Координатных плоскостях

В зависимости от конструктивно-компоновочной схемы и объекта манипулирования ПР может находиться в рабочем объеме, имеющем ту или иную форму, а его перемещения осуществляться в различных системах координат. Система координатных перемещений (система координат) ПР определяет кинематику основных движений механической системы робота и форму рабочей зоны.

Одним из определяющих факторов технологических основ применения станков с ЧПУ является координатное пространство, т. е. область, ограниченная размерами наибольших координатных перемещений, например XYZ. Вместе с шириной В и длиной / рабочей поверхности стола размеры координатного пространства характеризуют наибольшие возможные размеры обрабатываемых заготовок и мест обработки. Кроме того, величины наибольших координатных перемещений в сочетании с дискретностью отсчета характеризуют пределы использования точностных и размерных возможностей устройства ЧПУ.

Процесс достижения заданной точности при обработке заготовок корпусных деталей на станках с ЧПУ показывает, что все параметры можно разделить на две группы: параметры, не связанные с точностью отсчета координатных перемещений рабочих органов станка (точность диаметральных размеров и геометрической формы отверстий и др.), и параметры, связанные с точностью отсчета и координатных перемещений рабочих органов станка (точность расстояний между поверхностями, точность линейных размеров и др.).

Устройство адаптивного управления фрезерными станками, оснащенными числовым программным управлением, предназначено для повышения производительности и точности контурной обработки и выполнено в виде отдельного пульта, устанавливаемого около станка совместно с основным устройством ЧПУ. Блок-схема устройства (рис. 134) состоит из трех отдельных блоков: блока измерения сил резания Рх, Р„ и их записи; блока коррекции координатных перемещений X и Y и блока оптимизации режимов резания. В блоке коррекции сигналы о деформации фрезы преобразуются в соответствующее число импульсов по каждой координате, которые алгебраически суммируются с числом импульсов исходной программы. Результирующий сигнал поступает на отработку в схему управления приводом подач. Блок оптимизации рассчитан на работу в функциональном или предельном режиме. При предельном регулировании задается предельное значение результирующей силы резания. Если она превышается, включается световая сигнализация, предупреждающая оператора, работающего на станке. Изменение подачи при функциональном регулировании осуществляется в зависимости от результирующей силы резания. Оно производится посредством изменения частоты управляемого генератора в блоке оптимизации режимов резания. Значения коэффициентов настройки адаптивного устройства задаются программой или устанавливаются вручную. Устройство, в зависимости от модификации, может применяться в станках как с шаговым, так и со следящим приводом.

Направляющие качения являются основными в условиях необходимости точных координатных перемещений, равномерных медленных перемещений, весьма быстрых перемещений и, наконец, частых ручных перемещений. Эти направляющие обеспечивают: силы сопротивления, практически независимые от скорости и до 20—30 раз меньшие, чем направляющие скольжения смешанного трения и медленные перемещения без скачков; при наличии предварительного натяга обеспечивают повышенную жесткость; допускают любые величины ходов (за счет специальных каналов возврата тел качения при больших ходах).

при обработке на станках с ЧПУ. Сюда входит время быстрого отвода шпинделя, замены инструментов, быстрого подвода, координатного перемещения стола. По оси ординат отложен процент случаев, попавших в данный интервал. Как видно, длительность единичных холостых ходов значительно стабильнее длительности рабочих ходов; отдельные реализации холостых перемещений выполняются с одинаковой скоростью, время различается лишь из-за поворота инструментального магазина на различные углы и вследствие различия величины координатных перемещений. В диаграмму включены и случаи, когда две и более обработки выполнялись без замены инструмента; в итоге среднее время холостого хода составило txl + /хз = 23 с.

Высокая точность координатных перемещений (± 0,025 мм) обеспечивается также использованием направляющих качения. Программа работы — заданные перемещения и последовательность действия всех исполнительных органов — записывается на перфоленте. На станке имеется устройство для цифровой индикации.

В некоторых мелких агрегатных станках для ускорения перестановки силовых головок и других элементов с высокой точностью применяют устройства для точного отсчета координатных перемещений.

Система СЦ-7М по способу измерения координатных перемещений является дискретной системой, так как измерение перемещений производится дискретными датчиками типа ДОС-3 (фотоэлектрические датчики, имеющие диск с прорезями). Датчики линейных пере мещений выдают один импульс при перемещении на 0,01 мм, а датчики угловых координат — один импульс при повороте координаты на угол, равный 10".

В системе СЦ-7М имеется несколько схем контроля, обеспечивающих контроль ввода информации команды, а также контроль правильности обработки координатных перемещений. Схемы контроля автоматически останавливают работу системы, если в ней имеются неисправности или есть ошибки при вводе данных команды. Система СЦ-7М имеет схему ускоренной проверки программной перфоленты.

Схема управления координатами и револьверной головкой связана со схемой управления приводом, со схемой электроуправления станком и с датчиками обратной связи. По данным команды система производит отработку координатных перемещений, осуществляет выбор требуемого инструмента и соответствующих режимов его работы.

называется углом сдвига или угловой деформацией в точке О плоскости COD. В координатных плоскостях углы сдвига обозначают уд)1, yxz, ууг.

Сечение (сечения), в котором следует определить запас ит (опасное сечение), находят после построения эпюр изгибающих и вращающих моментов. Если нагрузки действуют на вал в разных плоскостях, то сначала силы проектируют на координатные оси и строят эпюры моментов в координатных плоскостях. Далее производят геометрическое суммирование изгибающих моментов, очерчивая эпюру прямыми линиями, что идет в запас прочности.

По аналогии можно записать выражения для углов сдвига в координатных плоскостях yoz и zox. В результате получим:

Как следует из (6.4), касательные напряжения во всех трех координатных плоскостях системы осей i 2 3 не

Если рассматривают деформации тела в направлении осей, то им присваивают соответствующие индексы, например при деформации вдоль оси х — ?х и т. д. Рассмотрим прямой угол, образованный в недеформируемом теле двумя отрезками: АВ и А С (см. рис. 112). После нагружения тела этот угол изменится и будет В'А'С. Разность этих углов ^L ВАС — /- Ъ'АС называют угловой деформацией и N обозначают греческой буквой у (гамма). В координатных плоскостях угловые деформации обозначают через у,,г,

В системе осей аь оа, о3 условие (8.5) изображается замкнутой предельной поверхностью в виде поверхности куба с центром в начале координат и ребрами, параллельными осям и равными по длине 2аоп (рис. 8.2). При всех комбинациях напряжений, соответствующих точкам, лежащим внутри этого куба (в условиях (8.5) используется знак <), в материале в окрестности рассматриваемой точки не возникает предельного состояния. Точкам, лежащим на поверхности куба (в условиях (8.5) используется знак равенства), соответствуют комбинации главных напряжений, которым отвечает возникновение предельного состояния в материале. Следы предельной поверхности на координатных плоскостях представляют собой квадраты. Например, на рис. 8.3 изображен квадрат в плоскости aja3. Этот квадрат можно рассматривать как

Методика основана на применении принципа полной взаимозаменяемости к оснастке металлорежущих станков. Взаимозаменяемость инструмента и постоянство размера должны обеспечиваться тремя координатами режущей кромки в трех координатных плоскостях. Координаты задаются от базовых плоскостей в державке, а резец снабжается установочными базовыми поверхностями.

Как следует из (6.4), касательные напряжения во всех трех координатных плоскостях системы осей i 2 3 не

На звенья системы СПИД действуют составляющие усилия резания (Ру, Рх, Рг) и создаваемые ими моменты. Ввиду этого перемещения и деформации вспомогательных базовых поверхностей в общем случае могут иметь место во всех шести степенях свободы. Обозначив для г'-го звена повороты вспомогательной базы в координатных плоскостях XY, YZ, XZ через QXY., ®YZL, ®xz., а посту-

для всех межлопаточных каналов считается одинаковой). Введем углы а,- (/=1, 2, 3) проекций нормали в соответствующих координатных плоскостях:

На первый взгляд, создается впечатление, что акустические измерения не дают возможности определить сдвиговые напряжения. Однако, это не так. Во-первых, возможность определения касательных напряжений связана с использованием сдвиговых волн, поляризованных не в координатных плоскостях, а под углами ±45°. Изменение скорости таких волн может быть записано в терминах акустоупругих коэффициентов: