Направлению относительного

pony, противоположную направлению относительной скорости элемента пары звена k по отношению к звену /. Кроме "ого, к элементу пары звена k приложен момент трения качения М/;, направленный в сторону, противоположную направлению относительной угловой скорости ю/;( звена k по отношению к звену I. Момент трения качения равен

Трение представляет собой явление сопротивления относительному перемещению, возникающее меокду двумя звеньями на элементах кинематических пар. По характеру относительного движения различают трение скольжения и качения, по состоянию поверхностного слоя элементов пары и наличию смазочного материала — трение без смазывания, граничное и жидкостное. Эти факторы и многие другие влияют на силу трения, которая направлена в сторону, противоположную направлению относительной скорости. Сила трения /\ согласно формуле Кулона (см. прил.) зависит от нормальной составляющей Fn нагрузки, действующей на кинематическую пару, и определяется через коэффициент трения f:

Измерение длины объекта перпендикулярно к направлению относительной скорости. Согласно преобразованию Лоренца

Пример может быть решен аналитически и графически.Для наглядности решения на рис. 151 схематически изображено боковое стекло автомобиля. Штриховой линией показано направление отвесно падающего дождя, т. е. направление абсолютной скорости v. В точке А капля попадает на стекло и далее начинает двигаться по направлению относительной скорости v0, наклоненной под углом 40° к вертикали.

Пример может быть решен аналитически и графически. Для наглядности решения на рис. 1.158 схематично изображено боковое стекло автомобиля. Штриховой линией показано направление отвесно падающего дождя, т. е. направление абсолютной скорости v. В точке А капля попадает на стекло и далее начинает двигаться по направлению относительной скорости vr, наклоненной под углом 40° к вертикали. Для аналитического решения примера из точки А проводим вектор скорости v и вектор —ve без соблюдения масштаба, затем строим параллелограмм и получаем vr. Угол между \г и v известен; следовательно, из треугольника скоростей получим:

где k — коэффициент трения качения, имеющий размерность длины. Направление момента М^ц противоположно направлению относительной угловой скорости юг/Самоторможение. При действии сил трения в кинематической паре возможен случай, когда относительное движение звена в требуемом направлении не может начаться независимо от значения движущей силы. Этот случай называют самоторможением.

В высшей кинематической паре (рис. 57) реакция Plk отклоняется от нормали пп к поверхностям элементов пары в точке их касания А на угол трения <р в сторону, противоположную направлению относительной скорости Ъы точки Ak элемента пары звена k по отношению к звену /. Кроме того, к элементу пары звена k приложен момент "трения качения М^, направленный в сторону, противоположную направлению относительной угловой скорости u>ki звена k по отношению к звену I. Момент трения качения равен

Элементарная сила dP действует на диск по направлению относительной скорости. Момент ее относительно центра диска dM = rcosadP, где элементарная сила

Различие между ударом и трением заключается также в том, что при ударе количество движения передается в направлении, совпадающем с относительной скоростью соприкасающихся тел, а при трении — в направлении, перпендикулярном к направлению относительной скорости. При трении оба тела скользят одно по дру- Рис. 4. Трение цилин-тому, т. е. движутся, оставаясь в дров, вращающихся

фрикционных катков с осями, расположенными перпендикулярно друг другу, нельзя передать вращение с одного вала на другой. Для того чтобы эту передачу гладкими цилиндрами сделать работоспособной, необходимо цилиндры с радиусами г и R снабдить винтовыми зубьями под углом, соответствующим желательному направлению относительной скорости, а вместе с тем и скорости скольжения между одним цилиндром и другим. Каждому направлению относительной скорости, как увидим в дальнейшем, будет соответствовать свое передаточное отношение.

Однако нагляднее обнаруживать наличие ударности входа по направлению относительной скорости w, а не абсолк тной v (фиг. 3-4,в). При безударном входе относительная скорость направлена вдоль первых элементов лопасти; углы а', образуемый е'о, и KJ, образуемый этими элементами с окружной скоростью, равны.

Относительная скорость w± на входе в рабочее колесо определяется из треугольника скоростей, как разность векторов с± и и (см. рис. 9.3). Величина и направление относительной скорости шх при заданных значениях скорости истечения газа из соплового аппарата сг и угла выхода ах зависят от окружной скорости и. Чем меньше и, тем больше шх и меньше р\, и наоборот. От величины угла р\, в свою очередь, зависит форма рабочих лопаток, так как для предотвращения срыва потока в колесе входные кромки рабочих лопаток должны быть ориентированы по направлению относительной скорости шх. Лопатки рабочего колеса обычно также образуют сужающиеся каналы. Поэтому газ продолжает в них расширяться от давления рг до давления р2- При этом относительная скорость движения газа увеличивается от а^ на входе до а>2 на выходе, а температура газа падает от 7\ до Т2. Таким образом, течение газа через сопловой аппарат и лопатки рабочего колеса может рассматриваться как течение через систему неподвижных и вращающихся сопел с увеличением абсолютной скорости в сопловом аппарате и относительной — в рабочем колесе, а также уменьшением давления и температуры в обоих элементах.

В поступательной паре, если не учитывать силы трения, известно направление реакции (перпендикулярна к направлению относительного перемещения звеньев). Неизвестны точка приложения и значение реакции.

С целью упрощения кинематического и геометрического исследования каждому подвижному звену манипулятора, начиная от стойки, присваивают порядковый номер, неподвижному звену—стойке — присваивают индекс 0. При таких обозначениях номер звена с захватом будет соответствовать числу подвижных звеньев манипулятора. С каждым звеном манипулятора жестко связывается правая система декартовых координат, одна из осей которой совпадает с осью 00 кинематической пары. Под осью вращательной кинематической пары (рис. 18.7, а) понимают ось относительного поворота, а поступательной (рис. 18.7, б) — прямую, параллельную направлению относительного перемещения.

Сила трения всегда направлена в сторону, противоположную направлению относительного движения тела.

Мерой механического взаимодействия тел (звеньев) при трении является сила трения — сила сопротивления при относительном перемещении одного тела по поверхности другого под действием внешней силы, тангенциально направленная в сторону, противоположную направлению относительного движения.

Следует различать продольную и поперечную шероховатости, механизм образования которых различен. Профиль соответствующий сечению, перпендикулярному к направлению относительного движения, характеризует поперечную шероховатость. Профиль, соответствующий сечению по направлению движения, характеризует продольную шероховатость. Если поверхность не имеет явно выраженного направления рисок, то продольная и поперечная шероховатости совпадают [20].

Разработанный Е. С. Берковичем и М. М. Хрущевым метод вырезанных лунок имеет ряд преимуществ перед методом отпечатков: отсутствует вспучивание по краям лунки, уменьшается погрешность испытаний. В нашей стране с 1973 г. методика измерения местного линейного износа деталей машин и образцов с плоскими, цилиндрическими выпуклыми и вогнутыми поверхностями стандартизирована [161]. Линейный износ в месте нанесения лунки оценивают по уменьшению ее длины после изнашивания. Лунка вырезается на приборе алмазным резцом в виде трехгранной пирамиды, причем резец вращается вокруг оси. Место вырезания лунки и ее размеры определяются предполагаемым износом. Необходимо, чтобы продольная ось симметрии лунки была перпендикулярна направлению относительного перемещения трущихся поверхностей. Измерение длины лунки до и после изнашивания проводятся на микроскопе с ценой деления шкалы окуляра 0,03 мм. Линейный износ вычисляется по соответствующим формулам или находится по таблицам с точностью ±0j001 мм,

Призматическая, пара. Оси Z, и Zft должны быть коллениарны, иметь одно и то же положительное направление и должны быть параллельны направлению относительного движения. Оси Xj и Хц параллельны и имеют одно и то же положительное направление.

Призматическая пара: оси Zj и Zft должны быть коллинеарны и иметь одно и то же положительное направление, должны быть параллельны направлению относительного движения; оси Xj и Xis параллельны и имеют одно и то же положительное направление.

На износ влияет не только величина микронеровностей, но и ориентировка шероховатости по отношению к направлению относительного движения поверхностей (направление „гребней"). В процессе приработки изменяются и высота неровностей и их ориентировка. Способы учёта этой ориентировки ещё не разработаны. Снятие профилограмм и оценка высоты неровностей производятся обычно в направлении, перпендикулярном к следам механической обработки; реже оценивается высота неровностей в направлении движения резца.

Для направления материала, находящегося В чаше, под бегуны перед каждым бегуном крепится на вертикальной оси плужок под некоторым углом к направлению относительного движения бегуна и чаши; величина угла регулируется установочными винтами.

На расположение поверхностей в элементе поступательной пары накладывается следующее условие: образующие всех цилиндрических поверхностей и все плоскости должны быть параллельны направлению относительного движения звеньев, связываемых парой.