Механизма соответствующее

которсе следует из того, что кинематический цикл механизма соответствует одному обороту кулачка.

т. е. приращение кинетической энергии Г,, на участке 2—3 выражается площадью [2"2'3'3"\ мм'2, умноженной на произведение масштабов щ, и ц,л/. Полученную величину откладываем (рис, 16.1, б) на ординате в точке 3 в виде отрезка 3" — 3' в масштабе цг, прибавляя его к предыдущему отрезку (2 — 2') = (3 — 3"), и т. д. Ординаты диаграммы кинетической энергии увеличиваются до положения 7, где в точке 7' она имеет вершину, соответствующую одному из максимумов кинетической энергии. Далее на участке 7—10 кривая опускается, так как заштрихованная площадь (рис. 16.1, а), заключенная между этими точками оси абсцисс, имеет знак минус. Начиная с точки 10 кривая кинетической энергии Т — Т (ф) поднимается до положения 13, где эта кривая опять имеет вершину в точке 13' , и т. д. На участке 13 — 3/, где диаграмма описывает установившееся движение, кривая повторяется через каждый цикл движения механизма, соответствующий углу ф0, причем ордината ее достигает то своего максимума, то своего минимума. В положении 3/ ордината кривой Т = Т (<р) имеет последний максимум, после чего кривая опускается вследствие наличия на участке 31 — 37 только одних сил сопротивления. Точка 37, соответствующая моменту остановки механизма, определяется путем постепенного вычитания из ординат кривой кинетической энергии величин, пропорциональных площадям кривой сопротивлений на участке 3/ — 37. Момент остановки механизма соответствует полному исчерпыванию кинетической энергии, накопленной в период разбега. Очевидно, что расход накопленной кинетической энергии может быть ускорен путем введения дополнительных сопротивлений (например, с помощью тормозов). Так, например, вводя дополнительное сопротивление в виде тормозного момента Al,,op = const, показанного на рис. 16.1, а штрихпунктир-ной кривой а — а, можно кинетическую энергию механизма израсходовать раньше., и тогда механизм остановится в положении, соответствующем точке 36 (рис. 16.1,6). Зуо изменение кривой Т = Т (ф) кинетической энергии показано штриховой линией. Нетрудно для этого случая подсчитать работу, которую надо затратить. Она выражается площадью STOP мм2 (рис. 15.1, а), и полная работа торможения ЛТОР равна

Таким образом, равновесию механизма соответствует равновесие плана скоростей, рассматриваемого как «жесткий рычаг», шар-нирно закрепленный в полюсе р.

Если в плоском механизме имеются высшие кинематические пары, то исследование его структуры выполняется по схеме заменяющего механизма. Следует также иметь в виду, что класс механизма соответствует классу наивысшей группы, входящей в его состав.

Предположим, что изменение диагностических параметров механизма соответствует изменению структурных параметров. Такое представление получило название детерминированной диагностической модели. К примеру, детерминированная связь

Предположим, что при проектировании машины рассматриваются два противоречивых выходных параметра, формализуемые целевыми функциями ! и Ф2 от оптимизируемых параметров механизма. В общем случае оптимальной совокупности определяемых внутренних параметров механизма соответствует максимум одной функции и минимум другой. Кроме того, эти целевые функции

• 3.8. Вывести аналитическую зависимость углового перемещения ф3 коромысла 3 шарнирного четырехзвенника (рис. 3.8) от угла ф! поворота кривошипа 1. За начальное-положение механизма принять то, в котором кривошип 1 и шатун ВС находятся на одной прямой линии. Рассчитать на ЭВМ угловые перемещения ф3 для п = 48 положений механизма. Переход механизма из каждого предыдущего положения в последующее характеризуется поворотом кривошипа на угол 7°30'. 3.9. Вывести аналитические зависимости для расчета кинематических параметров механизма с поступательно движущейся кулисой (рис. 3.14). Начальное положение механизма соответствует крайнему нижнему положению кулисы 3. Рассчитать на ЭВМ перемещения S, скорости и и ускорения а кулисы для п = 96 положений механизма. Переход механизма из каждого предыдущего положения в последующее характеризуется поворотом кривошипа на угол 360°/п.

При равенстве нулю коэффициента ап движение механизма соответствует границе устойчивости. При равенстве нулю какого-либо другого коэффициента движение механизма либо на границе устойчивости, либо неустойчиво.

Начальному положению механизма соответствует точка О/у, его фазовый угол ifi/v =

только силы FA, Fc, .-., но и расстояния от сил FA, PC, FC, ... до центра С. Поэтому каждому положению механизма соответствует свое числовое выражение для определения искомых сил взаимодействия FA и Fc.

Рассмотренный способ - получения заменяющего механизма можно обобщить и в том случае, когда профилями высших пар являются произвольно заданные кривые, имеющие, однако, общую касательную в точках сопряжения профилей (рис. 36). Можно доказать, что в этом случае каждому положению механизма соответствует один эквивалентный «мгновенный» четырехзвен-ник AKi K2B, в котором Ki и К2 являются центрами кривизны профилей, соответствующих точке касания С. Следовательно, высшая пара в плоских механизмах эквивалентна одному условному звену, входящему в две вращательные пары V класса, не только в отношении количества налагаемых условий связи, но также и в отношении кинематики ведомого звена. В отношении передачи сил заменяющий механизм также эквивалентен заданному.

Изменение кинетической энергии всегда пропорционально площадям, заключенным между кривыми моментов движущих сил и сил сопротивления (на рис. 16.1, а эти площади заштрихованы). Этим площадям следует приписывать знак плюс или минус в зависимости от того, какая работа будет больше: момента движущих сил или момента сил сопротивления. Так, на участке / — 7 кривая момента движущих сил расположена выше кривой момента сил сопротивления, и, следовательно, приращение кинетической энергии положительно; наоборот, на участке 7 — 10 приращение кинетической энергии отрицательно и т. д. За все время работы механизма, соответствующее углу поворота Ф, приращение кинетической энергии равно нулю, и сумма всех заштрихованных площадей со знаком плюс должна равняться сумме площадей со знаком минус, так как в момент пуска механизма и в момент его остановки скорость точки приведения равна нулю. Точно такое же равенство должно иметь место и за время установившегося движения на участке 13 — 25, потому что в этом случае угловая скорость звена приведения механизма через каждый цикл возвращается к прежнему значению.

Положения звеньев в группах Ассура определяем методом засечек. Вес построения произведем сначала для одного положения механизма, определяемого, например, точкой В2. В группе (2,3) положение точки С2 определяем засечкой, сделанной из точки В2 радиусом ВС на траектории точки С, т. е. на окружности радиусом DC. Соединив точку Сг с точками В2 и D прямыми, найдем положения звеньев 2 п 3. На звене 3 находим точку ?2, а на звене 2 отмечаем положение точки S2. В группе (4,5) определяем сначала положение точки /Г2 засечкой, сделанной из точки ?2 радиусом EF па направляющей хх. Затем, соединив точки Я2 и F2 прямой, получим положение звена 4, па котором отмечаем точку S4. Положение звеньев механизма, соответствующее левому положению ползуна, определяем засечкой, сделанной из точки D на направляющем хх радиусом EF — DE. Звенья группы (2,3) при этом займут положение, изображенное па чертеже штриховой линией. Остальные положения строятся аналогично.

Ценой оборота Ak звена k называется число отсчетных единиц (о. е.) величины, которая воспроизводится на рабочем звене механизма, соответствующее одному полному обороту звена k. Цены оборотов звеньев / и k связаны зависимостями:

Планом механизма называют масштабное графическое изображение кинематической схемы механизма, соответствующее заданному положению входного звена. Для механизмов, у которых один обо-

кие схемы цикловых механизмов приведенного вала, совмещая их плоскости движения, как и ранее, с плоскостью чертежа. При этом для ведущих валов /х и /3, соосных с главным валом и вращающихся с ним в одном направлении и с такой же угловой скоростью, определение углов at и яэ ничем не отличается от первого случая. Вал /2 также расположен на приведенном валу соосно с главным валом и вращается с ним в одном направлении, но с другой угловой скоростью, т. е, передаточное отношение и 02 = со0/(о2 =т*=1. В этом случае угол а2 определяется несколько иначе. Исходное положение ведущего звена /2 циклового механизма, соответствующее начальному положению машины-автомата, найдем из определения фазового угла, согласно которому фазовым является угол фа поворота главного вала /0 из начального положения за тот промежуток времени, что ведущее звено /2 возвратится из исходного положения в начальное. Но так как ведущее звено /2 циклового механизма и главный вал /0 вращаются с разными угловыми скоростями, то за время поворота последнего (фазовое время) первое повернется на угол

На рис. 159 этот механизм изображен в указанных двух положениях: положение ОА*В* — его правое мертвое положение и ОА**В** — левое. Расстояние В*В** представляет ход этого механизма. Как видно из чертежа, благодаря влиянию эксцентриситета е, углы поворота кривошипа, соответствующие прохождению ползуном хода Я при движении вправо и влево, неодинаковы. Движение механизма, соответствующее прохождению кривошипом большого угла

Для лучшего сравнения решения данного примера с предыдущим обозначим исходное положение механизма, соответствующее cp! = 90°, индексом /, а крайнее — соответствующее фг + Ф12 = = 270°, — индексом 4.

Затем графическим путем, методом подбора длин шатуна и коромысла при выбранном г, строим геометрическое место R = Гы (г), соответствующее переходу механизма из положения 1 в положение 4 (рис. 311). Это геометрическое место получилось в виде вертикальной прямой, проходящей через конец г* = 25 мм. Такой результат показывает, что в рассматриваемом случае для перехода механизма из положения / в положение 4 годятся любые шатуны при одном и том же кривошипе, равном г — 25 мм.

в положение АВ0, а шарнир Сг ползушки переместим на отрезок — 0,5 в положение С0. Тогда получим положение АВ0С0 кривошипно-шатунного механизма, соответствующее началу отрезка приближения. От прямой АВ0 должен отсчитываться угол поворота ф кривошипа, а от точки С„ — перемещение s ползушки.

моменты, развиваемые электродвигателем при установившемся движении при подъеме и опускании грузов. Для процесса подъема пользуются формулой (33). При подъеме груза, отличающегося по массе от номинального, в (33) вместо 5тах подставляют натяжение каната S, создаваемое весом поднимаемого груза, и вместо номинального значения КПД подставляют значение г/м - КПД механизма, соответствующее весу поднимаемого груза (см. рис. 123).