Механизмов образующих

Можно было бы показать, что в принципе этот метод является совершенно общим для механизмов с любым числом звеньев и при использовании вычислительных машин может быть всегда составлена соответствующая программа для кинематического анализа механизмов любой структуры. Ниже мы покажем, как аналитический метод может быть применен для кинематического анализа шестизвенных механизмов, образованных присоединением к начальному звену и стойке двух двухповодковых групп II класса.

4". Переходим к рассмотрению вопроса о проектировании трех-звенных центроидных механизмов, образованных одной центроид-ной парой и двумя низшими парами. К. этим механизмам относятся механизмы некруглых колес, механизмы перекатывающихся рычагов и др.

Достоинства этих механизмов определяются в основном осо быми свойствами низших пар, в которые входят звенья. В низших парах соприкасающимися элементами звеньев являются поверхности, поэтому удельные давления и износ в них меньше, чем в высших кинематических парах. Элементы звеньев, образующих эти пары, изготовляются достаточно просто и точно, так как технология обработки плоскостей и цилиндрических поверхностей в настоящее время разработана весьма тщательно и полно. Кроме того, для механизмов, образованных при помощи звеньев, входящих в низшие пары, в отличие, например, от кулачковых механизмов, не требуется пружин и других устройств, обеспечивающих постоянное замыкание кинематических пар.

На рис. 1.12 изображены примеры различных структурных групп и схем механизмов, образованных присоединением этих групп к механизму I класса.

Можно было бы показать, что в принципе этот метод является совершенно общим для механизмов с любым числом звеньев и при использовании вычислительных машин может быть всегда составлена соответствующая программа для кинематического анализа механизмов любой структуры. Ниже мы покажем, как аналитический метод может быть применен для кинематического анализа шестизвенных механизмов, образованных присоединением к начальному звену и стойке двух двухповодковых групп II класса.

4°. Переходим к рассмотрению вопроса о проектировании трех-звенных центроидных механизмов, образованных одной центроид-ной парой и двумя низшими парами. К этим механизмам относятся механизмы некруглых колес, механизмы перекатывающихся рычагов и др.

Достоинства этих механизмов определяются в основном особыми свойствами низших пар, в которые входят звенья. В низших парах соприкасающимися элементами звеньев являются поверхности, поэтому удельные давления и износ в них меньше, чем в высших кинематических парах. Элементы звеньев, образующих эти пары, изготовляются достаточно просто и точно, так как технология обработки плоскостей и цилиндрических поверхностей в настоящее время разработана весьма тщательно и полно. Кроме того, для механизмов, образованных при помощи звеньев, входящих в низшие пары, в отличие, например, от кулачковых механизмов, не требуется пружин и других устройств, обеспечивающих постоянное замыкание кинематических пар.

§ 6. Определение положений звеньев плоских механизмов, образованных из незамкнутых кинематических цепей........52

§ 6. Определение положений звеньев плоских механизмов, образованных из незамкнутых кинематических цепей

Рассмотрение общих методов кинематического анализа механизмов начнем с определения положений звеньев механизмов, образованных из незамкнутых кинематических цепей. Эта задача имеет самостоятельное значение для исследования манипуляторов и, кроме того, ее решение может быть использовано для определения положений звеньев любых механизмов с замкнутыми контурами.

Методы синтеза плоских механизмов применительно к отдельным кон-кретным механизмам с низшими парами, разрабатывались у нас и за рубежом еще во второй половине XIX в. и в первые десятилетия XX в. Немецкие ученые в основном развивали геометрические методы синтеза, основанные-на идеях выдающегося немецкого ученого Л. Бурместера. Советские ученые уделяли большое внимание аналитическим методам синтеза, истоки которых в работах П. Л. Чебышева. В качестве основного математического аппарата была использована теория приближения функций, при этом наибольшее развитие получили методы интерполирования функций, наилучшего приближения и квадратического приближения. Развиты были также методы, использующие тригонометрические ряды. При решении задач синтеза плоских механизмов с низшими парами использовались и комбинированные приемы, сочетающие метод геометрических мест синтеза с методами, основанными на использовании теории приближения функций. Разработанные советскими учеными методы приближенного синтеза механизмов в 60-х годах были распространены и на некоторые виды механизмов, образованных не только низшими, но и высшими парами, например: рычажно-зубчатые, рычажно-кулачковые и др.

В теории машин рассматривается совокупность взаимно связанных механизмов, образующих машину. Эта совокупность может образовывать отдельную машину или машинный агрегат или, наконец, машинное устройство, состоящее из комплекса машин, — так называемую систему машин автоматического действия.

Изучение механики машин начинается с раздела теории механизмов, так как, только изучив свойства отдельных механизмов или их видов, можно переходить к изучению совокупности механизмов, образующих мр.шину, т. е. к теории машин.

Механический коэффициент полезного действия (КПД) — один из важнейших качественных показателей работы машины. Чем он выше, тем выгоднее в эксплуатации машина. При выборе структуры механизмов, образующих машину, необходимо ориентироваться

Передаточное отношение многозвенного механизма равно произведению передаточных отношений последовательно соединенных элементарных механизмов, образующих многозвенный механизм.

Общий к. п. д. составного механизма зависит от количества. способа соединения и величины частных к. п. д. элементарных механизмов, образующих составной механизм. Составные механизмы образуются последовательным, параллельным или смешанным соединением элементарных механизмов.

Контактная прочность. Прочность деталей механизмов, образующих высшие кинематические пары, определяется величикой напряжений, возникающих у рабочих поверхностей контакт.

В теории машин рассматривается совокупность взаимно связанных механизмов, образующих машину. Эта совокупность может образовывать отдельную машину или машинный агрегат или, наконец, машинное устройство, состоящее из комплекса машин, — так называемую систему машин автоматического действия.

Изучение механики машин начинается с раздела теории механизмов, так как, только изучив свойства отдельных механизмов или их видов, можно переходить к изучению совокупности механизмов, образующих машину, т. е. к теории машин.

выходное звено каждой предыдущей цепи служит входным звеном последующей, как это показано на рис. 1.32 (звенья 1—6). В последовательных цепях передаточное отношение всей сложной цепи, составленной из последовательно соединенных цепей, равно произведению передаточных отношений отдельных цепей. Действительно, положим ради простоты записи, что все общие звенья механизмов, образующих последовательную цепь, вращаются. Тогда

Таким образом, к. п. д. последовательной цепи механизмов равен произведению к. п. д. отдельных механизмов, образующих эту цепь, т. е.

Из всех возможных методов определения собственных частот многомассовых систем рассмотрим только два: метод непосредственного анализа систем дифференциальных уравнений движения и метод матриц переноса. Оба метода поясним на примере трехмассовой динамической модели, состоящей из трех сосредоточенных масс с моментами инерции 3\, /2, ^з, соединенных упругими элементами, имеющими коэффициенты жесткости с\ и с2 (рис. 72). Эта модель может быть использована для анализа крутильных колебаний валов зубчатых механизмов, образующих цепную систему. В последнем -случае при определении углов закручивания отдельных элементов надо учитывать передаточные отношения так, как было указано при вычислении