Корректирующим устройством

рич. четырёхполюсник, гармонич. сигнал на выходе к-рого сдвинут по фазе относительно входного сигнала. Ф.ц. применяют в САУ в качестве корректирующих устройств, обеспечивающих устойчивость и необходимое качество управления. Частные случаи Ф.ц. - дифференцирующие и интегрирующие цепи.

КОРРЕКЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ с и-с т е м ы — придание системе требуемых динамич. св-в при помощи устройств с легко изменяемыми параметрами и хар-ками. Цель К. д. с.— удовлетворение требований, предъявляемых к запасу устойчивости, форме переходного процесса, динамич. точности системы. По способу включения корректирующих устройств различают последовательные и параллельные К. д. с., а также их комбинации.

ФАЗОСДВИГАЮЩАЯ ЦЕПЬ — электрич. 4-по-люсник, сигнал на выходе к-рого сдвинут по фазе относительно входного сигнала. Ф. ц. применяют в САУ в качестве корректирующих устройств, обеспечивающих устойчивость и необходимое качество управления. Частным случаем Ф. ц. являются дифференцирующие и интегрирующие цепи.

При получении сигнала об отказе вначале необходимо его подтверждение, в связи с возможной ошибкой оператора или неисправностью испытательного оборудования. Затем надо учитывать, что это не результат выхода из строя (поломки) какого-либо вспомогательного элемента, а ухудшение параметров системы. Следует также учитывать возможности компенсирующих и корректирующих устройств, которые могут устранить влияние отказа на работоспособность изделия (за счет включения резерва, коррекции или автоматической регулировки).

довательностью импульсов с выхода делителя Дх и сигналом с ВТХ соответствует рассогласованию между заданным по программе и фактическим положением исполнительного механизма ИМ станка по данной координате. Этот сдвиг триггером Тгх преобразуется в напряжение, которое используется для управления следящим приводом подач. На блок усилителя следящей системы подается также сигнал компенсации скоростного рассогласования, который формируется в блоке задания скорости БЗСХ. Таким образом, в системе применяется обратная связь не только по пути, но и по скорости. Структурная схема системы автоматического регулирования приведена на рис. 141. Замкнутый скоростной контур представлен на ней звеньями /—7, путевой контур — звеньями 6—8—9—/. Наличие в скоростном контуре ряда корректирующих устройств обеспечивает высокую линейную зависимость скорости от входного сигнала, вследствие чего достигается точная компенсация скоростной ошибки. Путевой контур не имеет корректирующих устройств и обеспечивает высокие динамические показатели системы.

§ 19. Асимптотические оценки эффекта корректирующих устройств

В соответствии с изложенным на начальной стадии проектирования при решении задач определения основных функциональных характеристик машинных агрегатов при располагаемых технических средствах необходимо учитывать присущие компоновочным структурам силовой цепи динамические особенности, которые могут существенным образом повлиять на эксплуатационные качества агрегата. Важными практическими следствиями такого подхода являются: а) целенаправленное габаритное резервирование на начальной стадии проектирования участков силовой цепи для размещения необходимых корректирующих устройств; б) обоснованный отказ от компоновочных схем, неблагоприятных в части проявления динамических процессов, недопустимо искажающих эксплуатационные характеристики агрегата, если габаритные возможности исключают использование соответствующих корректирующих устройств. Таким образом, структура и основные параметры силовой цепи машинного агрегата, определяемые на начальной стадии проектирования в результате синтеза функциональных характеристик, как правило, требуют корректировки на последующей стадии при решении задачи оптимизации динамических характеристик. В связи с этим практически целесообразная область применения структурного динамического синтеза машинных агрегатов определяется задачами, связанными с выбором предпочтительных по динамическим критериям эффективности вариантов силовой цепи из числа конкурентных (сопоставимых) по функциональным качествам, со структурным синтезом корректирующих устройств для целенаправленного воздействия на динамические характеристики машинного агрегата.

зируется па вариациях упруго-инерционных параметров его силовой цепи и, в общем случае, применяемых корректирующих устройств. При использовании корректирующих устройств дисси-пативного типа в число варьируемых могут включаться параметры, характеризующие рассеяние энергии при колебаниях. Основой для сравнительной оценки структурных вариантов являются критерии, отражающие с требуемой полнотой в заданном плане динамические свойства машинных агрегатов. Поэтому одной из актуальных задач является формализация критериев эффективности, обладающих необходимой достоверностью при оценках динамических свойств и достаточно приемлемых для практического решения задач многопараметрического динамического синтеза.

На основании изложенного важной задачей синтеза динамических моделей составных машинных агрегатов является формирование собственного спектра модели, наиболее благоприятного относительно резонансных динамических характеристик агрегата. При постановке такой задачи для составных машинных агрегатов, компонуемых путем сочленения унифицированных подсистем, учитываются реальные ограничения вариаций упругих параметров соединений и габаритно-компоновочные возможности применения корректирующих устройств. Задачу модального синтеза при этом целесообразно рассматривать как проблему целенаправленного формирования локальных собственных спектров моделей унифицированных подсистем для обеспечения наиболее благоприятного в указанном выше смысле собственного спектра динамической модели машинного агрегата в целом.

быть обеспечены при помощи корректирующих устройств дисси-пативного типа, в частности демпферов с сухим или жидкостным трением [28, 49]. Отмеченные выше особенности динамического синтеза частной модели двигателя обеспечивают возможность эффективной минимизации величин \hjs\ и выполнения условия (18.16). Учитывая это, на первой стадии синтеза можно использовать усиленное неравенство (18.17):

В связи с этим задачей глобального динамического синтеза является обеспечение исключения резонансных зон, порождаемых указанной собственной формой, из рабочего скоростного диапазона двигателя. Обычно такая задача решается посредством выбора соответствующей характеристики сочленяющего соединения с учетом ограничений (18.21). При этом следует стремиться, чтобы собственная форма с частотой &! эквивалентной Tql - модели составного машинного агрегата характеризовалась незначительным уровнем по второй нормальной координате, соответствующей частоте Р^а> частной модели машины. Тогда в качестве скалярного критерия эффективности, оценивающего уровень динамической нагруженности силовой цепи машинного агрегата, при решении рассматриваемой задачи синтеза может быть принят максимальный упругий момент или усталостное повреждение сочленяющего соединения. В общем случае возможны ситуации, когда по конструктивно-компоновочным условиям величина Се ограничена сверху сильнее, чем по неравенству (18.21). Это может привести к необходимости использования динамических корректирующих устройств в связи с проявлением эффекта ограниченного возбуждения в пусковом скоростном диапазоне двигателя или вследствие осцилляционной активности машинного агрегата как механического объекта регулирования САР скорости [21, 28, 1081.

5. Динамометры снабжены корректирующим устройством для установки стрелки на нулевую отметку шкалы. Корректор нуля не должен вносить в показания динамометров дополнительные погрешности.

5. Динамометры снабжены корректирующим устройством для установки стрелки на пулевую отметку шкалы. Корректор нуля не должен вносить в показания динамометров дополнительные погрешности. ,

При применении в качестве динамических корректирующих устройств различных упругих и упруго-фрикционных муфт их параметры, оптимальные относительно принятых динамических критериев качества, устанавливаются в результате решения задачи параметрического синтеза крутильной системы с корректирующим устройством. Рассеяние энергии в муфтах обеспечивается обычно за счет фрикционных связей сухого трения между ведущей и ведомой частями муфты. Обобщенная упругая характеристика таких муфт представлена петлевой кусочно-линейной зависимостью F(a) с шириной петли 2FT, где F — упругий момент, о -относительное крутильное смещение ведущей и ведомой частей муфты, FT — момент сухого трения в муфте (рис. 89, я). Рабочая точка характеристики, соответствующая рассматриваемому равно-

причем (s + D-я собственная форма, удовлетворяющая этому условию, является вырожденной по компоненте v (hVi s+i = 0) и отвечающее этой форме нормальное колебание инвариантно относительно возмущений, действующих на v-io сосредоточенную массу модели. Опираясь на изложенные особенности АЧХ моделей, можно сформулировать принцип построения модели пассивного корректирующего динамического устройства, обеспечивающего коррекцию динамических характеристик длиннобазных машинных агрегатов с ДВС в пусковом скоростном диапазоне двигателя. В динамической модели машинного агрегата с корректирующим устройством возмущенная сосредоточенная масса z, отображающая механическую подвижную систему двигателя, должна быть расщепляющей. Иначе говоря, сочленение исходной модели машинного агрегата и модели корректирующего устройства должно осуществляться посредством связей, затрагивающих в модели агрегата только массу z. Тогда, учитывая зависимость (20.8), упруго-инерционные параметры модели корректирующего устройства произвольной структуры можно выбрать таким образом, чтобы резонансный режим, порождаемый низшей осцилляцион-ной собственной формой модели машинного агрегата с корректирующим устройством, был вырожденным. Это обстоятельство

Рис. 93. Динамические графы пассивных корректирующих устройств (а, в) и машинного агрегата с корректирующим устройством (б).

POJ — нули АЧХ Лто(со) модели корректирующего устройства К, Pi+i — собственные частоты модели К — z — H установки с корректирующим устройством К. В условиях связи (20.11) масса z модели К — z — Н является расщепляющей. Следовательно, 20*

Показания по шкале углов закручивания соответствуют относительному повороту захватов машины, так как поправка на поворот верхнего захвата вносится автоматически корректирующим устройством. Уравновешивающий момент создается с по-

по устройству автоматического управления режимами подачи при одновременной стабилизации величин подач и возможности автоматической адаптации режимов по заданной программе, по усовершенствованию автоматов КЗСА, устройств усовершенствованных цанговых зажимов. На рис. 1 приведена скоростная характеристика гидравлической двухкаскадной системы с последовательно действующим корректирующим устройством. Система дает возможность получения скоростей следящего движения до 22 м/мин при нагрузках до 1000 кгс, причем отклонения рассогласования гидравлических звеньев системы не превышают 0,14 мм. При окончательном чистовом проходе отклонения получаются до 0,03 мм при скорости 2 м/мин и до 0,09 мм — при 16 м/мин. Обычные копировальные суппорты дают ошибки, пропорциональные скорости, порядка 0,05 мм при скорости слежения до 1 м/мин. Для увеличения точности обработки последний чистовой проход можно делать при малой стружке на меньших скоростях слежения.

3 — при регулировании дросселем Г77-14 в сочетании с корректирующим устройством;

сочетании с корректирующим устройством.

Фиг. 2. Механическое колебательное звено с электромеханическим корректирующим устройством.