Испытаний проведение

Мерзляков А . А. Особенности метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов................... 162

Особенности метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов. Мерзляков А. А. — В кн.: Диагностирование оборудования комплексно-автоматизированного производства. М., Наука, 1984. ~ Рассмотрены вопросы выбора метрологических характеристик датчиков механических величин, применяемых при испытаниях промышленных роботов. Приведены основные технические требования, предъявляемые к датчикам. ^ Табл. 3. Библиогр. 1 назв.

Институтом машиноведения АН СССР проведена работа по унификации испытаний. В унифицированную методику выделена та часть испытаний, которая должна проводиться как в стендовых, так и в производственных условиях. Она разработана на основе опыта испытаний промышленных

Согласно литературным данным [9] и описанным выше данным испытаний промышленных экономайзеров, коэффициент теплопередачи для этого случая можно принять

В качестве примера на рис. 2.1. приведены зерновые характеристики материала слоя, отобранного в процессе испытаний промышленных топок котлов КЕ-25-19ПС и, JJKBP-KKlSJIIC**', описанных подробно в гл. 5.

Полученные зависимости (5-2) и (1-10) были использованы при обработке результатов испытаний промышленных форсунок низкого давления [Л. 5-5]. Испытанию подверглись форсунки СТС-ФДБ-1, СТС-ФОБ-2, с набором экспериментальных вставок и насадок, СТС-ФДМ-1, системы Глу-шакова, двухступенчатая. Подробное описание этих форсунок приводится в гл. 6. Методика испытаний и обработка опытов была такая же, как и при испытании форсунок лабораторного типа.

Результаты испытаний промышленных золоулавливающих установок

До самого последнего времени процесс образования сыпучих отложений был изучен очень слабо. Наиболее обстоятельной является работа М. Д. Панасенко [Л. 6], в которой «а основе данных испытаний промышленных котлов установлены приблизительные значения коэффициентов загрязнения, использованные в нормах теплового расчета ВТИ [Л. 3]. В этой работе, кроме того, освещен ряд закономерностей процесса, загрязнения, в частности, развитие его во времени и влияние диаметра труб на коэффициент загрязнения. Влияние других факторов (расположение труб, шаги труб, скорость, газа, крупность золы, направление потока, концентрация золы и пр.) установить на основе дан-

Методы практического расчета основаны на обработке результатов испытаний промышленных топок и содержатся в приведенной ниже литературе.

Однако в процессе эксплуатации робота было отмечено, что его паспортные характеристики не обеспечиваются на всех допустимых режимах. В частности, имеют место следующие нежелательные (а иногда и недопустимые) явления: сбой программы, неудовлетворительная точность выхода в позицию, повышенная вибрация руки при реализации движения, невозможность реализации одних движений из-за недостатка мощности отдельных приводов, а других из-за существенных динамических опрокидывающих нагрузок. Аналогичные явления наблюдаются при эксплуатации роботов фирмы «Unimation Inc». Это делает необходимым разработку методик и проведение исследований и испытаний промышленных роботов.

В соответствии с этим при проведении теплотехнических испытаний промышленных установок и подсчетах их коэффициентов полезного действия и потерь тепла погоня за чрезмерной точностью часто является призрачной, и особое значение имеет проведение подсчетов по простой и нетрудоемкой методике, доступной для широкого применения.

Некоторые котлы оборудуются индикатором хрупкости, с помощью которого можно непрерывно контролировать качество химической обработки воды, выявляя потенциальную способность воды вызывать коррозионное растрескивание под напряжением (рис. 17.3) [21, 22]. Для этого испытывается образец из пластически деформированной котельной стали. Образец находится в напряженном состоянии, которое создается отжимным винтом. Положением винта регулируется слабый ток горячей котловой воды к участку образца, который испытывает наибольшее растягивающее напряжение. На этом же участке вода испаряется. Считается, что котловая вода не вызывает хрупкости стали, если образцы не подвергаются растрескиванию в течение 30-, 60-и 90-дневных испытаний. Проведение таких испытаний является достаточной мерой предосторожности, так как у пластически деформированного образца склонность к растрескиванию более выражена, чем у какого-либо участка котла. Благодаря этому можно при необходимости откорректировать режим подготовки воды, не допуская разрушения котла.

г) зыбором допустимой повышенной частоты испытаний. Проведение испытаний можно ускорить:

г) увеличением количества одновременно испытываемых на одной установке образцов, проведением параллельных испытаний на нескольких установках, применением метода «симметрирования», рациональным выбором критерия прекращения испытания и некоторых других.

Проведение испытаний различных типов автомашин, выбор конструкций, в наибольшей степени удовлетворяющих дорожным и климатическим условиям страны, организация грузовых и пассажирских автомобильных перевозок привлекали в 20-х годах серьезное внимание советских автомобилистов. С 1922 г. помимо стендовых испытаний, проводившихся в лаборатории НАМИ, стали проводиться испытательные автомобильные пробеги. Так, в 1923 г. были проведены два больших испытательных пробега легковых и грузовых автомобилей. В пробеге легковых автомобилей по маршруту Москва — Юхнов — Смоленск —Витебск— Псков — Петроград — Новгород— Тверь — Москва протяженностью 1985 км участвовали 50 машин, 32 из которых были предоставлены иностранными фирмами. В пробеге грузовых автомобилей по маршруту Москва — Тверь — Вышний Волочек — Тверь— Москва протяженностью 629 км участвовало 15 машин грузоподъемностью от 0,75 до 3 т, в том числе 9 новых машин иностранных фирм.

Методика ускоренной оценки надежности передней оси включает следущие этапы: определение кривой распределения изгибающих моментов оси в эксплуатационных условиях, анализ режимов нагружения и выбор программы испытаний; проведение испытаний на резонансном стенде Шенк и определение параметров кривой усталости; определение надежности оси по результатам стендовых испытаний и эксплуатационным режимам нагружения.

Изучение имеющихся в распоряжении технического сектора материалов по браку, дефектам и результатам испытаний, проведение экспериментов по улучшению технологии изготовления, сборки

Универсальный виброиспытательный комплекс ВИК должен обеспечить точное измерение динамических характеристик испытуемого объекта; проведение циклических испытаний согласно существующей нормативно-технической документации и техническим условиям; испытание объектов на вибрационные нагрузки, близкие к реальным вибрациям, которым подвергается объект в условиях эксплуатации; выявление взаимовлияния элементов конструкции и резонансных эффектов; имитацию переходных процессов (разгон и торможение, включение и выключение); проведение ускоренных испытаний; осуществление оперативной коррекции режима испытаний; проведение калибровки и периодической проверки средств измерений и др.

ваниям в отношении надежности; однако для полной уверенности необходима дополнительная серия испытаний. Проведение испытаний может привести к задержке выполнения проекта относительно намеченного планом срока. Конструктор легко настраивается на то, что в действительности нет особой необходимости в проведении этих испытаний. Та же практика самоуспокаивающего подхода приводит к объяснению неудачных испытаний рассуждениями такого рода: «это была ошибка в методике испытаний», «это была одна из первых конструкций», «реальные окружающие условия никогда не окажутся близкими к этим жестким условиям».

Планы испытаний и контроля. Программы заводских, полигонных и формальных испытаний. Планы испытаний должны предусматривать проверку конкретных функциональных, прочностных и других контрольных параметров. Они согласовываются с документами, определяющими допуски и порядок контроля параметров, и с техническими условиями. В них указываются порядок и место испытаний, требуемое испытательное оборудование и общая методика испытаний. Планы контроля предусматривают требуемый минимальный объем размерного контроля и неразрушающих испытаний, проведение которых необходимо для возможно более полного контроля процесса производства. Определяется контрольная аппаратура и ее размещение. Пример плана испытаний приведен на фиг. 1.4.

Экономичность турбин атомных электростанций определяется путем тепловых испытаний, проведение которых имеет ряд особенностей по сравнению с испытаниями турбин блоков, работающих на органическом топливе.

Аналогичным образом и в США различные страховые организации и ассоциации принимают активное участие в разработке документов, рекомендующих применение тех или иных строительных материалов. Так, Американская ассоциация страховых компаний организовала лаборатории при страховых компаниях, на которые возлагается ответственность за разработку методов испытаний, проведение испытаний различных материалов и публикацию перечней рекомендуемых материалов. Ассоциация промышленных предприятий также прибегает к услугам лабораторий при страховых компаниях. В свою очередь Объединение промышленных предприятий также публикует перечни материалов, признанных надежными и безопасными с точки зрения горючести. Технический отдел этого объединения имеет возможность проводить полный объем испытаний модельного здания размером 36X18 м, имитирующего «Белый дом».

Универсальный виброиспытательный комплекс ВИК должен обеспечить точное измерение динамических характеристик испытуемого объекта; проведение циклических испытаний согласно существующей нормативно-технической документации и техническим условиям; испытание объектов на вибрационные нагрузки, близкие к реальным вибрациям, которым подвергается объект в условиях эксплуатации; выявление взаимовлияния элементов конструкции и резонансных эффектов; имитацию переходных процессов (разгон и торможение, включение и выключение); проведение ускоренных испытаний; осуществление оперативной коррекции режима испытаний; проведение калибровки и периодической проверки средств измерений и др.