Механизмов позволяет

Так, например, на рис. 11. 21, а дан примерный вид осциллограммы при выдвижении руки одного из ПР с определенным грузом в схвате, записанной и обработанной по методике Е. Г. Нахапе-тяна (см.: Нахапетян Е. Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и ПР. — Вестник машиностроения. 1976, № 2; Экспериментальное исследование и диагностирование роботов/Под ред. Е. Г. Нахапетяна, М., 1981).

Так, например, на рис. 11.21, а дан примерный вид осциллограммы при выдвижении руки одного из ПР с определенным грузом в схвате, записанной и обработанной по методике Е. Г. Нахапе-тяна (см.: Нахапетян Е. Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и ПР. — Вестник машиностроения. 1976, № 2; Экспериментальное исследование и диагностирование роботов/Под ред. Е. Г. Нахапетяна, М., 1981).

В настоящей работе приведены результаты исследования влияния параметров механизмов позиционирования и системы управления на точность работы и быстродействие робота с электрогидравлическим приводом и позиционной системой управления. Исследование осуществлялось по следующей методике.

* Арнольд Э. Э., Мерзляков А. А. Автоматизация регистрации экспериментальных данных при исследовании динамики машин и механизмов. — В кн.: Динамика и диагностирование механизмов позиционирования машин-автоматов. М.: Наука, 1976.

Сборник посвящен расчету, исследованию и диагностированию механизмов позиционирования машин-автоматов и автоматических манипуляторов.

Рассматриваются возможности увеличения точности и автоматизации экспериментального исследования кинематических и динамических параметров этих механизмов. Предлагаются критерии качества механизмов позиционирования.

В связи с широкой автоматизацией технологических процессов в различных отраслях промышленности значительно увеличилось количество автоматов, включающих механизмы позиционирования. Возросли требования к этим механизмам, в первую очередь, по точности и быстродействию. Все это определило повышенный интерес к теоретическому и экспериментальному исследованию механизмов позиционирования машин-автоматов. Значительно расширяется область применения этих механизмов в связи с автоматизацией загрузки оборудования, сборочных процессов, упаковки и широким применением для этих целей автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Условия работы механизмов позиционирования здесь еще менее изучены, что определяет ошибки при проектировании и недоиспользование имеющихся возможностей по повышению точности, быстродействия и грузоподъемности манипуляторов.

Повышение требований к надежности машин в связи с все более полной автоматизацией производства и уменьшением количества технического персонала в цехах определило необходимость создания более совершенных методов контроля, проверки и диагностирования механизмов позиционирования, которые часто в значительной степени определяют надежность работы автомата. Разработка более объективных критериев оценки качества этих устройств облегчает освоение методов контроля и диагностики.

К наиболее важным задачам исследования механизмов позиционирования относятся:

1)разработка методов автоматического моделирования и расчета различных механизмов позиционирования с учетом нелинейной зависимости сил трения от скорости, нелинейных характеристик жесткости, зазоров, характеристик двигателей для более правильного выбора законов движения выходных звеньев и параметров механизма;

2) разработка более точных методов экспериментального исследования динамики механизмов позиционирования;

Анализ структурных схем механизмов позволяет определить количество звеньев, число и класс кинематических пар, соединяющих их в кинематические цепи, функциональное назначение кинематических соединений и дать сравнительную характеристику механизмам,

закон движения ведомого звена или объекта (толкателя). Это основное достоинство кулачкбвых механизмов позволяет очень широко использовать их в распределительных устройствах станков и их оснастки, многопозиционных автоматах по обработке металлов, двигателя внутреннего сгорания, муфтах специального назначения и других изделиях машино-и приборостроения.

механизмов в качестве последовательного соединения элементарных механизмов позволяет компоновать математические модели из приведенных выше уравнений. При этом выходное звено одного механизма рассматривается как ведущее звено соединенного с ним другого механизма.

Рассмотрение таких идеализированных механизмов позволяет получить теоретически функции положения и другие зависимости параметров проектируемых или исследуемых систем.

Правильное применение описанной технологии дефектоскопии деталей грузоподъемных механизмов позволяет их надежно эксплуатировать.

3. Знание показателей технологической надежности и надежности работы механизмов позволяет сосредоточить внимание на устранении причин, оказывающих основное влияние на работоспособность линии в конкретных производственных условиях и тем самым найти эффективные пути улучшения использования автоматизированного оборудования.

Детальное рассмотрение этих механизмов позволяет определить направление варьирования параметров источника нагружения с целью максимального извлечения полезных компонент из руд и оценить степень сохранности извлекаемых минералов.

В целях более глубокого диагностирования механизмов и узлов используются дополнительные параметры, определяющие положение их звеньев. Такими параметрами могут быть ускорение, скорость и перемещение ведомых звеньев шпиндельного блока и рычагов фиксации, суппортов, ползушек, подачи и зажима материала и др. В этом случае при диагностировании механизмов может быть более полно использован подход, основанный на квалиметрических оценках их качества. Предварительно определяются нормативные и допустимые значения диагностических параметров, характер их изменения при различных состояниях механизмов и разных моментах инерции, массах и скоростях перемещаемых узлов. Наличие корреляционной связи между диагностическими параметрами и износом механизмов позволяет использовать их при прогнозировании состояния и работоспособности станков-автоматов.

При проектировании новых моделей автоматического оборудования наиболее тесно переплетаются расчетные и экспериментальные методы исследования. Комплексное применение этих методов при правильном выборе критериев качества механизмов позволяет не только лучше обосновать принимаемые решения и исключить крупные ошибки, вызывающие дорогостоящие переделки, но и уменьшить трудоемкость проектных и экспериментальных работ. Можно выделить четыре тесно связанных между собой этапа научно-исследовательских работ, необходимых при разработке новых конструкций автоматов, предназначенных для серийного изготовления. .,..'.

Механические и электромагнитные счётчики применяются также в различных сочетаниях, позволяющих в одном счётном агрегате, состоящем из нескольких счётных механизмов, получать ряд учётных данных. Так, например, четырёхпозиционный счётчик (состоящий из четырёх отдельных счётных механизмов) позволяет вести подсчёт изготовленной продукции за смену, сутки, с начала месяца, с начала квартала (или года).

Классификация корпусных деталей по служебному назначению и техническим условиям работы механизмов позволяет расчленить задачи исследования с тем, чтобы выяснить, где возможна непосредственная замена чугуна пластическими массами, в каких случаях замена потребует конструктивных изменений, и, наконец, определить те предельные условия, при которых использование существующих марок пластических масс становится невозможным.