Исполнительных элементов

По виду используемой энергии различают исполнительные устройства: механические, электрические, электромеханические, гидравлические и пневматические.

По виду используемой энергии различают исполнительные устройства: механические, электрические, электромеханические, гидравлические и пневматические.

Приводы промышленных роботов. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньшее — пневматические. Электромеханический привод сейчас применяется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением специальных электродвигателей, которые не будут требовать редукторов, будут иметь малый момент инерции и повышенную нагрузочную способность. Применяются электроприводы как непрерывного, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К достоинствам электропривода по сравнению с пневмо- и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъем, поворот и т. п.). Из этих модулей можно составлять исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях требуемых перемещений захвата. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с улучшением качества специальных электродвигателей, будет способствовать распространению электропривода в промышленных роботах.

мощности, обеспечивающий требуемый ток возбуждения. Блок измерения представляет собой типичную схему феррозондового магнитомера со стрелочным индикатором. Оригинальным узлом электронной схемы прибора является блок автоматической оценки содержания а-фазы по пятибалльной шкале. Он построен на основе многоканального дифференциального дискриминатора амплитуды. В качестве индикатора использована цифровая лампа ИН-1. Дискретность оценки — 0,5 балла. Пороговое устройство (амплитудный дискриминатор) обеспечивает включение светового индикатора «выше нормы» и выдачу команды на исполнительные устройства.

Наиболее простыми являются так называемые взвешенные исполнительные устройства регуляторов. Они автоматически поддерживают в равновесном состоянии электрод-инструмент, который под действием собственного веса стремится опуститься до контакта с заготовкой. При нормальном течении процесса исполнительное устройство, выполненное в виде, например, соленоида, развивает усилие, достаточное, чтобы уравновесить электрод-инструмент. Как только зазор между ним и заготовкой увеличится, тяговое усилие, развиваемое соленоидом, упадет, инструмент приблизится к заготовке под действием собственного веса на требуемое расстояние. В случае короткого замыкания или чрезмерного уменьшения межэлектродного зазора исполнительное устройство развивает более мощное тяговое усилие и отводит инструмент от заготовки.

задается в приращениях. Предусмотрена коррекция на длину и радиус инструмента, на величину контурной скорости подачи. Исполнительные устройства — шаговые, двигатели ШД-5.

исполнительные устройства которых имеют большую протяженность и соответственно малую жесткость [9.].

Основы построения системы управления АЛ. Система управления АЛ обеспечивает работу ее станков и механизмов в соответствии с заданным алгоритмом, который представляет собой набор правил, условий и зависимостей, обеспечивающих безаварийное и взаимосвязанное действие всех устройств АЛ в различных режимах работы оборудования. Каждое движение в АЛ (или группа механически взаимосвязанных движений) обусловлено воздействием определен-ных управляющих электрических команд на те или иные исполнительные устройства, т. е. подачей электрического напряжения на соответствующие электромагнитные катушки.

а — релейно-контактная система; б — программируемая система; / — источник питания; 2 — датчики и командные устройства; 3 — устройство логического управления; 4 — исполнительные устройства; 5 — блок питания; 6 — блок сопряжения входных сигналов; 7 — блок сопряжения выходных сигналов; Я — процессор; 9 — программирующее устройство

защитную аппаратуру привода. Устройство логического управления обеспечивает реализацию заданного алгоритма управления путем преобразования входных электрических сигналов, поступающих от датчиков и командных устройств, в выходные управляющие воздействия, передаваемые на исполнительные устройства. Устройство логического управления включает комплекс технических средств, выполняющих функции логического преобразования сигналов (И, ИЛИ, НЕ), функции отсчета времени, прямого и обратного счета импульсов, а также оперативной и «жесткой» памяти.

Система управления базой данных. Базы данных в настоящее время формируются как пакеты прикладных программ. Фактически это накопление знаний, которые должны быть активизированы в интересах производства. Поскольку в АПМП ставится задача адаптивного программирования, то без управления базой данных эту проблему не решить. Необходимо иметь автоматизированную систему поиска, размещения и защиты информации. Необходимы специализированные датчики и исполнительные устройства (перематываемые диски, перепечатывающиеся ленты и др.).

По назначению и способу соединения валиков шкал или указателей с валиками исполнительных элементов приборов механизмы отсчетных устройств можно разделить на несколько групп.

В приборах, в АС и РЭА различного назначения для плавного или дискретного изменения входных или выходных параметров применяются механизмы, позволяющие осуществлять точные перемещения подвижных частей исполнительных элементов при-

При разработке схемы и конструкции механизма настройки необходимо учитывать следующее: 1) ошибка мертвого хода механизма при переменном направлении вращения валиков и шкал влияет на точность настройки и поэтому величина ее не должна превышать 0,1 допускаемой ошибки положения валика исполнительного элемента настройки; 2) при ручной настройке для ощутимого контроля за передвижением рукоятки создают момент сопротивления ее вращению Мр = 0,5-*-ЗН -см; 3) для повышения оперативности настройки прибора целесообразно применять две рукоятки — 0!плу для грубой, а вторую для точной настройки (направление вращения рукояток и шкал ил! указателей должны быть одинаковыми); 4) для предотвращения повреждений исполнительных элементов приборов в механизмах настройки применяют ограничители движения (ся. § 23.2) или предо-хранителэные фрикционные муфты (сvi. § 20.4).

В однотактной схеме в каждый момент времени состояние исполнительных элементов однозначно определяется состоянием приемных элементов и в этих схемах промежуточные элементы не предусматриваются. Наоборот, в многотактных схемах предусматривается заданная последовательность работы приемных или исполнительных элементов или и тех и других вместе. Здесь необходимы промежуточные элементы.

функционирующих исполнительных элементов.

Таким образом, задача определения эффективности функционирования системы свелась к задаче определения начальных моментов распределения числа нормально функционирующих исполнительных элементов системы. Как известно, эти моменты легко находятся на основании соответствующих моментных производящих функций.

Из-за несимметричности структуры, выражающейся в том, что все элементы системы предполагаются различными как с точки зрения их надежности, так и с точки зрения различий в структуре подчиненных ветвей, получение различных характеристик качества функционирования таких систем аналитическим образом затруднено. Единственными легко получаемыми характеристиками эффективности функционирования такой системы являются среднее число нормально функционирующих исполнительных элементов и среднее значение выходного эффекта системы (при аддитивном характере вклада каждого элемента).

Аналогичные перечисленным выше при описании системы нагружения элементы содержатся и в системе программирования нагрева. Однако в качестве исполнительных элементов при нагреве образцов пропусканием тока используются согласующий электри-

В контрольных системах с автоматической регистрацией контролируемых параметров применяются в качестве исполнительных элементов регистрирующие устройства, которые осуществляют автоматическую запись величин контролируемых параметров на движущейся бумажной или другой какой-либо ленте. Примерами таких систем и устройств могут служить самопишущие приборы для регистрации мощности, температур, влажности и т. д. В последние годы для регистрации контролируемых параметров в машинных технологических процессах широко применяются контрольные системы с различными датчиками, показания которых записываются на пленку при помощи осциллографов.

Высокое давление масла в гидроприводе (10—20 МПа) обеспечивает значительные коэффициенты усиления по мощности, компактность и малые габариты и массу движущихся частей исполнительных элементов гидроприводов. С точки зрения надежности последних наиболее важна возможность использования простых по конструкции устройств предохранения от перегрузок, регулирования расхода масла и исполнительных двигателей.

В автоматическом комплексе для обработки гильз цилиндров применена разветвленная система контрольно-блокировочных и контрольно-измерительных устройств, охватывающих все стадии обработки гильзы. Первоначально проверяется диаметр литого отверстия в заготовке, который должен быть не меньше допустимого во избежание заклинивания исполнительных элементов загрузочно-разгрузочных устройств и поломки резцов при черновом растачивании. Эта проверка осуществляется с помощью подпружиненных втулок, свободно надетых на захваты загрузочных рычагов. На разгрузочных рычагах установлены конечные выключатели с большим ходом исполнительного механизма,

Рекомендуем ознакомиться:

Использовать специальную

Использовать выражения

Использовать уравнения

Использовав выражение

Используя граничное

Используя известную

Используя полученные

Используя приведенные

Меню:

Главная страница Термины