Механизмов линейного

такими они остаются и при его эксплуатации. В действительности на работу механизма влияют неизбежные погрешности изготовления звеньев и сборки механизмов, изменения условий работы и длительность эксплуатации.

исследование механизмов изменения климата.

Программа исследования механизмов изменения климата, которую предполагается осуществлять совместно с Международным советом научных союзов, ставит одной из своих задач усовершенствование моделей климатических систем. Эти модели помогут с более высокой степенью достоверности оце-

Габаритные размеры рабочего пространства в основном изменяют при помощи червячно-винтового привода траверсы, перемещающегося по винтовым колоннам. В четырехколон-ной станине для синхронизации в.ращения маточных гаек применяют шестеренные (реже цепные) передачи. Четырехколонные конструкции обладают большей поперечной жесткостью, чем двухколонные. В четырехколонной конструкции пассивная опора смещается в поперечном направлении поступательно, без поворота. Это в большей степени сохраняет стабильность граничных условий в процессе испытания, но усложняет синхронизацию механизмов изменения рабочего пространства. Практически, работают только три колонны, определяющие положение плоскости пассивной опоры. В результате центр приложения реактивной силы смещается в сторону центра тяжести трех рабочих колонн. Равнодействующая реактивной силы может оказаться в любом месте внутри некоторого круга, описанного вокруг геометрического центра опоры.

РАСЧЁТ МЕХАНИЗМОВ ИЗМЕНЕНИЯ ВЫЛЕТА КРАНОВ

Расчёт механизмов подъёма консолей ведётся аналогично расчёту механизмов изменения вылета крановых стрел (см стр. 955).

Изменим путем регулировки степень неравномерности 6. В результате обязательно должна измениться разность '(по—п\). Изменение разности (неравномерности) может происходить за счет изменения «о и MI или за счет одновременного их изменения. Таким образом, хорошо известное наладчикам явление — действие механизмов изменения степени неравномерности как дополнительных синхронизаторов (так называемый побочный эффект при изменении неравномерности) совершенно закономерно и свойственно всем видам регулирования с жесткой обратной связью. В дальнейшем при рассмотрении механизмов для изменения степени неравномерности мы будем указывать направление действия побочного эффекта, устанавливать, за счет какого члена разности (по—п\) изменяется неравномерность.

Стрела представляет собой шарнирный четырехзвенник, стороны которого подобраны таким образом, что при изменении вылета стрелы груз практически не изменяет своего положения по вертикали. При этом мощность двигателя механизмов изменения вылета стрелы расходуется только на преодоление трения в шарнирах, на перекатывание канатов по блокам и на преодоление ветровых и инерционных нагрузок. Кроме того, мощность расходуется на преодоление (в некоторых положениях стрелы) неуравновешенного момента от веса стрелы.

Расчетный случай III- нерабочее состояние машины на открытом воздухе при отсутствии груза и при неподвижных механизмах. При этом на машину кроме ее собственного веса действует предельная ветровая нагрузка при нерабочем состоянии машины, а иногда нагрузки, вызываемые снегом, обледенением или температурным воздействием. По этому случаю действия нагрузок проводят расчет иа прочность металлических конструкций, деталей противоугонных устройств кранов, тормозных устройств, тележек, механизмов изменения вылета стрелы, опорно-ходовых и опорно-поворотных устройств по сниженным значениям коэффициента запаса прочности.

Рис. 125. Схемы механизмов изменения вылета

Габаритные размеры рабочего пространства в основном изменяют при помощи червячво-винтового привода траверсы, перемещающегося по винтовым колоннам. В четырехколон-ной станине для синхронизации вращения маточных гаек применяют шестеренные (реже цепные) передачи. Четырехколонные конструкции обладают большей поперечной жесткостью, чем двухколонные. В четырехколонной конструкции пассивная опора смещается в поперечном направлении по-ступательно, без поворота. Это в большей степени сохраняет стабильность граничных условий в процессе испытания, но усложняет синхронизацию механизмов изменения рабочего пространства. Практически, работают только три колонны, определяющие положение плоскости пассивной опоры. В результате центр приложения реактивной силы смещается в сторону центра тяжести трех рабочих колонн. Равнодействующая реактивной силы может оказаться в любом месте внутри некоторого круга, описанного вокруг геометрического центра опоры.

Формулы (3) — (12) подверглись экспериментальной проверке при исследовании устройств позиционирования с кулачково-це-вочными, мальтийскими, зубчато-рычажными, кулачково-зубчато-рычажными, кулачково-планетарными механизмами, а также гидромеханических и пневмомеханических поворотных устройств. Эти механизмы исследовались как на натурных моделях и при испытаниях унифицированных узлов, так и при помощи математических моделей. Наибольшие трудности при исследовании математической модели представляло изучение связи быстроходности с точностью позиционирования.Эти вопросы рассмотрены в работе[4]. Проведенные исследования этих устройств, а также механизмов линейного позиционирования автоматического манипулятора с гидравлическим приводом подтвердили правильность выбранной структуры эмпирических формул.

зом, оптико-электронные акселерометры по своим параметрам пригодны для исследования механизмов линейного и углового позиционирования и механизмов фиксации.

МЕХАНИЗМОВ ЛИНЕЙНОГО И УГЛОВОГО

Исследование динамики и диагностирование механизмов линейного

Формулируются задачи, исследования механизмов позиционирования, к которым относятся разработка новых методов экспериментального исследования, математического моделирования и диагностирования. Рассматриваются основные факторы, влияющие на допустимую быстроходность механизмов линейного и углового позиционирования и приводятся формулы для расчета скорости позиционирования. Сравниваются данные о быстродействии различных механизмов позиционирования автоматических манипуляторов.

Рассматривается возможность применения оптико-электронных преобразователей для регистрации одного из основных динамических параметров — ускорения. Показано, что благодаря высокой чувствительности и большой жесткости оптико-электронные акселерометры пригодны для исследования механизмов линейного и углового позиционирования и механизмов фиксации. Применение таких акселерометров упрощает проведение экспериментальных исследований.

Исследование динамики и диагностирование механизмов линейного и углового позиционирования гидрокопировальных полуавтоматов. Новиков В. Ю.— Сб. «Динамика и диагностирование механизмов позиционирования машин-автоматов». М., «Наука», 1976.

Приводятся результаты расчетного и экспериментального исследования динамики механизмов линейного и углового позиционирования гидрокопировальных полуавтоматов, в том числе методами математического моделирования на АВМ. Обосновывается выбор динамических параметров, влияющих на точность позиционирования, и указываются пути повышения точности позиционирования исследуемых механизмов на стадии конструирования, изготовления и отладки. Приводится процедура диагностирования привода продольной подачи копировального суппорта. Табл. 2, илл. 5, библ. 4 назв.

5.1.1. Составление таблиц уровней для механизмов позиционирования манипуляторов. Подавляющее большинство манипуляторов и роботов содержат механизмы позиционирования и сравнительно небольшой процент — следящие устройства контурного управления. Поэтому в качестве примера составим таблицы уровней для механизмов линейного (табл. 5.1) и углового (табл. 5.2) позиционирования манипуляторов с гидравлическим приводом (для электромеханического привода более подробная таблица уровней дана в гл. 3). Большинство обозначений для механизмов углового и частично линейного позиционирования приведено ранее (гл. 3). Для механизмов линейного позиционирования учитывалась возможность как поступательного, так и вращательного движения ведущего звена и приняты следующие обозначения для исходных зависимостей параметров от времени: линейная скорость выходного v (t) и входного v0 (t) звеньев механизма, линейные ускорения a (t) и перемещение I (i), усилие Р (t) на выходном звене и усилие Ряв (t) или перепад] Давления Ар (t) (обычно записываются давления в двух полостях двигателя) и входном звене механизма, мощность двигателя ./Уд,, (t). При вращательном движении входного звена добавляется скорость со0 (t).

Уровни показателей качества для механизмов линейного позиционирования

Так же как это было сделано выше для механизмов углового позиционирования, для механизмов линейного позиционирования структура эмпирических формул уточнялась путем построения зависимостей между отдельными показателями и параметрами. На рис. 5.2 приведена зависимость коэффициента динамичности К№ от длины хода L, построенная по данным математического моделирования, которая подтверждает целесообразность перехода к безразмерному виду КБЯ = КПЛЬ. Из-за недостаточности экспериментальных данных (механизмы линейного позиционирования изучены хуже, чем механизмы углового позиционирования) и большого разнообразия конструкций роботов структура зависимостей и степени в ряде других формул 4-го и 5-го уровней нуждаются в уточнении (поэтому они не приведены в табл. 5.1). При девяти исходных зависимостях (v0(t) и о>0 (t) не определяются вместе для одной конструкции, но часто вместо &р (t) записываются два давления) таблица содержит 18 единичных показателей и 25 комплексных, т. е. почти в 5 раз больше, чем исходных. При этом были опущены многие второстепенные показатели. Если записать при эксперименте только три первые исходные зависимости (рис. 5.1), то можно определить 8 единичных показателей и 17 комплексных, среди них много наиболее важных. К 4-му уровню табл. 5.2 относится показатель KN, отражающий связь KR и К0 с требуемой мощностью. Всего в табл. 5.2 содержится 9 исходных зависимостей, 18 производных единичных и 28 комплексных. В ней число производных показателей примерно в пять раз больше, чем исходных.