Механизма шарнирного

Механизмами управления, контроля и регулирования называются различные механизмы и устройства для контроля размеров обрабатываемых объектов, например механические щупы, следующие за фрезой, обрабатывающей криволинейную поверхность, и сигнализирующие об отклонении фрезы от заданной программы обработки; регуляторы, реагирующие на отклонение угловой скорости главного вала машины и устанавливающие нормальную заданную угловую скорость этого вала; механизм, регулирующий постоянство расстояния между валками прокатного стана и т. д. К эткы же механизмам относятся и измерительные механизмы по кош ролю размеров, давления, уровней жидкостей и т. д

3°. К плоским механизмам относятся также механизмы с одними поступательными парами, оси движения которых параллельны одной общей плоскости. Звенья этих механизмов не имеют

4°. К сложным зубчатым механизмам относятся также зубчатые коробки передач. Зубчатой коробкой передач называется зубчатый механизм, передаточное отношение которого можно изменять скачкообразно по ступеням. Коробками передач снабжаются те машины, рабочие органы которых должны вращаться с различными скоростями в зависимости от условий работы. Например, обработка различных деталей на токарном станке производится при разных скоростях, поэтому в механизм токарного станка включается коробка передач. Коробки передач применяются в автомобилях для получения различных скоростей движения автомобиля. Схема и конструктивное оформление коробок передач бывают чрезвычайно разнообразными. Если число ступеней регулирования скорости невелико, то схема коробки получается достаточно простой, при большом же числе ступеней регулирования как схема, так и конструктивное оформление могут быть весьма сложными.

Если окажется, что в механизме с двумя степенями свободы нет ни одного звена, положение которого определяется двумя обобщенными координатами, то величина У]4 будет равна нулю, и такой механизм распадется на два, каждый из которых имеет одну степень свободы, и между этими механизмами имеется какая-либо силовая связь. К таким механизмам относятся механизмы, у которых кинематические цепи разделены упругими муфтами, упругими валами, ременными передачами, фрикционными соединениями и др.

4". Переходим к рассмотрению вопроса о проектировании трех-звенных центроидных механизмов, образованных одной центроид-ной парой и двумя низшими парами. К. этим механизмам относятся механизмы некруглых колес, механизмы перекатывающихся рычагов и др.

К плоским зубчатым механизмам относятся механизмы с колесами, расположенными или перемещающимися в параллельных плоскостях. Зубчатые механизмы могут быть как с неподвижными геометрическими осями вращения колес, так и с подвижными осями.

К пространственным шарнирно-рычажным механизмам относятся также механизмы манипуляторов (рис. 2.11). Особенность этих механизмов заключается в том, что звенья 1, 2,3,4 — входные и замыкание их в кинематическую цепь осуществляется гидравлическим, электрическим или другими способами в зависимости от типа двигателей, приводящих их в движение. Согласованная работа двигателей этих звеньев обеспечивает перемещение определенной точки выходного звена 4 по заданной траектории.

Механизмами управления, контроля и регулирования называются различные механизмы и устройства для контроля размеров обрабатываемых объектов, например механические щупы, следующие за фрезой, обрабатывающей криволинейную поверхность, и сигнализирующие об отклонении фрезы от заданной программы обработки; регуляторы, реагирующие на отклонение угловой скорости главного вала машины и устанавливающие нормальную заданную угловую скорость этого вала; механизм, регулирующий постоянство расстояния между валками прокатного стана и т. д. К этим же механизмам относятся и измерительные механизмы по контролю размеров, давления, уровней жидкостей и т. д.

3°. К плоским механизмам относятся также механизмы с одними поступательными парами, оси движения которых параллельны одной общей плоскости. Звенья этих механизмов не имеют

4°. К сложным зубчатым механизмам относятся также зубчатые коробки передач. Зубчатой коробкой передач называется зубчатый механизм, передаточное отношение которого можно изменять скачкообразно по ступеням. Коробками передач снабжаются те машины, рабочие органы которых должны вращаться с различными скоростями в зависимости от условий работы. Например, обработка различных деталей на токарном станке производится при разных скоростях, поэтому в механизм токарного станка включается коробка передач. Коробки передач применяются в автомобилях для получения различных скоростей движения автомобиля. Схема и конструктивное оформление коробок передач бывают чрезвычайно разнообразными. Если число ступеней регулирования скорости- невелико, то схема коробки получается достаточно простой, при большом же числе ступеней регулирования как схема, так и конструктивное оформление могут быть весьма сложными.

Если окажется, что в механизме с двумя степенями свободы нет ни одного звена, положение которого определяется двумя обобщенными координатами, то величина У14 будет равна нулю, и такой механизм распадется на два, каждый из которых имеет одну степень свободы, и между этими механизмами имеется какая-либо силовая связь. К таким механизмам относятся механизмы, у которых кинематические цепи разделены упругими муфтами, упругими валами, ременными передачами, фрикционными соединениями и др.

19. Определить семейство и степень подвижности механизма шарнирного четырехзвенника (оси вращательных пар А, В, С и D параллельны).

ТОО. Построить два крайних положения коромысла 3 механизма шарнирного четырехзвенника при 1АВ = 30 мм, /вс = IAD — 80 мм, ICD — 70

103. Вычертить шатунные кривые, описываемые точками М, К и L механизма шарнирного четырехзвенника. Дано: 1АВ = 50 мм, 1ВС = 200 AtAt, ICD = 140 мм, /гх = 80 мм, /га = 220 AtAt, 1BM = = /ли = IKL = 0,25/вс.

180. Определить инерционную нагрузку всех звеньев механизма шарнирного четырехзвенника при том положении его, когда оси кривошипа ЛВ и коромысла CD вертикальны, а ось шатуна ВС

182. Определить инерционную нагрузку коромысла CD механизма шарнирного четырехзвенника при том положении его, когда

199. Определить массы противовесов тп„ пгп,, т„3, необходимых для полного уравновешивания главного вектора сил инерции механизма шарнирного четырехзвенника, если 1АВ — 120 мм, l[ic = 400 мм, ICD = 280 мм, координаты центров масс St, S2, S3 звеньев равны lASl = 75 мм, Ins* — 200 мм, Ics3 = 130 мм, массы звеньев тх = 0,1 кг, т2 = 0,8 кг, т3 == 0,4 кг, координаты центров масс Si, S-2, S'3 противовесов 1AS\ — 100мм, IBS', — 200 мм, lcs's - = = 130мм. Задачу решить, полагая, что общий центр масс подвижных звеньев механизма должен быть неподвижен и лежать в точке А.

386. Для механизма шарнирного четырехзвенника найти максимальный угол размаха гз зтах коромысла CD, если длины звеньев 1АВ — 30 мм, /вс — IAD — 100 мм, ICD = 60 мм.

Рис. 2.12. Схема механизма шарнирного че-тырехзвенника с обобщенной координатой фа

Рис. 2.13. Схема механизма шарнирного пяти-звенника с обобщенными координатами фг и ф„

Рис. 2.14. Схема механизма шарнирного вось-мизвенника с обобщенными координатами Ф2, Фг и Ф4

Рис. 2.20. Схема механизма с высшей парой, элементы звеньев которой — произвольно заданные кривые, и заменяющего его механизма шарнирного четырехэвен-ника