариантов значительно. Например, уже для манипулятора с тремя степенями свободы, если применять только вращательные и поступательные пары, получается восемь возможных комбинаций расположения этих пар. При структурном синтезе манипуляторов с числом степеней свободы шесть и более все возможные варианты можно получить только с использованием ЭВМ. При сравнении вариантов структурной схемы манипулятора используются коэффициенты, характеризующие возможность и удобство выполнения разнообразных типовых операций, для которых предназначен манипулятор.

В заключение необходимо отметить, что при расчете тонкостенных слоистых конструкций (балки, пластины, оболочки) обычно используются коэффициенты приведенной жесткости 0;/-вместо технических характеристик, более привычных для инженеров. Для толстостенных конструкций, таких, как толстостенные цилиндры или конусы, особенно когда они армированы в трех направлениях [16], целесообразно использовать упругие коэффициенты Сц. Эти коэффициенты подробно описаны в работе Лехницкого [120].

В соответствии с ГОСТ 2.116—71 «Карта технического уровня и качества продукции» к показателям качества продукции рекомендуется относить показатели стандартизации и унификации, а также патентно-правовые показатели. Первая группа указанных показателей отражает степень использования, в изделиях стандартизованных составных частей (сборочных единиц, деталей и т. д.) и уровень их унификации. Для определения степени стандартизации и унификации используются коэффициенты применяемости, повторяемости и другие показатели, учитывающие общее количество составных частей изделия, число типоразмеров стандартизованных унифицированных оригинальных составных частей в изделии и т. п.

начисленного по бригадным сдельным расценкам, распределяется пропорционально присвоенным тарифным разрядам и количеству отработанного каждым рабочим времени. При этом в расчетах часто используются коэффициенты заработка или коэффициенто-часы. Индивидуальный заработок соответственно рассчитывается в первом случае по формуле

Критерии качества используются при выборе основных параметров стендов (гл. 4). В частности, при исследовании механизмов позиционирования наиболее часто используются коэффициенты времени выстоя и быстроходности. У поворотных столов с помощью коэффициента Ко определяется диапазон изменения скорости «0 ведущего звена механизма, назначаются ограничения, накладываемые на грузоподъемность прочностью звеньев механизма поворота я мощностью привода в заданном диапазоне изменения числа оборотов По.

Основой расчета на прочность при однократном нагружении деталей с трещинами для небольших уровней предельных номинальных напряжений (0,3—0,6 от предела текучести) является линейная механика разрушения, в которой используются коэффициенты интенсивности напряжений и их критические значения.

В этих случаях определяется поле упругопластических деформаций и используются коэффициенты интенсивности деформаций [5]. Деформационные критерии и параметры нелинейной механики разрушения полагаются в основу расчетов на прочность на стадии проектирования. В нормативных документах [7, 8] описаны методы определения характеристик вязкости разрушения (трешиностойкости) при статическом и динамическом нагружении.

Кроме того, нужно иметь в виду, что для систем высоких порядков диапазоны значений чисел, в которых обычно лежат значения всех коэффициентов уравнений систем, начиная от а0 и Ь0 и до ап и Ьп, оказываются весьма значительными. Из-за этого в случае, если в расчетных процедурах участвуют все или почти все коэффициенты уравнений, возникают затруднения в программировании или в обеспечении точности расчетов. Последнее связано с возможностью получить принципиально ошибочные результаты. При оценке качества процессов по свойствам отдельных составляющих в каждой из процедур одновременно используются не более пяти рядом стоящих в уравнениях систем коэффициентов. Так, например, для характеристических уравнений одновременно используются коэффициенты а0 — а6 или а2 —щ и т. д. Эту особенность иллюстрируют алгоритмы, описанные в гл. III. Использование же в каждой из процедур одновременно ограниченного числа коэффициентов исключает появление принципиальных ошибок.

(и Во всех случаях в качестве- исходных данных используются коэффициенты уравнения системы (1). Затем конструируются замещающие структурные схемы, которые широко использовались ранее и пример которых для общего случая показан на рис. III.7. Структурная схема отвечает конкретному сочетанию составляющих первого и второго порядков (апериодических и колебательных составляющих). Постоянные времени для апериодических составляющих вычисляются по формуле

Таким образом, условие (Vfl.5) может иметь место при выделении высокочастотных составляющих, а условия (VII.7) и (VI 1.10)— низкочастотных составляющих. Так как в случае (VI 1.5) воздействие от импульсного элемента поступает после затухания процесса в высокочастотных составляющих, то при оценке времени их переходных процессов коэффициенты ct не учитываются, а используются лишь коэффициенты dt. В случае же (VI 1.7) и (VH.10) за время затухания составляющей воздействие от импульсного элемента будет поступать несколько раз. Поэтому при оценке времени переходного процесса низкочастотных составляющих используются коэффициенты d{+ct.

Для каждой составляющей вычисляется время переходного процесса по формулам (III. 52) и (III. 53), в которых используются коэффициенты di + ct и проверяются условия (VII. 7), если р;- < 1, или — (VII. 10), если pf^-l. Для коэффициента х> записанного в общем виде в (VII. 8) и (VI 1.9), получены выражения:

Для производственных зданий с подвесными кранами используются комбинированные двухпоясные системы с жестким нижним поясом - вантовые фермы с балкой жесткости мостового типа. Вантовые фермы могут выполняться как раскосными, так и безраскосными (с вертикальными растянутыми подвесками). Применение раскосной решетки позволяет увеличить жесткость системы и уменьшить ее массу, но требует предварительного напряжения сжатых элементов решетки, что увеличивает трудоемкость монтажа. Ограждающие конструкции и кровля располагаются по нижним жестким поясам, поэтому кровельное покрытие «протыкается» элементами решетки.

Для более точного измерения динамического напора используются комбинированные датчики (трубки Пито), снабженные приемными отверстиями как полного, так и статического давления. В качестве примера на рис. 5.2 показана одна из конструкций трубки Пито со сферическим наконечником. На этом же рисунке показан график распределения относительного давления 2(рп—Рс)/(р&У2оо) по длине цилиндрической части трубки Пито.

В случае необходимости управлять несколькими удаленными друг от друга и от пульта управления объектами используются комбинированные системы управления — электрогидравлические, электропневматические и др.

Особенностью гидравлических' и- пневматических- передач являете» возможность развивать большие усилия действия? исполнительных органов машин при относительно малы» значениях удельного давления жидкости и воздуха, т. е. достигать больших значений передаточных чисел. Недостатком этих видов передач является относительно малая скорость движения жидкости и воздуха в трубопроводах. В случае необходимости управлять несколькими удаленными друг от друга и от пульта управлениям объектами используются комбинированные системы управления—-электрогидравлические и электропневматические.

Диффузионное хромирование применяется при изготовлении форсунок, деталей газовых турбин, труб теплообменников, нагревателей и др., работающих при температуре до 800°С. В тяжелых эксплуатационных условиях используются комбинированные покрытия, нанесенные горячим способом (хром, алюминий, кремний).

В некоторых системах стабилизации скорости с электроприводом постоянного тока используются комбинированные обратные связи [88]. В частности, в машинных агрегатах с нежесткими передаточными механизмами стабилизация скорости исполнительного устройства достигается введением обратных связей по скорости выходного звена, упругому моменту в передачах и его производным [52]. Такие системы используются в .современных автоматизированных многодвигательных электроприводах непрерывных технологических линий по производству и обработке пленочных полимерных материалов, различных изделий из резины,

Улучшение качества изготовления продукции тесно связано с увеличением ее количества, а следовательно, с выработкой рабочего. С позиций роста эффективности производства очень важно, чтобы улучшение одного показателя осуществлялось не в ущерб другому. Поэтому на машиностроительных, приборостроительных и других предприятиях все шире используются комбинированные шкалы, в которых предусматривается стимулирование с одновременным учетом качества изготовления продукции и выработки рабочего. Например, в львовском объединении «Электрон» в КС УКП успешно применяется подобная шкала (табл. 15).

К классическим -проблемам в теплоэнергетике можно вполне отнести задачу определения оптимального распределения регенеративных отборов и выбора оптимальных параметров промперегрева с целью достижения максимальной тепловой экономичности турбоустановки, т. е. минимума удельного расхода тепла. Для упрощенных тепловых схем заданная задача решается аналитически. В работе В. Я- Рыжкина [Л. 35] широко используются комбинированные методы. С использованием метода Лагранжа для учета ограничений вида равенства получены системы алгебраических уравнений, удовлетворяющих условиям оптимальности распределения. Для численного решения этих систем применяется ЭВМ.

Повышение качества регулирования требует в отдельных случаях включения в схему регулятора дополнительных элементов, так называемых обратных связей, жестких, или гибких (изодромных). Иногда используются комбинированные обратные связи, соединяющие принципы работы жестких и гибких обратных связей или дублирующих одну жесткую обратную связь другой, имеющей иное конструктивное выполнение.

Деаэраторы различают также по способу контакта воды с паром: пленочные, струйные, капельные, барботажные. При этом часто используются комбинированные схемы контакта (например, струйно-барботажные).

Как показывает многолетняя практика проектирования и отработки наиболее сложных и ответственных машин и конструкций атомной и ракетно-космической техники, повышенная точность при анализе прочности, ресурса и надежности достигается в тех случаях, когда используются комбинированные методы анализа истории эксплуатационного нагружения, номинальных и местных напряжений и деформаций: