Относительно некоторой

сляемых параметров встречается лишь в относительно простых задачах синтеза, где некоторые из условий синтеза, имеющие форму уравнений, удается решить в явном виде относительно некоторых других параметров механизма. Все остальные параметры синтеза относятся к выходным.

ным». Но наряду с Абсолютным пространством существует также Относительное пространство, которое является какой-либо частью ограниченного пространства, определяемого нашими органами чувств относительно некоторых тел.

Приведем формулы (без выводов) для вычисления моментов инерции простейших тел относительно некоторых осей.

Наконец, в отличие от роботов второго поколения роботы третьего поколения имеют еще более сложную систему датчиков и систему управления, которые состоят из устройств: а) заменяющих органы осязания (как и в роботах второго поколения), б) дальномерных для измерения расстояний до объектов, в) для получения визуальной информации в виде телевизионных камер со специальными «фильтрами» информации для отбора объектов лишь с теми свойствами, которые представляют интерес в связи с конкретными целями применения робота, г) ориентации в виде специальных навигационных систем, регистрирующих положение робота относительно некоторых фиксированных точки и направления, выбранных, например, на полу помещения, в котором эксплуатируется робот. Разумеется, что в роботах третьего поколения переработка всей получаемой от датчиков информации и выдача команд управления осуществляются с помощью ЭВМ.

Если оси х и у — центральные, то соответствующие моменты называются центральными моментами инерции. Покажем, что существует такая пара осей х, у (х J_ у), для которой центробежный момент инерции 1ху = 0. Положим, что моменты 1а, /„ относительно некоторых двух данных центральных осей и, v (и _J_ v) известны и /„„ =^ 0. Найдем центробежный момент 1ху относительно пары осей х, у (х J_ У), повернутой по отношению к осям и, v на угол а (рис. 4.17). Вычислим 1ху:

176. Стырикович М. А., Сурнов А. В. Относительно некоторых зависимостей для переходной области динамического двухфазного слоя. — Теплоэнергетика, 1962, № 4, с. 77—79. . .

36.. Определения. Когда говорят, что тело находится в покое или в движении, то под этим всегда понимают,что этот покой или движение имеет место относительно некоторых других тел. Так, объект, находящийся неподвижно на поверхности Земли, покоится относительно Земли, сама же Земля движется относительно Солнца, и т. д. Другими словами, наблюдают только относительные движения.

Применяется включающая объектная списковая структура. Это означает, что распределение объектов по спискам осуществляется относительно некоторых конкретных объектов, принимаемых за опорные точки системы деления объектов. Опорные объекты, от которых отходят подсписки, соответствующие иерархии соподчинения объектов, сами входят в состав списков в качестве их первых членов. Причем, как правило, от одного объекта отходит несколько подсписков, понижающихся уровней, и объект одновременно является членом всех подсписков.

Определим условия устойчивости этого решения, исходя из нелинейных уравнений движения (5) в областях резонансов второго рода. Исследования показывают, что решение (6) устойчиво, если устойчивы состояния равновесия относительно некоторых из координат ?, 9, гз, ф.

На основании формул (250 вычисляем координаты центра тяжести сечения относительно некоторых вспомогательных осей, например WiBi. Поскольку площадь сечения F — F\ -\- Ft = 34,58 смг а учитывая, что статические моменты швеллера относительно его центральных осей u\v\ равны нулю, имеем

ТУМ 632-55 (на плиты) и СТУ 9-693-62 (на полуфабрикаты) Технологичность, высокие адгезионные свойства Горючесть, повышенная коррозийная активность относительно некоторых цветных металлов и их То же

Из эстетических соображений может потребоваться, чтобы конструкция была симметрична относительно некоторой плоскости или плоскостей, несмотря на то что нагрузка может и не обладать такой симметрией. Это геометрическое ограничение мы назовем ограничением симметрии.

В большинстве случаев поверхность стыка имеет две оси симметрии, и центр площади (массы) стыка помешается на их пересечении. В общем случае координату центра площади стыка определяют как статический момент относительно некоторой оси, деленный на площадь.

По области распространения показатели надежности подразделяются на индивидуальные и групповые. К индивидуальным относятся такие показатели надежности, используя которые можно по результатам испытаний или эксплуатации делать вывод, соответствует или не соответствует данный объект регламентированным требованиям по надежности. Показатели, на основе которых вывод о соответствии регламентированным требованиям можно делать только относительно некоторой совокупности (партии) изделий, называются групповыми. Как правило, индивидуальные показатели надежности являются одновременно и нормативными.

В силу однородности и изотропности пространства и однородности времени все системы отсчета равноправны, среди них нельзя выделить какую-либо примечательную систему отсчета, имеющую преимущества по сравнению с другими. Поэтому можно говорить лишь о движении одной системы отсчета по отношению к другой, но нельзя говорить об «абсолютном» движении систем отсчета; можно говорить о движении геометрической точки относительно некоторой фиксированной системы отсчета, но нельзя говорить об ее «абсолютном» движении. В связи с этим возможны следующие четыре ситуации.

Сложением двух движений называется процедура определения скорости и ускорения точек греческой среды (оси , т], Q относительно некоторой латинской среды (оси х, у, г), если задано движение греческой среды относительно «промежуточной» среды (оси Хц г/i, Zj), которая сама движется заданным образом относительно латинской среды. Аналогично определяется сложение п движений — в этом случае рассматривается п сред, движущихся одна относительно другой. Во всех случаях такого рода движение называется сложным.

I. Сложное движение точки. Рассмотрим случай, когда геометрическая точка движется относительно некоторой системы отсчета, в свою очередь движущейся относительно «неподвижной» системы. Как и ранее, греческую систему координат , т], ? (начало О') будем считать выбранной в «подвижной» системе, а латинскую систему координат х, у, г (начало О) — в «неподвижной» системе.

Мы будем предполагать далее, что Солнце неподвижно относительно некоторой инерциальной системы отсчета и распо/ ложено в начале координат.

Формулы (11)—(141 содержат одну и ту же величину — момент инерции относительно некоторой оси. Понятие о моменте инерции является центральным при изучении движения тела и будет далее играть важную роль, поэтому мы остановимся на нем подробнее. Момент инерции относительно оси является скалярной

Рассмотрим следующую задачу: предположим, что нам известен момент инерции тела относительно некоторой оси /, вычисленный по формуле (10); требуется определить момент инерции этого же тела относительно иной оси, параллельной оси / и проходящей через центр инерции С. Задачу эту решает

Вернемся теперь к формуле (25). Она указывает, что поставленная выше задача об определении момента инерции относительно некоторой оси, полностью ориентированной по отношению к декартовой системе осей, лишь по моментам инерции этого же

Момент инерции тела относительно некоторой оси / определяется только тем, как распределены массы тела относительно этой оси, и, разумеется, совершенно не зависит от того, каким образом выбрана система координат, по отношению к которой моменты инерции известны. При изменении системы координат изменяется шестерка указанных чисел — характеристик этой системы, но изменяется и ориентация рассматриваемой оси относительно системы, т. е. направляющие косинусы а, В и у; общее же выражение, позволяющее определить момент инерции тела через характеристики избранной системы и направляющие косинусы, остается одним и тем же и задается формулой (25). Можно показать, что при повороте системы декартовых координат х, у, г относительно рассматриваемой точки О моменты инерции Jx, JУ и Jz и центробежные моменты инерции изменяются в соответствии с формулами, определяющими симметрический тензор второго ранга !). Поэтому матрица