Отсутствие ограничений

Магнитные подшипники обладают рядом достоинств: применяемость при высоких скоростях, высокая точность вращения, малый расход энергии и малый нагрев, отсутствие изнашивания, отсутствие необходимости смазки и уплотнений от ее

г) самокомпенсапия износа и отсутствие необходимости периодического регулирования;

высокое качество* защиты, отсутствие необходимости применения зачистки швов при многослойной сварке;

чительно меньшие, чем в подшипниках скольжения, пусковые моменты; малый расход смазочных материалов; большая несущая способность на единицу ширины подшипника, т. е. меньшие габаритные размеры в осевом направлении; отсутствие необходимости в цветных металлах; меньшие требования к материалу и термообработке валов.

Достоинствами подшипников качения по сравнению с подшипниками скольжения являются: меньшие моменты сил трения; значительно меньшие, чем в подшипниках скольжения, пусковые моменты; малый расход смазочных материалов; большая несущая способность на единицу ширины подшипника, т. е. меньшие габаритные размеры в осевом направлении; отсутствие необходимости в цветных металлах; меньшие требования к материалу и термообработке валов.

Метод пригоден для контроля изделий широкой номенклатуры, в том числе металлических и композитных. Его применяют независимо от способа соединения слоев (пайка, термодиффузионное сцепление, склейка). Например, его применяют для дефектоскопии биметаллических листов, трехслойных конструкций с периодической структурой заполнителя, клееных многослойных конструкций. Контроль объектов с малым затуханием УЗ (металлы) производят обычно при одном положении излучателя относительно контролируемой конструкции. При проверке объектов с большим затуханием (содержащих неметаллические слои) излучателем последовательно возбуждают конструкцию в нескольких точках. Отсутствие необходимости в непрерывном сканировании обусловливает высокую производительность метода.

БУФЕРНАЯ БАТАРЕЯ - аккумуляторная батарея, включённая параллельно с генератором пост, тока или выпрямит, устройством для питания потребителей при уменьшении мощности генератора, а также с целью компенсации колебаний напряжения и тока в цепи. Названа по аналогии с механич. буфером. БУФЕРНОЕ ЗАПОМИНАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО (БЗУ), промежуточный накопитель информации, - отдельное запоминающее устройство или область памяти ЭВМ, предназ-нач. для временного хранения данных при обмене ими между устройствами с разл. быстродействием, напр, внеш. и оперативным запоминающими устройствами, работающими совместно друг с другом или с внеш. объектами. Для БЗУ характерно наличие независимых каналов приёма и выдачи информации, различные время и частота обращения в режимах записи и считывания, отсутствие необходимости в восстановлении считанной информации. БУХТА (от нем. Bucht) - 1) небольшой залив, защищённый от открытых вод выступающими частями берега или близлежащими островами.

Возможности и особенности метода. Метод пригоден для контроля изделий широкой номенклатуры независимо от способа соединения слоев (пайка, термодиффузионное сцепление, склеивание). Контроль изделий с малым коэффициентом затухания УЗК (металлы) проводится обычно при одном положении излучателя относительно контролируемой конструкции. При проверке изделий с большим коэффициентом затухания (содержащих неметаллические слои) изделие последовательно возбуждают в нескольких точках. Отсутствие необходимости в сканировании обусловливает высокую производительность метода.

Однако в некоторых средах титан обладает более высокой коррозионной стойкостью, чем тугоплавкие металлы (кроме Та). Это окислительные среды, в особенности щелочные растворы [50], растворы хлоридов и другие среды, содержащие хлор. Впрочем, полная нечувствительность к коррозионному воздействию относительно слабых в химическом отношении сред (например, морской воды, промышленных атмосфер и др.) и хорошие технологические свойства Ti обеспечили возможность широкого применения этого металла в различных отраслях промышленности, в том числе и при создании архитектурных сооружений, памятников и тд. Отсутствие необходимости защиты от коррозии (например, окраски) создает значительные преимущества при эксплуатации сооружений, в которых использован титан.

отсутствие необходимости использования материалов, применяемых в военных целях и т.д.

Преимуществами турбомолекулярных безмасляных насосов являются: отсутствие необходимости в рабочей жидкости, большая скорость откачки, быстрота ввода в действие. Кроме того, насос не выходит из строя при прорыве атмосферного воздуха; в этом случае лишь прекратится откачка после превышения определенной границы давления в области перехода от молекулярного течения к вязкостному. При внезапном отключении электросети насос из-за инерционности ротора некоторое время будет продолжать работу.

При транспортировании стальных заготовок и узлов широко используют магнитные захваты. Их достоинство — отсутствие ограничений по сплошности захватываемой поверхности. В конструкциях электромагнитных захватов предусматривают систему аварийной блокировки, удерживающей груз при отключении энергопитания. Захваты с постоянными магнитами снабжают устройствами для освобождения захваченной детали.

5. Начнем анализ манипулятивности со случая, когда ограничения подвижности в кинематических парах отсутствуют. Возможность полного поворота манипулятора вокруг стойки (
Для системы без ограничений подробно изучались вид и размеры зоны обслуживания при в <С 1 (т. е. для х^>1г-\- 12+18-}-1л— —Z5). Результаты этого анализа приведены на рис. 7, где показана зависимость от х (в точках С6=(х, О, 0) величины сервиса в (рис. 7, а) и частных оценок (см. п. 4) в±х, в±г, Q±z (рис. 7, б—г). Здесь 2Zf = l, Z1=Z6«^0,139 2l( и при условии 1^=13 варьировалась величина /4. В силу симметрии системы в отсутствие ограничений В-г=в+г=&т, в+2=0+г =&z, однако в+х=в_х. Как следует из рис. 7, а, увеличение Z4 ухудшает манипулятивные качества системы. Кроме того, если при /4=0 имеем Qr—Qz (см. рис. 7, б), т. е. эти направления симметричны, то при Z4 > 0 такая симметрия нарушается. По мере роста /4 уменьшается каждая из частных оценок (см. рис. 7, б—г), причем Qz в большей степени, чем BY, так что при сравнительно больших значениях /4 (см. рис. 7, г) Qz приближается к 6-х-

Начнем со случая когда ограничено изменение только одного из углов. Для пары Кг при симметричном ограничении (ф*=—j) линии уровня сервиса в плоскости xOz показаны на рис. 8, а (здесь ф"=0,8727, значения длин звеньев те же, что и на рис. 7, в; так как распределение в обеих полуплоскостях х ^> 0 и х <^ О одинаково, здесь и далее приведена только полуплоскость х > 0). Заштрихованная область входит в зону достижимости манипулятора в отсутствие ограничений j= п и исключается из нее при $'=0,8727. На границе этой зоны 0=0; по мере роста в соответствующие линии уровня все более отличаются от полуокружности. Существенно, что значение в на части оси Ох оказывается в определенном смысле минимальным; по мере удаления захвата от этой оси значения в увеличиваются. Дело в том, что ограничение
Для использования методов дифференциального и вариационного исчисления обязательно отсутствие ограничений на параметры, а для применения численных методов необходимо знать возможную область изменения управлений (чем ^же эта область, тем эффек-

5. Начнем анализ манипулятивности со случая, когда ограничения подвижности в кинематических парах отсутствуют. Возможность полного поворота манипулятора вокруг стойки (
Для системы без ограничений подробно изучались вид и размеры зоны обслуживания при в <С 1 (т. е. для х^>1г-\- 12+18-}-1л— —Z5). Результаты этого анализа приведены на рис. 7, где показана зависимость от х (в точках С6=(х, О, 0) величины сервиса в (рис. 7, а) и частных оценок (см. п. 4) в±х, в±г, Q±z (рис. 7, б—г). Здесь 2Zf = l, Z1=Z6«^0,139 2l( и при условии 1^=13 варьировалась величина /4. В силу симметрии системы в отсутствие ограничений В-г=в+г=&т, в+2=0+г =&z, однако в+х=в_х. Как следует из рис. 7, а, увеличение Z4 ухудшает манипулятивные качества системы. Кроме того, если при /4=0 имеем Qr—Qz (см. рис. 7, б), т. е. эти направления симметричны, то при Z4 > 0 такая симметрия нарушается. По мере роста /4 уменьшается каждая из частных оценок (см. рис. 7, б—г), причем Qz в большей степени, чем BY, так что при сравнительно больших значениях /4 (см. рис. 7, г) Qz приближается к 6-х-

Начнем со случая когда ограничено изменение только одного из углов. Для пары Кг при симметричном ограничении (ф*=—j) линии уровня сервиса в плоскости xOz показаны на рис. 8, а (здесь ф"=0,8727, значения длин звеньев те же, что и на рис. 7, в; так как распределение в обеих полуплоскостях х ^> 0 и х <^ О одинаково, здесь и далее приведена только полуплоскость х > 0). Заштрихованная область входит в зону достижимости манипулятора в отсутствие ограничений j= п и исключается из нее при $'=0,8727. На границе этой зоны 0=0; по мере роста в соответствующие линии уровня все более отличаются от полуокружности. Существенно, что значение в на части оси Ох оказывается в определенном смысле минимальным; по мере удаления захвата от этой оси значения в увеличиваются. Дело в том, что ограничение
По этому алгоритму была построена зависимость 0 от длин звеньев 1г и Z2 при dt = л (г = 1, 2, 3), т. е. в отсутствие ограничений. Линии уровня функции 0 (/!_, Z2) показаны на рис. 4. Как и F (^,/2), функция 0 (?15 Z2) симметрична по аргументам Zx и /2 (ее график симметричен относительно прямой /1 = 12). При постоянном /з зависимость 0 от отношения /j/Z2 достигает максимума при /!//2 = 1. При постоянном V/2 величина 0 монотонно увеличивается с уменьшением 19 (чем меньше третье звено, тем легче осуществить его проворот в любой точке РП). Сопоставление функций V (1Ъ Z2) и 0 (Z1( Z2) без ограничений, приведенных в (5), показывает, что достижимость и манипулятив-ность трехзвенной МС максимальны при Zx = Z2 (длина звена Z3 — захвата МС — выбирается исходя из величины объектов манипулирования).

Это подтверждается и приведенными на рис. 4 результатами вычисления оценки FE при dL = я, dz = л/2 и различных значениях da. РП в этих случаях имеет форму кругового кольца и влияние краевого эффекта более существенно, чем в отсутствие ограничений. Жирной линией показана зависимость величины V от ds. Пунктирные кривые соединяют точки, отвечающие оценкам Ре для различных значений М (е = 0,5). Как видим, при М — 64 обеспечивается точность оценки V порядка 5% (исключение составляет случай ds = я/10, где отношение площади V РП к длине его границы минимально; при этом погрешность составляет 10%).

Очень важно, что и здесь наблюдаются весьма малые вариации R. Если в отсутствие ограничений (табл. 2) при М = 64 имеем 0,48 <^ R ^ 0,53 для различных Е, то здесь, за исключением уже