Несколькими степенями

Мвталличеснве покрытия могуг наноситься несколькими способами: гальваническим, горячим способом (окунание), рэопылением (метал-

В большинстве случаев перенос теплоты осуществляется несколькими способами одновременно, хотя часто одним или даже двумя способами пренебрегают ввиду их относительно небольшого вклада в суммарный сложный теплоперенос.

Искусственное «старение» проводится несколькими способами. Наиболее применительный способ — нагрев в печи (электрической, нефтяной и др.) до 500—550° в течение 12—15 ч. На всю операцию затрачивается 20—24 ч. Иногда, особенно для станин прецизионных станков, это время увеличивается в 2—3 раза с повышением температуры нагрева до 600—650° С. Менее часто применяется «старение» обстукиванием подвешенной отливки пневматическим молотком в течение 1— 2 ч или многократным встряхиванием.

Контактная сварка основана на использовании повышенного омического сопротивления в стыке деталей и осуществляется несколькими способами.

Круглое шлифование может осуществляться несколькими способами: шлифование за несколько продольных рабочих ходов с подачей на глубину на двойной (или каждый) рабочий ход (рис. 11.1, а); шлифование за один рабочий ход кругом, установленным на глубину резания t (мм) (рис. 11.1, б); врезное шлифование с подачей на всю ширину обработки (периодической или непрерывной) в радиальном направлении (рис. 11.1, б); шлифование последовательными врезаниями с радиальной подачей уступами (рис. 11.1, г).

Металлические покрытия могут наноситься несколькими способами: гальваническим, горячим спосоОом (окунание), распадением (металлизация), ьакуумш.м напылением, ллаки-ропанием (прокатка двух листов металла), химическим спо-бом (осаждение ич раствором),

Перенос теплоты в пористых средах при вынужденном течении в них жидкостей осуществляется несколькими способами. Коэффициент теплоотдачи изменяется в зависимости от свойств материала и теплоносителя, интенсивности и характера процесса. При этом он обязательно сопровождается разностью температур между твердой и жидкой фазами, независимо от того, какую величину они имеют.

Плазменная наплавка осуществляется несколькими способами:

На практике эффективность катодной защиты можно установить несколькими способами, и в прошлом для доказательства полноты защиты использовали ряд критериев. Можно, например, для действующего подземного трубопровода построить зависимость числа наблюдаемых сквозных разрушений от времени эксплуатации, на которой будет видно, что после начала использования катодной защиты число сквозных разрушений резко уменьшается или падает до нуля. При защите кораблей можно через определенные интервалы времени обследовать корпус для определения глубины образующихся язв.

Это — фундаментальная задача классической механики, и ее правильное решение может быть получено несколькими способами, некоторые из которых весьма изящны. Так, в частности, формулировка задач механики с помощью функции Гамильтона (гамильтониан) позволяет интерпретировать их на языке квантовой механики. Однако в начале курса нам нужнее простое и непосредственное изложение, чем общность гамильтоновых и лагранжевых формулировок, обычно излагаемых в более поздних курсах*).

Контактная сварка основана на использовании повышенного омического сопротивления' в стыке деталей и осуществляется несколькими способами:

Глава 17. Динамика механизмов с несколькими степенями свободы . . 356

В соответствии с авторской традицией постоянного обновления курса настоящее, четвертое издание дополнено кратким изложением некоторых проблем теории механизмов и машин, которые получили значительное развитие в последние десятилетия. Расширено представление о силах инерции в механизмах и дано краткое изложение теории машин вибрационного действия (§ 63 гл. 13); рассмотрены вопросы динамики механизмов с переменными массами (гл. 18) и динамики механизмов с несколькими степенями

Если механизм имеет одну степень свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма являются функциями перемещений, скоростей и ускорений одного из звеньев, принятого за начальное. Если механизм обладает несколькими степенями свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма суть функции соответствующих перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за начальные. При этом число начальных звеньев должно быть равно числу степеней свободы механизма или, что то же, числу обобщенных координат механизма.

1°. Для решения задачи о положениях звеньев механизма (плана механизма) должны быть заданы кинематическая схема механизма и функция перемещений начального звена для механизма с одной степенью свободы, или функция перемещений начальных звеньев для механизмов с несколькими степенями свободы.

1°. Механизмы с несколькими степенями свободы находят все большее применение в различных отраслях техники: разпообраз-упругие муфты, трансформаторы крутящих моментов, механизмы для сборки покрышек колес, вариаторы, дифференциальные зубчатые механизмы, механизмы простейших автооператоров и роботов, вибрационные машины. При переходе от механизмов с одной степенью свободы к механизмам с двумя степенями свободы обнаруживается принципиальное отличие этих систем как по форме уравнений движения, так и по сути этого движения. Дальнейшее увеличение степеней свободы механизмов приводит лишь к большей громоздкости уравнений.

358 Гл. 17. МЕХАНИЗМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

360 Гл. 17. МЕХАНИЗМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

352 Гл. 17. МЕХАНИЗМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

Как было показано выше (см. § 11), механизмы «рук» манипулятора образованы из незамкнутых кинематических цепей с несколькими степенями свободы, чаще всего с шестью или семью. В основном применяются механизмы с парами V класса. «Рука» по каждой степени свободы оснащена отдельным приводом. Управление приводами может осуществляться от автономного программного устройства, от ЭВМ или непосредственно человеком-оператором.

Манипуляторы являются сложными техническими устройствами, их созданием и исследованием занимаются специалисты в области механики, автоматики и кибернетики. Мы будем рассматривать манипуляторы в основном с точки зрения общей теории механизмов, т. е. как пространственные системы с несколькими степенями свободы. При изучении манипуляторов с этих позиций необходимо:

Механизмы с несколькими степенями сво*