Механизмы ориентации

6°. Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека.

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими

Можно легко проверить, что все эти кинематические цепи действительно удовлетворяют условию (3.2), т. е. не распадаются на более простые группы, и, следовательно, являются группами. Механизмы, образованные присоединением нескольких групп к одному механизму I класса, так же как и сам он, обладают степенью свободы, равной единице, так как группы не изменяют степени свободы основного механизма, к которому они присоединяются.

На рис. 5.16 показаны шестизвенные механизмы, образованные двумя группами, состоящими из звеньев 3, 4 и 5, 6. В обоих механизмах звено 5 группы присоединяется к звену 4, входящему в кинематическую пару со стойкой/. Решение задачи о положениях

механизмы, образованные из незамкнутых или так называемых открытых кинематических цепей, представляющих собой ряд последовательно соединенны» звеньев, каждое из которых является входным.

Механизмы, образованные

Механизмы, образованные

6°. Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека.

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими

Можно легко проверить, что все эти кинематические цепи действительно удовлетворяют условию (3.2), т. е. не распадаются на более простые группы, и, следовательно, являются группами. Механизмы, образованные присоединением нескольких групп к одному механизму I класса, так же как и сам он, обладают сте-пенью свободы, равной единице, так как группы не изменяют степени свободы основного механизма, к которому они присоединяются.

На рис. 5.16 показаны шестизвенные механизмы, образованные двумя группами, состоящими из звеньев 5, 4 и 5, 6. В обоих механизмах звено 5 группы присоединяется к звену 4, входящему в кинематическую пару со стойкой 1. Решение задачи о положениях

Механизмы ориентации заготовок................ 755

Механизмы ориентации заготовок.

Механизмы ориентации заготовок

МЕХАНИЗМЫ ОРИЕНТАЦИИ ЗАГОТОВОК

Механизмы ориентации заготовок

Механизмы ориентации заготовок

Обычно стендовым исследованиям подвергаются наиболее нагруженные, быстроходные или наиболее точные устройства, оказывающие превалирующее влияние на точность, производительность и надежность автомата. К ним относятся: механизмы позиционирования автоматов (поступательного перемещения и поворотные); механизмы фиксации; приводы подач и ускоренных ходов суппортов, силовых головок, силовых столов и других узлов; механизмы ориентации и зажима (заготовок или узлов станка); механизмы загрузки и подачи материала; манипуляторы, кантователи, транспортеры; муфты и другие устройства для периодического включения механизмов, распределительных валов, коробок скоростей и подач; тормозные устройства; шпиндельные бабки, шпиндели; пневмо- и гидроаппаратура; специальные механизмы, непосредственно осуществляющие выполнение технологического процесса (прокладывание нити, сборку, упаковку, завертывание и т. п.).

Механизмы ориентации бункерных устройств........... 918

Механизмы для захвата и ориентации заготовок......... 938

МЕХАНИЗМЫ ОРИЕНТАЦИИ

Механизмы ориентации бункерных загрузочных устройств