Осциллограммы записанные

Для иллюстрации приведены осциллограммы скоростных характеристик следящих приводов, снятых по описанному методу с воздействием от рассмотренного кулачка.

Рис. 20. Примерные осциллограммы скоростных характеристик

Осциллограммы скоростных характеристик привода с йо = О, приведенные для сравнения, показывают наличие незначительной зоны нечувствительности вследствие утечек. С увеличением отрицательного перекрытия зона нечувствительности возрастает (рис. 26, а, б); при больших нагрузках зона нечувствительности весьма значительна (рис. 26, б).

Осциллограммы скоростных характеристик привода 4—/ с постоянным противодавлением, выполненного по схеме рис. 33, а, показывают, что на всем диапазоне скоростей при различных нагрузках привод сохраняет линейность характеристик (рис. 35, б). 116

Рис. 35. Осциллограммы скоростных характеристик приводов 4 — /, 4 — 2:

Проведенные исследования не подтвердили опасения о возможном ухудшении стабильности работы привода в связи с включением такого элемента, как подпорный клапан. Осциллограммы скоростных характеристик привода аналогичны приведенным на рис. 35.

Экспериментальные исследования привода, выполненного по схеме рис. 41, а, подтвердили эти соображения. Даже при высоких давлениях, превышающих 50 кГ/см2 (50- 105 к/ж2), привод работал весьма устойчиво. Осциллограммы скоростных характеристик привода при давлении питания 10—40 кГ/см2 [(10-4--4- 40) • 105 н/м2] приведены на рис. 42, а, б. При высоких нагруз-

Рис. 42. Осциллограммы скоростных характеристик приводов 5 — / и 5 — 2:

Рис. 53. Осциллограммы скоростных характеристик приводов а — 5 — /, дроссель — шайба с отверстием 0,2 см; б — 9 — /,

Осциллограммы скоростных характеристик привода (рис. 53, б) показывают вполне удовлетворительную работу его при умеренных нагрузках, когда Л < 0,25. При повышении нагрузки до Л = 0,25 возрастает зона нечувствительности и ограничивается скорость в одном из направлении движения. Это одностороннее ограничение скорости вызывается принятым значением /е = 0,65, а также сопротивлением трассы.

Осциллограммы скоростных характеристик приводов (рис. 55, а, б) показывают их удовлетворительную работу при низких скоростях и нагрузках. В верхнем диапазоне скоростей, а также при повышении нагрузок приводы имеют несимметричную характеристику и низкую работоспособность.

На фиг. 109 приведены осциллограммы, записанные при испытаниях механизма передвижения, оборудованного управляемым тормозом. В процессе испытания характер приложения нагрузки к педали управления изменялся от очень плавного (фиг. 109, а) до весьма резкого (фиг. 109, б и в). На верхней прямой / каждой осциллограммы производилась отметка момента включения тока (точка Л) и выключения (точка Б) двигателя механизма. Кривая 2 характеризует изменение величины давления в трубопроводе около напорного цилиндра (отрезок кривой на участке А—Б при работающем двигателе соответствует периоду, в течение которого усилие на педали управления отсутствует). Кривая 3 характеризует изменение скорости (числа оборотов) тормозного шкива и кривая 4 — изменение величины давления колодки на тормозной шкив. Как видно из представленных осциллограмм, нарастание давления колодки на шкив (точка В) вызывает уменьшение скорости. Во всех случаях давление в системе в первый момент оказывается несколько большим, чем устанавливающееся впоследствии. Начало торможения отстает от момента приложения нагрузки к педали на время, потребное для выбирания зазора между колодкой и тормозным шкивом. Это время при испытаниях колебалось в пределах 0,04—1,6 сек и определялось характером

Полученные для рассматриваемой динамической модели выводы хорошо подтверждаются в реальных механизмах. На рис. 31 приведены осциллограммы, записанные на толкателе кулачкового механизма при двух различных частотах свободных колебаний системы. При Д? я« (1 -М.25) Т график идеальных ускорений х% (t), показанный на рис. 31, а, достаточно точно воспроизводится при экспериментировании (рис. 31, б). Во втором случае при А/ ^ (0,2 н-0,3) Т (рис. 31, в) кривая х (t) имеет вид,

Переходные процессы могут вызывать искажения заданного режима вследствие длительности их протекания и возникновения дополнительных неконтролируемых колебаний системы. Причиной таких колебаний являются удары, воспринимаемые станиной и передающиеся нагружаемой системе при срабатывании электромагнитов программного устройства и при повороте нагружающего барабана с'регулируемыми упорами. Ослабление ударов было достигнуто при конструировании узла нагружения машины МИП-8М путем максимально возможного снижения момента инерции нагружающего барабана, а также виброизоляции электромагнита ЭМ\ (см. рис. 41) от станины. На рис. 59 •приведены осциллограммы, записанные от датчиков, расположенных на кольцевом упругом элементе, в момент перехода от -одного уровня нагрузки к другому. Запись, произведенная отри жестком «реплении корпуса электромагнита 9Mi к станине (рис. 59, а), характеризуется наличием в переходном процессе быстро затухающих колебаний, амплитуда которых намного превышает приращение нагрузки, предусмотренное программой, а число циклов соизмеримо с возможной длитель-

Рис. 62. Осциллограммы, записанные в условиях нагружения по асимметричному циклу.

На рис. 8.15 представлены типичные осциллограммы, записанные для стального (8.15, а) и бронзового (8.15, б) бойков при различных величинах зазора. На средней части каждой из осциллограмм записана скорость столика вибратора. Прерывистые линии на верхней и нижней частях снимков соответствуют отсутствию контакта бойка с одним или другим упором; моменты контакта характеризуются выплесками тока.

Поэтому представляет интерес сравнение ускорений и крутящих моментов, соответствующих пазам, выполненным по одному закону движения. На рис. 4 сравниваются осциллограммы, записанные при четырех (кривые /—4) последовательных поворотах крестов 5 рис. 4, а и 7 рис. 4, б. Наложение осциллограмм показывает, что точность изготовления пазов на координатно-расчетном станке вполне удовлетворительна и не вызывает существенных изменений величин е и М$а.

Рис. 15. Осциллограммы, записанные при исследовании пневмомеханического поворотного устройства

"* Рис. 5. Осциллограммы, записанные при реверсе гидропривода с разными скоростями золотника

На рис. 39—44 показаны осциллограммы, записанные на стенде. Пружинные аккумуляторы, некоторое сопротивление сливу и скорость изменения давления дали сочетание динамических параметров, при которых малозаметна нелинейность изменения давления, даже при переходе от стальных труб к шлангам (испытывали шланги длиной до 4 м). Исходя из возможного подобия стенда

На рис. 7, а, б и в приведены три осциллограммы, записанные при 1КЛ = 0,08 (В ^ 4 см). Осциллограмма на рис. 7, а соответствует работе привода в зоне малых проходных сечений. Осциллограммы на рис. 7, б и в показывают режим работы системы с потерей устойчивости. Частота колебаний поршня уменьшается, а амплитуда увеличивается с ростом скорости движения.

Рис. 7. Осциллограммы, записанные при 1кл = 0,08 (В РЙ 4 еж):

По формуле (39) можно определять усилия, возникающие в упряжных приборах при пуске в ход поезда, если сила тяги нарастает быстро и затем не изменяется Осциллограммы усилий в упряжных приборах, распочоженных в различных местах по длине поезда, записанные при многочисленных опытах, хорошо совпадают с графиками усилий в тех же сечениях, построенными на основании вычислений по формуле (39). На рис. 19 приведены осциллограммы, записанные при выполнении опытов по пуску в ход растянутого поезда. Линия 1 — осциллограмма тока в двигателях, пропорциональная силе тяги. Сила тяги F (t) после быстрого нарастания медленно убывала с увеличением скорости поезда. Пусть F (t) = Fa (1 — •&() а0 (f) Тогда для определения усилий S вместо (39) получим после некоторых преобразований формулу