Механизма приведенный

Схема заменяющего механизма приведена на рис. 3.18. Звено 6 в общем случае имеет переменную длину, если рх и ра в различных

21°. Переходим к рассмотрению кинематики пространственного кривошипно-ползунного механизма. Схема исследуемого механизма приведена на рис. 8.27. Входное звено / механизма соединено со стойкой 0 вращательной парой А. Ось AM этой пары скрещивается под некоторым углом а с осью ND поступательной пары D, соединяющей выходное звено 3 со стойкой. Движение от звена / на звено 3 передается с помощью шатуна 2, присоединенного к звеньям 1 и 3 шаровой с пальцем парой В к шаровой парой С.

Кривошипно-ползунный механизм. Кинематическая схема механизма приведена на рис. 3.22. Направляющие 4 ползуна 3 наклонены относительно системы координат O.v'"'//"1 под углом (.н>. Целесообразно выбрать новую систему координат Аху, начало А которой совмещено с осью вращения кривошипа /, а ось Ах абсцисс ориентирована параллельно направляющим 4 ползуна 3, имеющим смещение е. Для однозначного определения направляющих углов ф и фа со звеньями / и 2 связывают векторы 1\ и /2. Длину шатуна 2

Кривошипно-ползунный механизм. Кинематическая схема механизма приведена на рис. 3.22. Направляющие 4 ползуна 3 наклонены относительно системы координат О.г(оуо) под углом ф4о- Целесообразно выбрать новую систему координат Аху, начало А которой совмещено с осью вращения кривошипа /, а ось Ах абсцисс ориентирована параллельно направляющим 4 ползуна 3, имеющим смещение е. Для однозначного определения направляющих углов ф и ф2 со звеньями / и 2 связывают векторы 1\ и /2. Длину шатуна 2

Схема заменяющего механизма приведена на рис. 3.18. Звено К в общем случае имеет переменную длину, если рх и ра в различных

Для исследования устойчивости движения механизма предполо жим, что система линейных уравнений движения механизма приведена к одному дифференциальному уравнению порядка п относительно обобщенной координаты у. Тогда Ув = у + Ус, где ус ест! решение соответствующего однородного, дифференциального урав нения при начальных условиях, соответствующих моменту возмущения.

передаточных отношениях, особенно в некоторых диапазонах их изменения, к. п. д. механизмов быстро уменьшается (см. рис.92). За последние годы было уделено большое внимание созданию планетарных механизмов, не имеющих указанных выше недостатков. Типовая схема такого механизма приведена на рис. 98. Механизм состоит из сателлита /, насаженного на колено ведущего вала, которое является водилом Н, и неподвижного колеса 2. Сателлит / включен в механизм параллельных кривошипов, оси которых установлены на диске 3, закрепленном на ведомом валу. Так как со,=ой,, то, согласно формуле (3,8), имеем

Для исследования устойчивости движения механизма предположим, что система линейных уравнений движения механизма приведена к одному дифференциальному уравнению, которое в операторной форме имеет вид

Результаты испытаний механизмов экскаваторов, оборудованных тормозами конструкции В. И. Панюхина, показали, что тормоза обеспечивали плавное замедление затормаживаемых масс. Типовая осциллограмма изменения тормозного момента и скорости вращения вала механизма приведена на фиг. 194.

Полное время работы пневматического механизма за цикл будет складываться из суммы времени при его прямом и обратном движениях и времени выстаивания в крайних положениях. Циклограмма работы такого механизма приведена на рис. Х.7.

Подход к решению подобных задач будет проиллюстрирован здесь и в п. 25 на примере механизма, показанного на рис. 37, а. Как следует из схемы, равномерное вращение главного вала ф* (/) сначала с помощью циклового механизма с функцией положения Hi (q^) преобразуется в неравномерное движение вала 1, которое затем через механизм с функцией положения ведомого звена П2 (фха) передается длинному валику 2. Динамическая модель этого механизма приведена на рис. 37, б. При анализе этой системы мы будем оперировать следующими обобщенными координатами: упругой деформацией вала / где Alp — реактивный момент, приведенный к выходному звену передаточного механизма; /д—момент инерции двигателя и передаточного механизма, приведенный к выходному звену передаточного механизма:

/Р— момент инерции ротора электродвигателя; /пм — момент инерции передаточного механизма, приведенный к его выходному звену.

' Каждая машина — это обычно сложная многомассовая система. Методы расчета колебаний таких систем изучают в специальных курсах. Для того чтобы выяснить, каким образом упругие муфты влияют па динамические свойства машины, рассмотрим простую модель, схема которой изображена на рис. 17.11, и ограничим решение задачи дополнительными условиями, перечисленными ниже. На рисунке приняты обозначения: /t — момент инерции масс привода (двигателя, передачи и т. п.), приведенный к валу /; У., — момент инерции вращающихся масс исполнительного механизма, приведенный к валу 2; со и Т — угловые скорости и крутящие моменты на валах 1 и 2; Сф — жесткость муфты.

где п — число подвижных звеньев механизма. Внутри скобок стоят аналоги скоростей и «si и wv,, которые характеризуют передаточные свойства механизма. Из уравнения (4.21) следует, что приведенный момент инерции 1'У механизма от его закона движения не зависит и является характеристикой самого механизма.

Приведенный момент инерции механизма УУ можно рассматривать как сумму приведенных моментов инерции отдельных его звеньев. Поэтому уравнения (4.19) и (4.20) представим в таком виде:

Приведенные моменты инерции У"'1 и У'!1' величи1' . переменные, так как в выражения (4.23) и (4.24) входят либо отношения возможных скоростей, либо аналоги скоростей, которые зависят от положения механизма. Поэтому приведенный момент инерции всего механизма [уравнения (4.19) и (4.20)] также будет переменным, зависящим от обобщенной координаты ф. Многим механизмам свойствен периодический характер этой зависимости. Однако есть

где /д — момент инерции якоря двигателя; /0 — момент инерции механизма, приведенный к валу двигателя.

где п — число подвижных звеньев механизма. Внутри скобок стоят аналоги скоростей vqsi и со<,,, которые характеризуют передаточные свойства механизма. Из уравнения (4.21) следует, что приведенный момент инерции /vp механизма от его закона движения не зависит и является характеристикой самого механизма.

Приведенный момент инерции механизма /-Р можно рассматривать как сумму приведенных моментов инерции отдельных его звеньев. Поэтому уравнения (4.19) и (4.20) представим в таком виде:

Приведенные моменты инерции /-Р и У"'1 — величин! . переменные, так как в выражения (4.23) и (4.24) входят либо отношения возможных скоростей, либо аналоги скоростей, которые зависят от положения механизма. Поэтому приведенный момент инерции всего механизма [уравнения (4.19) и (4.20)] также будет переменным, зависящим от обобщенной координаты ф. Многим механизмам свойствен периодический характер этой зависимости. Однако есть

Требуется определить реакции в кинематических парах и приведенный момент (или силу) на входном звене механизма. Приведенный к входному звену момент (или силу) рассчитывают из условия равенства действия на входное звено сил, передающихся от группы выходных звеньев, сил, присущих самому входному звену и приведенного момента (или приведенной силы) .