Корабельных инженеров

6°. Шнрокср распространение, особенно при манипулировании различными опасными для человека веществами, получили копирующие манипуляторы (рис. 30.10). Перемещение тележки мани-

1°. В зависимости от типа связи между управляющим и исполнительным механизмами копирующие манипуляторы могут быть подразделены на три группы.

Манипуляторы с механической (кинематической) связью. Механические копирующие манипуляторы были первыми устройствами, которые начали применяться в опасных для жизнедеятельности человека зонах. В этих манипуляторах управляющий

Г. Копирующие манипуляторы состоят из двух механизмов — управляющего и исполнительного. Анализ работы таких манипуляторов связан с исследованием обоих этих механизмов. В тех случаях, когда последние соединены друг с другом посредством кинематической связи, их движения полностью совпадают. В манипуляторах с магнитными муфтами или со следящими приводами исполнительный механизм воспроизводит движения управляющего механизма лишь приближенно. В подобных системах постановка задач кинематического анализа управляющего и исполнительного механизмов оказывается различной. В первом по заданному пространственному движению захвата определяются движения звеньев кинематической цепи. Во втором по относительным движениям звеньев находится движение захвата в си-счеме с несколькими степеням;! свободы.

В манипуляторах с ручным управлением осуществляется копирование движений и усилий руки оператора (копирующие манипуляторы), причем в ряде случаев с увеличением перемещений и усилий на исполнительном механизме.

Механические копирующие манипуляторы состоят из двух симметрично расположенных механизмов — управляющего и исполнительного (другими словами: задающей и исполнительной рук), связь между которыми осуществляется различными механическими передачами.

В манипуляторах с ручным управлением осуществляется копирование движений и усилий руки оператора (копирующие манипуляторы), причем в ряде случаев с увеличением перемещений и усилий на исполнительном механизме.

Механические копирующие манипуляторы состоят из двух симметрично расположенных механизмов — управляющего и исполнительного (другими словами: задающей и исполнительной рук), связь между которыми осуществляется различными механическими передачами.

6°. Широкое распространение, особенно при манипулировании различными.опасными для человека веществами, получили копирующие манипуляторы (рис. 30.10). Перемещение тележки мани-

1°. В зависимости от типа связи между управляющим и исполнительным механизмами копирующие манипуляторы могут быть подразделены на три группы.

Манипуляторы с механической (кинематической) связью. Механические копирующие манипуляторы были первыми устройствами, которые начали применяться в опасных для жизнедеятельности человека зонах. В этих манипуляторах управляющий

Корпуса корабельных инженеров

инженерного училища в Кронштадте возглавит:. Кораблестроительный отдел в качестве помощника инспектора классов. Здесь до 1910 г. он читал лекции и вел практические занятия по теории и строительной механике корабля, по сопротивлению материалов и корабельной архитектуре, руководил производственной и морской практикой курсантов на заводах и кораблях флота. Свободное от службы время Юлиан Александрович целиком посвящал написанию «Справочной книги для корабельных инженеров», все издания которой (1916, 1934, 1958— 1960 гг.) широко известны как «Справочник Шиманско-го». Можно без преувеличения отметить, что с выходом в свет этой книги начался период широкого применения методов строительной механики корабля в практической деятельности инженеров-судостроителей.

Выпускники военно-морских учебных заведений в своих воспоминаниях тепло характеризуют педагогическую работу Юлиана Александровича, отличавшуюся присущими ему одному особенностями. Так, корабельный инженер И. В. Гире пишет: «Надо сказать, что система преподавания, которую он применял, была очень своеобразной. Он редко читал нам лекции в обычном понимании этого слова. Приходя в класс, он заставлял нас, слушателей, самостоятельно читать про себя и молча изучать по книге материал по указанному вопросу. Если кому-то что-нибудь было непонятно и возникал вопрос, Юлиан Александрович брал в руки мел и начинал всем разъяснять возникший вопрос, сопровождая свои пояснения формулами, которые он писал на доске своим характерным, похожим на кружево, мелким почерком... Его разъяснения всегда были очень интересны, содержательны и помогали понять существо предмета. Так мы проштудировали классический курс сопротивления материалов С. П. Тимошенко и раздел справочника для корабельных инженеров, касающийся строительной механики корабля, написанный самим 10. А. Шиманским. Этот толстый справочник, изданный в 1916 г. в небольшом количестве экземпляров, уже тогда являлся библиографической редкостью, и мы охотились за ним в магазинах старой книги и на развалах у букинистов, причем на обладателей справочника, сумевших его приобрести, смотрели с завистью» '.

На экзаменах Ю. А. Шиманский разрешал пользоваться «Справочной книгой для корабельных инженеров». Нередко сам открывал книгу на соответствующей странице и задавал курсанту вопрос: «Разъясните, что там у него (Шиманского.— И, X.) написано». При полном понимании физической сущности дела ставилась высокая оценка; плохо подготовившимся к экзамену приходилось пересдавать предмет по нескольку раз. Он всегда благожелательно относился к экзаменующимся, освобождая их от запоминания формул, но строго требуя уяснения существа вопроса.

ла .предложение об избрании двух корабельных инженеров — Ю. А. Шиманского и П. Ф. Папковича, состоящих уже 10 лет членами-корреспондентами Академии паук, в действительные члены Академии наук. В прилагаемых представлениях указаны труды этих лиц за последили 10 лет, но есть формальные затруднения к их избранию — нет кафедры судостроения. Таких вакансий не будет и в будущем, и необходимо возбудить ходатайство перед правительством об учреждении по крайней мере еще четырех кафедр по судостроению... сперва двух кафедр, а затем еще двух вдобавок к одной, которую случайно занимает корабельный инженер..» 7. В заключение Крылов пишет: «Необходимо помнить, что современный большой броненосец стоит около 120 000 000 рублей золотом; при проектировании такого корабля возникает ряд вопросов, решение которых не под силу проектным организациям и требует как знания математики, так и самого корабля. Шиманский и Папкович как раз в своих последних трудах показали такие знания.

В 1956 г. Английское общество корабельных инженеров избрало академика Шиманского действительным членом и наградило медалью Общества. Это решение основывалось, в частности, на признании исключительных заслуг Юлиана Александровича в создании норм прочности морских стальных судов, заложивших основу расчетного метода проектирования различных судов гражданского флота.

В 1916 г. Ю. А. Шиманский завершил свой многолетний труд по обобщению и систематизации опыта расчета и проектирования корпусных конструкций кораблей отечественного флота изданием в соавторстве с корабельным инженером М. Ф. Гардениным «Справочной книги для корабельных инженеров» 2. Морской технический комитет

В течение двух десятилетий по «Справочной книге» обучались многие поколения судостроителей, а для опытных корабельных инженеров она служила настольным пособием.

Второй отдел «Справочника Шиманского» делится на две части. При составлении первой из них, включающей основы теории упругости, методы расчета прочности, жесткости и устойчивости призматических брусьев и пластин при простых деформациях (растяжении или сжатии, срезе, кручении, изгибе) и их сочетаниях (при сложном сопротивлении), а также способы расчета плоских перекрытий из нескольких перекрестных связей, Юлиан Александрович пользовался трудами И. Г. Бубнова и профессора Электротехнического института С. П. Тимошенко. «Самостоятельно нами написана,— сообщал Шиманский в предисловии ко второму отделу «Справочной книги для корабельных инженеров»,— лишь глава о расчете составных балок, выводы которой применены в дальнейшем при изложении теории общей продольной прочности корабля. Что касается второй части, то в основание ее нами положены те принципы

Скромная оценка Ю. А. Шиманским своей многолетней работы не может умалить высокую значимость создания им первого в мировой литературе научно-практического пособия по рациональному выбору системы набора корпуса и определению размеров его частей и деталей на основе расчетов, базирующихся на принципах строительной механики корабля. Сам Юлиан Александрович; неоднократно отмечал, что «Справочная книга для корабельных инженеров» в значительной мере определила направление всей его научной и практической деятельности. Работая с 1916 по 1925 г. начальником судостроительной технической конторы Северной судостроительной верфи, Ю. А. Шиманский, как уже отмечалось, принимает на себя в 1920 г. руководство циклом кораблестроительных дисциплин, а затем и обязанности начальника Кораблестроительного факультета Военно-морской академии. Развивая идеи И. Г. Бубнова, он создал оригинальный курс строительной механики корабля, который читал до 1934 г. Ближайшим помощником Юлиана Александровича в его педагогической деятельности в Академии был другой выдающийся корабельный инженер и ученый Петр Федорович Папкович. Курс строительной механики корабля Шиманский с 1927 по 1932 г. читал также в Высшем военно-морском инженерном училище.

опасном случае и разработке конструктивных мероприятий, исключающих возможность аварийных ситуаций при спуске корабля на воду и постановке его в док. От «Справочной книги для корабельных инженеров» монография отличается общностью и полнотой исследования и решением новых вопросов, среди них, в частности, учет киле-ватости днища и его влияния на распределение реакций упругого фундамента при переменной по длине жесткости.