Отклонения траектории

360. Для кулачкового механизма IV вида определить угол давления а в том положении механизма, которое получится в результате поворота кулачка на угол q>i —• 45°. Известно, что расстояние между осями вращения кулачка и толкателя L = 120 мм\ длина толкателя / =90 мм, начальный угол отклонения толкателя от линии центров ЛС ф0=30°, ход толкателя Ф~30°, закон изменения

369. Для кулачкового механизма IV вида найти радиус-вектор точки профиля кулачка, которая находится в месте касания профиля кулачка с концом толкателя при повороте кулачка на угол Ф! = 60° из положения, указанного на чертеже, если начальный угол отклонения толкателя от линии центров АС равен (р„ = 30°, ход толкателя Ф = 30°, расстояние между центрами вращения кулачка и толкателя L = 80 мм, длина толкателя / = 60 мм, закон изменения второй производной от функции положения толкателя задан графиком

На рис. 4.11 показана заштрихованная область, в которой можно располагать центр вращения кулачка при условии, чтобы угол давления нигде не превышал vmax—30°. Определив таким образом минимальный радиус кулачка г0, одновременно находим начальный угол отклонения толкателя р0 и межцентровое расстояние 1QC.

В результате определения основных размеров кулачкового механизма с роликовым толкателем по заданным закону движения, предельному значению угла передачи и длине / толкателя были найдены радиус основной окружности центрового профиля кулачка гэо и эксцентриситет—е (рис. 4.23, а) или межцентровое расстояние L, наименьший угол отклонения толкателя к линии центров Р0 и начальное положение радиуса гЭо, характеризуемое углом а„ (рис. 4.23, б). Как видно из треугольника АВ0С (рис. 4.23, б), эти величины связаны друг с другом зависимостями:

где р,- — угол отклонения толкателя, зная который, можно рассчитать радиус-вектор кулачка гэ., и наоборот.

где L — межцснтровое расстояние; / — длина толкателя; у — угол давления; р„ и Р — начальный и текущий углы отклонения толкателя от центровой линии.

Аналитический метод расчета радиуса кулачка. По углу р отклонения толкателя от линии, перпендикулярной проекции оси вращения кулачка, из треугольника Bb\bz (см. рис. 4.29, в), подобного плану скоростей, находят

является конструктивным параметром; ^ 3 — -полный угол отклонения толкателя от своего среднего положения.

известном законе движения толкателя представляется возможным построить график УИ2 (р), где (5—текущее значение угла отклонения толкателя от линии центров АС.

откладывают вправо от точек С\ вдоль С'{В и углы ymjn — в направлении, противоположном направлению их при подъеме коромысла. На рис. 170 в заштрихованной зоне РОО^грО'Р' любая точка А может служить осью вращения кулачка как на фазе удаления, так и на фазе приближения коромысла. Приняв помещенную в любом месте этой зоны точку А0 за ось вращения кулачка, определим искомые параметры pomm = А0С„ и г)0 = ^ А0ВС0. Точка Агр является граничной. Если центр вращения поместить в Агр, то габаритные размеры кулачка будут наименьшими из всех возможных. Таким образом, кроме наименьшего значения радиуса-вектора pomm центрового профиля кулачка будут определены также значения межцентрового расстояния а и начального угла г>о отклонения толкателя.

360. Для кулачкового механизма IV вида определить угол давления а в том положении механизма, которое получится в результате поворота кулачка на угол фх = 45°. Известно, что расстояние между осями вращения кулачка и толкателя L= 120 мм; длина толкателя / =90 мм, начальный угол отклонения толкателя от линии центров АС ф0=30°, ход толкателя Ф=30°, закон изменения

Направляющий механизм должен удовлетворять дополнительным условиям: I) ограничению отклонения траектории точки М (не более ±0,5 мм); 2) условию существования кривошипа; 3) предельным значениям варьируемых параметров: а = 20—50 мм; 6=100—250; с= 100—250; k= 130—300; л-д = -20—100; Х0 = 20— 50 мм; ф0 = 0—1,2832 рад; 6 = 0,5236—1,0472 рад.

Более совершенные, но и существенно более сложные системы адаптации предусматривают использование датчиков, способных обнаруживать отклонения траектории движения электрода от действительного расположения свариваемых кромок и передавать эту информацию в систему управления робота для коррекции ранее введенной программы. Различные системы адаптации сварочных роботов отличаются друг от друга прежде всего типом используемых датчиков (сенсоров).

Направление плеча ВС шатуна 3 в каждом положении найдем, проведя прямые из точек 1, 2, 3... под углом у к /•—/', 2—2' и т. д. Если на этих прямых отложить длину плеча ВС = /,' принятую произвольной, то можно найти разные положения шарнира С — /", 2" и т. д. Точка С должна перемещаться по окружности, поэтому подберем величину радиуса гг и положение центра 02 методом попыток так, чтобы дуга наилучшим образом прошла через все точки /*, 2" и т. д. Так как схема механизма вычерчивается в большом масштабе, то погрешность в виде отклонения траектории

отклонения траектории от прямой можно подсчитать как

6. Следует установить аналитическую зависимость между износом сопряжения и изменением выходного параметра, например А — величины отклонения траектории ведомого звена от расчетной:

Учет факта отклонения траектории трещины от прямой линии с созданием ею более сложной геометрии в виде ступеньки в направлении роста трещины позволяет ввести корректирующую функцию в расчете коэффициента интенсивности напряжения в виде [139]

Коэффициенты «i(9) и а^(Ф) зависят от углов отклонения траектории трещины вдоль направления (0) изучаемого развития разрушения и перпендикулярно (Ф) ему соответственно, что характеризует вклад в работу разрушения поперечного и продольного сдвига. Измерения углов наклона плоскостей скола в случае хрупкого разрушения стали AISI 1008 без разделения роли продольного и поперечного сдвига свидетельствуют о том, что на разных масштабных уровнях имеет место различие в углах ориентировки элементов сформированной поверхности [142]. Внутризеренное раскалывание осуществляется с углами разориентиров-ки 30-40° на масштабном уровне 1-10 им, а межзе-ренное проскальзывание определяют углы 15-30° на уровне более 10 цм.

Для максимального угла отклонения траектории трещины (90°) величина фрактальной размерности достигает 1,365. Для усталостных трещин, как было указано выше, максимальный угол отклонения трещины составляет около 60°. В этом случае фрактальная размерность составляет 1,12, т. е. рассмотрение развития усталостных трещины только в одном направлении является недостаточным. Влияние отклонения поверхности трещины от горизонтальной плоскости вдоль ее фронта имеет существенное влияние на скорость протекания процесса усталостного разрушения, что подразумевает рассмотрение фрактальных характеристик всей формируемой поверхности усталостного излома. При этом необходимо различать самоподобные и самоафинные фрактальные структуры [154, 155]. Самоподобие рассматривается для статистически эквивалентных профилей поверхности разрушения в обеих направлениях — вдоль развития трещины и перпендикулярно к нему. Для са-моафинных фракталов статистически эквивалентный результат по двум указанным направлениям

Изучение кинетики формирования скосов от пластической деформации на моделях толщиной около 5 мм из сплава Д16Т было проведено путем измерения высоты hs, ширины ts и диагонали скосов (см. рис. 3.6). Высота скоса была сопоставлена с высотой отклонения траектории трещины от горизонтали по поверхности пластины на одинаковой длине трещины (рис. 6.20).

4) отклонения траектории иглы от заданного направления. . Иглы современных приборов, работающих по щуповому ме-

Для оценки влияния расположения неоднородности в резко неравномерном поле в условиях, приближенных к практическим конструкциям электродов, осуществлен расчет системы "острие-включение-плоскость" /79/. Острие моделировалось точечным зарядом q , а форма включения принята сферической. Расчет степени превышения напряженности ЕПш.\ над средней Еср вблизи включения показал, что отношение Ет(,.\/Еср увеличивается при приближении включения к плоскости. В качестве примера на рис.3.1 приводится вид поля, построенного по данным расчета методом пробного заряда. Вблизи включения поле существенно искажается, т.е. искажение поля в неоднородных системах свойственно как равномерным, так и резко неравномерным полям и следует ожидать соответствующего отклонения траектории канала разряда от кратчайшего пути при электрическом пробое таких систем.