Конечного потребления

виях среднее квадратичное смещение конечного положения этой точки относительно ее начального положения равно (S2) = JVs2, где через () обозначено среднее значение величины. (Указание. Предположение, что направление каждого отрезка не зависит от направления всех других отрезков, означает, что = 0 для всех i и /, за исключением i = /'.)

Если теперь отложить значения s' = sMaKc в виде отрезка BE' и провести под тем же углом ц луч, то положение зоны возможного расположения оси вращения кулачка определяется лучами, пересекающимися в точке А'. Если s' = s^,aKC = BE", то положение зоны возможного расположения оси вращения кулачка определяется лучами, пересекающимися в точке А". Как видно, в первом случае зона определилась лучами, проведенными из начального положения толкателя и положения толкателя, отвечающего s^aKC, тогда как во втором случае она определилась лучами, проведенными из конечного положения толкателя и от положения, соответствующего значению $макс-

213. Прямолинейное таутохронное движение. Говорят, что прямолинейное движение является таутохронным, если точка, начинающая движение без начальной скорости и находящаяся под действием заданных сил, затратит одно и то же время для достижения определенного конечного положения, каково бы ни было ее положение в начальный момент.

Насос приводится в действие двигателем / с короткозамкну-тым ротором, установленным на крышке резервуара 13 и включаемым параллельно основному двигателю. При включении основного двигателя включается двигатель / и масло из резервуара 13 под давлением подается через распределительный клапан 6 в размыкающий цилиндр 19. При этом передвижение'поршня 17 размыкающего цилиндра приводит к разведению тормозных рычагов (и размыканию тормоза). Поршень 17 может передвигаться до конечного положения, определяемого размером дистанционной трубки 14. При упоре поршня в дистанционную трубку рычажная система тормоза и сжатая замыкающая пружина 15 удерживаются в неподвижном состоянии давлением масла при непрерывно работающем насосе. Наличие предохранительного клапана 12 в насосе с поршневым золотником 10 и установочной пружиной 9, усилие которой регулируется винтом 7, дает возможность беспрепятственной циркуляции масла.

Если ввести для описания координат конечного положения захвата параметры S (длина пути) и в (направление перемещения)

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства станка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода.

Для конечного положения

систем управления современных ПР нескольких микропроцессоров позволяет выделить часть из них для диагностических целей или использовать память и свободное время микропроцессоров, предназначенные для целей управления. Пока эти возможности используются еще в ограниченном объеме. В стойке IRS-650, выпускаемой в ГДР и построенной на микропроцессорной основе, предусмотрены переключатели для ограничения конечного положения в случае аварии. Двигатели робота снабжены тепловой защитой обмоток возбуждения от перегрузок, сигналы от которой передаются системе управления, а также встроенными тахогенераторами, которые могут использоваться для обнаружения дефектов. Для измерения перемещений применяются цифровые шаговые датчики, поэтому имеется дополнительная возможность получения сигналов о кинематических параметрах, которые могут быть полезны при контроле. Программа испытаний вводится с помощью кассеты с магнитной лентой, а диалог персонала с устройством осуществляется посредством дополнительно подключаемого дисплея. Потребителю предоставляется пакет программ для локализации неисправных узлов и элементов системы управления. Так как большинство роботов в настоящее время не имеет внутренних систем измерения параметров движения и силовых параметров, то для диагностирования приходится дооснащать их датчиками, либо использовать временно устанавливаемые датчики. В последнем случае проводится периодический профилактический контроль или диагностирование при возникновении отказа.

Проявления дефектов в механизме при его работе связаны с выходом за допустимые пределы ряда параметров движения, определяющих состояние механизма. Для изучения и систематизации дефектов регистрируются параметры движения: ускорение ф, скорость ф, перемещение гр выходных звеньев механизмов, а также силовые параметры: давление р в пневмо гидросистемах, энергетические мощность N или сила тока 7 в электросистеме. Их совместный анализ позволяет определить время цикла Тц, фактические нагрузки на детали, нестабильность конечного положения 6ф, энергетические потери и сравнить их с нормами технических условий. На основе анализа этих параметров можно найти дефектную деталь или сопряжение, являющиеся причиной выхода параметра за допустимые пределы.

лости; скорость v (t) движения (рабочей подачи и ускоренных перемещений); ускорение a (t)', погрешность остановки стола или пи-ноли на жестком упоре AZ. Характерными дефектами механизма подач являются: неравномерность рабочей подачи [64, 76]; снижение давлений в полостях гидроцилиндра ниже атмосферного при переходе с быстрого подвода на рабочую подачу; вибрации стола и пиноли при быстром отводе a (i)s нестабильность величины рабочей подачи вследствие изменения Температуры рабочей жидкости; неправильная настройка длины участка движения на рабочей подаче, приводящая к потере производительности станка. Комплекс диагностических параметров, указанный выше, позволяет контролировать перечисленные дефекты и проводить более точную регулировку механизма. Так, например, на рис. 8.8 приведены осциллограммы скорости и ускорения пиноли силовой головки агрегатного станка на участке рабочей подачи до отладки (а) и после нее (б). Неравномерность скорости б„ уменьшилась с 8? до 14%. По осциллограммам/?! (t), р2 (t), v (t) и показаниям AZ балоч-ки, определяющей повторяемость конечного положения пиноли,

находятся следующие параметры: ра — давление в гидросистеме; ^уст — величина установившейся скорости движения пиноли при быстром подводе; б1) = [(ушах — vmiu)/vcf]-lQQ — неравномерность скорости движения пиноли на рабочей подаче; Fp — величина рабочей подачи; AZ — повторяемость конечного положения пи-ноли; /„ — частота колебаний скорости движения пиноли на рабочей подаче; fp — частота колебаний давления в гидросистеме; 8„ — неравномерность скорости движения пиноли при ее быстром отводе;] amax — абсолютная величина максимального ускорения при остановке пиноли на упоре.

собственного энергопотребления Сибири превысят средние по стране по электроэнергии в 1,1—1,2 раза, а по централизованному теплу в 1,3 раза. Одновременно предстоят крупные изменения в структуре конечного потребления энергии.

Одной из важных объективных тенденций развития энергетики является тенденция роста доли энергетических ресурсов, расходуемых на производство преобразованных видов энергии. В общем случае она проявляется в постоянном повышении электроемкости конечного потребления энергии (доли электроэнергии в конечном потреблении энергии) 3, а также в увеличении в энергетическом балансе доли пара и горячей воды, преимущественно путем развития централизованного теплоснабжения и теплофикации.

аспекте — повышении их к. п. и. Здесь важно отметить, что хотя величина к. п. и. имеет, как было показано в разделе 1-3, явно выраженную тенденцию к росту, однако происходить он будет достаточно медленно [27]. Это объясняется тем, что при увеличении в связи с научно-техническим прогрессом к. п. и. по отдельным процессам и энергоустановкам происходящая перестройка структуры конечного потребления энергии, особенно в направлении повышения доли электроэнергии и производства искусствен-ного жидкого топлива, как бы сглаживает эти результаты 3.

ходимость активного вовлечения в энергетический баланс ядерного горючего, причем используемого не только для производства электроэнергии (хотя этим и будет повышен уровень электрификации конечного потребления энергии), но и для обеспечения централизованного теплоснабжения от атомных электростанций и специальных укрупненных теплоснабжающих установок. Нужды транспорта и развитие малоэтажной застройки, так же как и в США, потребуют достаточно широкого использования жидкого топлива, в том числе искусственного, однако последнее из-за высокой стоимости местных углей будет применяться в меньших масштабах, чем в США. Стремление к сокращению зависимости от импорта нефти приведет, видимо, к необходимости сохранения почти на современном уровне доли газа в суммарном расходе энергетических ресурсов (табл. 6-6), причем в основном путем расширения его импортных поставок. По той же причине можно ожидать роста потребления угля, в том числе и как сырья для производства искусственного жидкого топлива. Использование возобновляемых источников энергии, например солнечной, в силу климатических особенностей Западной Европы будет, очевидно, иметь меньшее значение, чем для США.

Книга профессора физики университета американского штата Индиана Д. Дэвинса «Энергия» в силу своей многоплановости не может быть отнесена ни к одной из перечисленных выше категории. Ее можно назвать справочным пособием, в котором, в отличие от многих других зарубежных публикаций, нашли отражение практически все аспекты современного энергетического хозяйства — от изложения его роли в жизни человеческого общества до оценки уровня обеспеченности населения нашей планеты первичными энергетическими ресурсами; от их производства, преобразования и аккумулирования до конечного потребления и экономии топлива, электроэнергии и теплоты; от общих проблем взаимодействия энергетики с окружающей средой до конкретных технических мер по предотвращению или снижению масштабов отрицательного влияния все возрастающего энергопотребления на воздушный и водный бассейны, на человека, животный и растительный мир.

Вопрос энергосбережения удобно рассматривать с точки зрения конечного потребления энергии, поскольку в этом случае легче получать статистические данные. Конечные потребители энергии делятся на три крупные категории: жилой сектор и сфера обслуживания, промышленность и транспорт. При этом в США по грубому подсчету на каждый из этих секторов приходится около 25 % всей производимой в стране энергии. Оставшаяся четверть приходится на потери при преобразо-' вании энергии, отдельные детали которого бы-

Экономические соображения. В наши дни может быть организована добыча природного газа почти во всех районах мира, в исключительно суровых природных условиях, а добытый газ доставлен от устья скважины до самых отдаленных пунктов его конечного потребления.

Развитие мировой торговли природным газом и создание международных систем его транспортировки способствуют обмену мнениями, идеями, информацией и опытом между представителями газовой промышленности из всех стран мира по всем проблемам — от добычи газа и его транспортировки до конечного потребления; подобный обмен приносит пользу всем странам, и он уже привел к созданию комплексных систем транспортировки и распределения природного газа в странах-потребителях.

постепенное замещение одних топлив другими в отдельных секторах на стадии конечного потребления;

Трехступенчатая структура энергетического баланса, охватывающая баланс первичной энергии, баланс преобразования и баланс конечного потребления энергии, дает систематизированное сто структуре количественное представление о потоках энергетических ресурсов. Такая информационная система позволяет, в зависимости от того, как сформулирован вопрос, осуществлять различные структурные анализы, которые могут охватывать как всю систему в целом, так и отдельные ее части.

предполагается, что фактический средний КПД ГЭС не может быть определен с достаточной точностью во всех странах. Поэтому в целях упрощения оценки в этом случае физическое содержание энергии в единице электроэнергии принимается равным количеству теплоты, содержащемуся в ней на стадии конечного потребления при КПД=100%, т. е. 3,6 МДж [860 ккал/(кВт-ч)];