Командного устройства

Дополнительное, командное устройство

познает особенности среды, в которой функционирует робот, а также выявляет цели и препятствия и вводит их координаты в ЭВМ. Четвертый блок представляет собою дополнительное командное устройство, предназначенное для ввода элементарных команд управления роботом. Это устройство обычно используется при возникновении аварийных или непредвиденных ситуаций. В блок-схеме (рис. 30.21) имеются также два устройства для сбора информации о среде, в которой работает робот, и о работе самого робота.

Дополнительное, командное устройство

Основное . командное устройство

познает особенности среды, в которой функционирует робот, а также выявляет цели и препятствия и вводит их координаты в ЭВМ. Четвертый блок представляет собою дополнительное командное устройство, предназначенное для ввода элементарных команд управления роботом. Это устройство обычно используется при возникновении аварийных или непредвиденных ситуаций. В блок-схеме (рис. 30.21) имеются также два устройства для сбора информации о среде, в которой работает робот, и о работе самого робота.

В машинах для испытаний на усталость вращающихся образцов программирование амплитуды осуществляют в результате изменения воспринимаемой образцом статической силы, которая создается обычно массой гирь, натяжением пружины или взаимодействием магнитных полей. Изменение нагрузки осуществляют: а) изменением суммарной массы гирь с помощью механического устройства; б) перемещением груза вдоль нагружающего рычага с помощью ходового винта, вращением которого управляет командное устройство; в) с помощью кулачкового или эксцентрикового механизма, изменяющего натяжение пружины; г) изменением силы тока и т. д.

В настоящее время известно большое число типов машин, предназначенных для программных испытаний на усталость вращающихся образцов при консольном или чистом изгибе. В работе {11] описана машина, в которой напряжения в образце программируются путем изменения суммарного веса гирь с помощью простого механического устройства. В работе [19] дано описание серийной испытательной машины НУ, оснащенной автоматическим устройством для программного нагружения. Изменение нагрузки происходит при перемещении груза вдоль нагружающего рычага с помощью ходового винта, вращением которого управляет командное устройство, настроенное в соответствии с заданной программой. В работе [21] приведено описание машины, в которой сила, действующая на консольно за-

появления рассогласования в движениях щупа по копиру и инструмента по обрабатываемой детали. Выполнение команд осуществляется приводом исполнительного органа, который может иметь любую необходимую мощность. Копир и ощупывающее командное устройство не испытывают больших нагрузок, поэтому можно использовать легкий, сравнительно простой в изготовлении копир и чувствительное ощупывающее устройство. Точность обработки при использовании такого устройства повышается по сравнению с механическими копировальными устройствами. В связи с простотой изготовления копиров возможно

1 — инструмент; 2 — деталь; 3 —копир; 4 — щуп; 5 — следящее командное устройство

Для этой цели обычно измерительный сигнал преобразовывают в сигнал электрический, так как электрическая энергия является наиболее универсальной и удобной для управления исполнительными органами технологического оборудования. Эту задачу выполняет-командное устройство —преобразователь 3 измерительного сигнала в дискретный электрический сигнал.

Это измерительное средство включает в себя и командное устройство в виде электроконтактного преобразователя. Поэтому усилители командных сигналов, блоки питания и блоки сигнализации применяются те же, что и для измерительного средства по приведенной на рис. 3 схеме.

Эта система управления состоит из четырех основных блоков. Первый блок — это блок основного командного устройства. Он предназначен для ввода программ в ЭВМ. Второй блок — это устройство вывода информации. Он используется для наблюдения за состоянием окружающей среды и исполнительных органов робота. Кроме того, в случае самодвижущегося робота в этот блок могут быть включены датчики, изменяющие параметры движения робота. С помощью третьего блока, представляющего собой устройство автоматического целеуказания, человек-оператор рас-

Эта система управления состоит из четырех основных блоков. Первый блок — это блок основного командного устройства. Он предназначен для ввода программ в ЭВМ. Второй блок — это устройство вывода информации. Он используется для наблюдения за состоянием окружающей среды и исполнительных органов робота. Кроме того, в случае самодвижущегося робота в этот блок могут быть включены датчики, изменяющие параметры движения робота. С помощью третьего блока, представляющего собой устройство автоматического целеуказания, человек-оператор рас-

При некоторых исследованиях закономерностей сопротивления усталости необходимо осуществлять испытания по схеме жесткого нагружения. Для проведения этих исследований узел нагружения машины (см. рис. 42) сконструирован таким образом, что позволяет замену пружины жесткой тягой. Конструктивное выполнение узла крепления образца допускает оснащение машины разнообразными устройствами для высокотемпературных испытаний (электропечь с аппаратурой для автоматического поддержания заданного температурного режима), а также для испытаний на коррозионную усталость. На рис. 53 приведена конструкция устройства для подачи к образцу агрессивной среды, описанная в работе [12]. Средняя часть вращающегося образца 2 находится внутри неподвижного корпуса 3. Агрессивная среда (вода) захватывается струей воздуха, поступающего под давлением из инжектора 4. С помощью специального командного устройства (на рисунке оно не показано) подача воды к образцу на заданный период времени может прекращаться, чем достигается программирование воздействия среды. В периоды прекращения подачи агрессивной среды образец обдувается сухим воздухом через форсунку /.

При выборе типа сборочной линии или машины и их компоновки необходимо обеспечить: точность индексации; доступность сборочных позиций для быстрого устранения недостатков; удобство размещения подвижных элементов агрегатов (кулачков, переключателей и т. п.); жесткость конструкции; легкость обслуживания; наличие защитных устройств (предохранительных, перегрузочных муфт, блокировок и т. п.), а также возможность быстрой остановки сборочной машины по сигналу от командного устройства.

Для построения средств, предназначенных для выполнения блокировочных функций (определения наличия детали, счета деталей, проходящих по конвейеру, блокировки прессов при подаче сразу двух заготовок вм_есто одной и др.), промышленностью серийно выпускаются все необходимые универсальные элементы — блоки. В этих средствах обычно отсутствует шкала, но имеется световая сигнализация о состоянии командного устройства.

Рис. 30. Принципиальная схема командного устройства с «силовым контактом» в позитивном исполнении

Рис. 31. Принципиальная схема командного устройства с «силовым контактом» в негативном исполнения

Электрическая схема командного устройства механизма автоматической подачи БВ-9036 показана на рис. 9. Контакты реле предварительной команды Р2 прибора включены в цепь блокировочного реле РП и промежуточного реле ЗР, контакты реле Р1 конечной команды «размер» включены в цепь промежуточного реле 4Р.

Электрическая схема командного устройства прибора показана на рис. 9. В начале обработки контакт Kt преобразователя замкнут с подвижным контактом К/г, электромагнитное реле Pt находится под током. Через нормально-открытый контакт реле Pt горит сигнальная лампа Л^. По мере увеличения диаметра обрабатываемого отверстия контакт /Ci размыкается (первая команда), реле Р1 обесточивается, лампа Л^ гаснет, но через нормально-закрытые контакты Pt и Р2 загорается вторая сигнальная лампа /73. При дальнейшем увеличении размера отверстия контакт Кг замыкается с /(«. Второе электромагнитное реле Р2 срабатывает, разрывая питание лампы Л2 и ставя под напряжение через нормально-открытый контакт Рг лампу Л3 (вторая команда).

Для точных измерений линейных размеров в машиностроении часто используются дифференциальные пневматические приборы, схема которых состоит из двух ветвей: собственно измерительной ветви и ветви противодавления (рис. 1). Давление h^ в камере измерительной ветви, воздействующее с одной стороны на чувствительный элемент отсчетного (командного) устройства 7, при постоянном входном давлении Н, а также неизменных диаметрах отверстий входного 3 и выходного (измерительного) 2 сопел зависит от величины зазора между измерительным соплом 2 и контролируемой деталью 1 (т. е. от размера детали). Давление Апр в камере другой ветви, воздействующее на чувствительный элемент с противоположной стороны, постоянно. Его величина определяется давлением Н, диаметром отверстия входного сопла 4 и зазором, устанавливаемым при наладке прибора с помощью выходного сопла 5 и винта 6.

Для машин с изменяющейся в процессе работы неуравновешенностью и работающих в закритической области необходимо обеспечить автоматическое уравновешивание на низких скоростях для обеспечения перехода через критическую скорость и дополнительную автоматическую балансировку на высоких скоростях для компенсации изменений неуравновешенности в процессе работы. Эти требования могут быть обеспечены только автоматическим уравновешивающим устройством с принудительным перемещением балансировочных масс за счет энергии, подводимой извне. Такая система автоматического управления представлена на схеме 2. Характерной особенностью ее является то, что она «работает от ошибки». При помощи некоторого сравнивающего устройства (СУ) регулируемая координата объекта управления (ОУ) автоматически сравнивается с желаемым значением, поступающим от входного (командного) устройства, вычитанием одной величины из другой. Выявляемый при этом сигнал рассогласования (сигнал ошибки) через усилительный тракт (УТ) управляет работой исполнительного органа (ИО), который воздействует на ОУ таким образом, что его регулируемая координата изменяется в направлении ликвидации указанного рассогласования. Таким образом, рассо-