Начальная конфигурация

где сп, \— концентрация диффундирующего элемента на глубине Я через время т; с0 —начальная концентрация диффундирующего элемента в обрабатываемом металле; спред — предельная концентрация диффундирующего элемента, устанавливающаяся на поверхности металла с момента начала насыще-

где К\ — константа скорости мономолекулярной реакции, представляющая собой функцию температуры и природы реагирующих веществ; t — время; а — начальная концентрация вещества АВ.

няет, например, ингибитор ТХ-8009. Он содержит летучую составляющую, деэмульгатор и смачивающие добавки. Используется путем постоянного дозированного ввода (впрыска) в шлей-фовые трубопроводы на устье скважины в количестве около 33% от массы вводимого в скважину ингибитора типа "В". Начальная концентрация реагента в транспортируемой жидкости составляет около 10 мг/л. На его качество, как и на качество ингибитора "В", могут оказывать сильное влияние деэмульгаторы, длительное время находившиеся в межтрубном пространстве при температуре 135°С.

где к — константа (удельная скорость) реакции; а — начальная концентрация реагирующего вещества; г « — концентрация образующихся продуктов реакции.

;где с — концентрация вещества на расстоянии х от поверхности в момент времени т; с0 — начальная концентрация вещества (т(=0).

Во втором случае имеются две резко разграниченные по концентрации области, причем для одной из них D (с) [,,_„ = D, а для другой D (с) \С~С(1 = /5 (с0 — начальная концентрация). Переходную область между этими областями формально можно заменить поверхностью.

где с — константа интегрирования. При t=f> — c = lnc?, где с? — начальная концентрация мономера на поверхности. Поэтому lnci = ?. Отсюда

Начальная концентрация присадки, г/100 мл

Было также выведено кинетическое выражение для описания термической устойчивости мусковита при облучении быстрыми нейтронами [33]: если К — степень частичного уменьшения содержания воды в мусковите (начальная концентрация воды равна примерно 0,045), А — • коэффициент Аррениуса, Е — энергия активации, то

становится больше числа равновесных, наблюдается квадратичная зависимость тока от смещения. Омический участок ВАХ структуры показан на рис. 10.7, б штриховой прямой. Напряжение Vner>, при котором происходит переход от закона Ома к квадратичной зависимости I от V, тем выше, чем больше начальная концентрация носителей гсс.

где с^ — концентрация неразложившегося вещества за время т1 реакции; с0 — начальная концентрация; k — по-стоявная скорости; t — время.

Энергия активации является важнейшим кинетическим параметром, характеризуемый изменением потенциальной энергии реагентов, при образовании из них одного моля активированных комплексов. Вопросу об активированном состоянии большое внимание уделяется в теории абсолютных скоростей реакции. В соответствии с этой теорией любой процесс, протекающий во времени независимо от среды (газ, жидкость, твердое тело), в которой он протекает, характеризуется тем, что начальная конфигурация расположения атомов переходит в конечную, через промежуточную (переходную) конфигурацию расположения атомов, которая является критической для данного процесса и по достижении которого имеется большая вероятность завершения процесса реакции. Активированным комплексом называют промежуточные критические конфигурации расположения атомов. Прочность межатомной связи в активированном комплексе ниже чем в исходном веществе. Кроме того природа межатомной связи в комплексе также может быть иной, чем в исходном состоянии.

Выполняемые манипулятором рабочие операции будем разделять на транспортные и технологические [1]. При транспортных операциях известна начальная конфигурация манипулятора и требуется перевести его захват в заданное положение. Траектория захвата в пространстве может быть выбрана произвольно. При технологических операциях задан требуемый закон движения захвата в рабочем пространстве.

1. Постановка задачи. Рассмотрим задачу о переносе схвата плоского идеального механизма М3 при наличии внешнего препятствия О [1]. Начальная конфигурация, т.е. начальное положение механизма и положение препятствия О, может быть такой, как изображено на рис. 1 (S и G — начальное и конечное положение схвата /). Проблема состоит в создании достаточно универсального и достаточно эффективного алгоритма, с помощью которого, зная начальную конфигурацию механизма Мэ и препятствия О, а также положение цели G, можно было бы строить непрерывное семейство конфигураций, переводящее механизм из начальной

1.1 — начальная конфигурация является допустимой:

1.1.1 — относительно внутренних ограничений (т. е. начальная конфигурация является конфигурацией механизма; нет: Out 1);

Рассмотрим такую задачу: заданы начальная конфигурация манипулятора; конечное, т. е. желаемое, положение G схвата /, т. е. конца последнего звена 12 манипулятора; препятствие О. Необходимо перевести манипулятор из начального положения в конечное, не задев препятствия. Решение заключается в построении такого непрерывного семейства (или непрерывной цепи) конфигураций, задаваемого кривой в фазовом пространстве, которое бы удовлетворяло следующим условиям: 1) начальная конфигурация цепи есть заданная конфигурация; 2) схват / конечной конфигурации цепи совпадает с заданной точкой G; 3) все конфигурации цепи принадлежат множеству Gnfp. Очевидные допущения при таком подходе состоят в игнорировании кинематики и динамики и рассмотрении лишь геометрии движения. Заметим, что при решении этой задачи с учетом динамики построенная цепь (или семейство цепей) конфигураций может явиться первым шагом на пути расчета динамической трактории движения.

Одной из возможных манипуляционных задач является следующая: заданы начальная конфигурация cnfj и условия, определяющие множество конечных конфигураций {cnf2}; найти допустимую непрерывную цепь, идущую из сп^ в множество {cnf2}. Это равносильно решению вопроса о достижимости {с2} из сх.

2. Задача о переносе схвата. Даны начальная конфигурация и конечное положение схвата (точка или область). Требуется найти непрерывную цепь конфигураций, в которой начальная конфигурация совпадает с заданной, а схват в конечной конфигурации находится в данной точке (или области). Здесь также могут быть заданы условия типа а и (или) б. Условие б может выражаться, например, в виде требования минимизации некоторого функционала от искомой цепи.

сток кривой (с некоторой точностью); при этом начальная конфигурация цепи может быть указана. Здесь также возможны условия а и (или) б.

ft и начальная конфигурация qo такая, что Ф (q°) = г°. Дальнейшие элементы ПТ qkp определяются в силу рекуррентного алгоритма

ния диаметров поры и зерна за- начальная конфигурация порового