Определения положения

Для определения положений звеньев механизма строят его кинематическую схему, которая при графическом исследовании должна быть построена в заранее выбранном масштабе. Условимся масштабный коэффициент построения схемы механизма обозначать через (А/, что означает число метров натуры, соответствующее одному миллиметру схемы, т. е. 1 мм -* и./ м. Таким образом, если необходимо определить истинную длину какого-либо отрезка, изображенного на схеме, надо измерить отрезок в миллиметрах и результаты измерения помножить на выбранную вели -чину цг.

Г. Выше мы рассмотрели аналитический метод определения положений и аналогов скоростей и ускорений четырехзвенных рычажных механизмов.

2°. Для определения положений кулачкового механизма с качающимся коромыслом (рис. 6.4) можно также применить метод обращения движения. Рассмотрим перманентное движение механизма, когда угловая скорость % кулачка / принята постоянной и обобщенной координатой является угол фх поворота кулачка. Пусть кривая р — р будет профилем кулачка /. В рассматриваемом случае задача сводится к нахождению последовательных положений звена 2, точка В которого нахо-профиле р—р. Сообщаем всему механизму угловую 0) = — он, равную по величине и противополож-направлению угловой скорости «! кулачка /. Тогда / становится как бы неподвижным, а коромысло

3°. Для определения положений кулачкового механизма (рис. 6.6), у которого толкатель 2 оканчивается плоскостью d—d, всегда касательной к профилю р—р кулачка /, можно также применить метод обращения движения. Все построения в этом случае следует выполнять аналогично тем, которые мы применяли для кулачкового механизма, показанного па рис. 6.3, а. Здесь надо иметь в виду, что касание кулачка / с плоскостью

Для механизмов II класса, которые получили преимущественное распространение в технике, одним из методов решения этой задачи является метод геометрических мест. Существо этого метода рассмотрим на примерах определения положений звеньев диад трех модификаций.

вестны. Следовательно, для определения положений звеньев достаточно найти положение точки С внутренней в группе кинематической пары. С геометрической точкой С совпадают две физические точки С2 и С3, принадлежащие соответственно звеньям 2 и 3. Геометрическим местом возможных положений точки С2 является окружность оса радиуса ВС с центром в точке В, а точки С3 — окружность рр радиуса CD с центром в точке D. Положение точки С определится, очевидно, точкой пересечения окружностей аа и pp. Из двух возможных положений этой точки (С и С') истинное следует выбрать с учетом последовательности ее положений при движении механизма.

12 угловых шагов, каждый из которых равен 30°). Любая точка входного звена / описывает окружность и последовательно занимает положения, равномерно расположенные на окружности радиу-са/йл. На рис. 3.7 показана окружность, описБгваемая "тбчкой В, "^последовательные положения которой отмечены арабскими цифрами /, 2, 3, .... 12. Для определения положений звеньев 2 и 3 достаточно найти положения кинематической пары С, шарнирно соединяющей эти звенья между собой.

Для определения положений звеньев 4 и 5 достаточно найти положения точки F. Траекторией точки F относительно стойки 6 является прямая у — у, а траекторией этой же точки относительно звена 3 является прямая р — р, совпадающая с FD. Угол Л" DC == \;:( звена 3 является неизменным, и положения прямой р — р (или FD) можно найти обычными геометрическими построениями, сохраняя конструктивный угол гз. ч неизменным.

Уравнения (III. 1.3) — (III. 1.41) служат для определения положений звеньев и точек, фиксированных относительно ведомого зве-80

12 угловых шагов, каждый из которых равен 30°). Любая точка входного звена / описывает окружность и последовательно занимает положения, равномерно расположенные на окружности радиуса IBA- На рис. 3.7 показана окружность, описываемая точкой В, последовательные положения которой отмечены арабскими цифрами /, 2, 3, ..., 12. Для определения положений звеньев 2 и 3 достаточно найти положения кинематической пары С, шарнирно соединяющей эти звенья между собой.

Для определения положений звеньев 4 и 5 достаточно найти положения точки F. Траекторией точки F относительно стойки 6 является прямая у — у, а траекторией этой же точки относительно звена 3 является прямая р— р, совпадающая с FD. Угол FDC = гз;! звена 3 является неизменным, и положения прямой р—p (или FD) можно найти обычными геометрическими построениями, сохраняя конструктивный угол г)).-) неизменным.

1°. Мгновенным центром скоростей Р^ в движении звена i относительно звена k называется точка звена i, скорость которой в этом движении равна нулю. В каждый момент времени движение звена i относительно звена k можно рассматривать как вращение около мгновенного центра вращения — около точки звена k, с которой в рассматриваемый момент совпадает мгновенный центр скоростей PH. Для определения положения мгновенного центра скоростей в движении звена i относительно звена k требуется знать направления относительных скоростей двух точек звена «. Мгновенный центр скоростей Р,-д, находится на пересечении

Наносим сначала на чертеже (рис. 4.9) неподвижные оси А и D. Далее радиусом, разным длине звена АВ, проводим окружность Ь, представляющую собой геометрическое место точек В. На этой окружности наносим положения Blt В.>, Bs, ... точки /3, . для которых требуется определить положения всех звеньев механизма. На рис. 4.9 необходимые построения произведены для положения кривошипа АВ, определяемого точкой Вг. Для определения положения точки С из точки D проводим окружность с, представляющую собой первое геометрическое место точек С, и из точки B! радиусом BtC проводим окружность d, являющуюся вторым геометрическим местом точек С. Точка Сг пересечения окружностей с и d и определит положение точки Сг. После построения линии C]D звена 4 легко определяется и положение

Соединяем точки ?\, E.z и Ея прямыми с точками Clt C2 и С3. Получаем тогда треугольники /4?jC,, Л?аС2 и АЕЯС3. За начальное положение берем положение кривошипа, определяемое прямой AEL. Пусть кривошип входит в кинематическую пару с шатуном в точке В. Для определения положения точки В строим на отрезке Л?\ треугольники Л?\Сг и Л?1Сз, соответственно

sincpm = Pz/y Pi + Pz, coscpio = Для определения положения осей звеньев 2 и 4 имеем систему уравнений

== p/m = 0,38m. Этот же радиус при упрощенном вычерчивании основания зуба можно принять за радиус переходной кривой между эвольвентой и окружностью впадин. Для определения положения граничной точки L профиля, точки, где эвольвента сопрягается с переходной кривой, строим граничную окружность радиуса rt =

4. Строим центровой профиль кулачка. Выбирается масштаб построения ця = 0,001 м/мм. Откладывается линия центров О [Со. Из точки О, проводятся окружности радиусами /?0 = 32 мм и /о=01С0 = 85 мм, из точки С0 — центра вращения коромысла — радиусом, равным длине коромысла /яс=68 мм, — дуга до пересечения с окружностью радиусом г0. Точка пересечения их В0 определит положение центра ролика коромысла, соответствующее началу фазы удаления. О'г точки В0 откладывается перемещение центра ролика согласно графику s = s((p). Из центра О, через точки BI, B2, ... , В,3, проводятся концентрические дуги. От линии центров 0С0 в сторону, противоположную вращению кулачка, откладываются фазовые углы
Следовательно, для определения положения детали в пространстве необходимо и достаточно иметь шесть опорных точек: /, 2 и 3 определяют опорную плоскость; 4 и 5 определяют направляющую плоскость; б — упорную плоскость.

База, используемая для определения положения заготовки или изделия в процессе изготовления или ремонта (рис. 4.4), называется технологической базой.

База, используемая для определения положения заготовки или изделия относительно средств измерения (рис. 4.5), — измерительная база.

На захватном устройстве установлен привод с разъемом для соединения с электросхемой манипулятора через колодку, установленную на головке. К контактам этого же разъема присоединяется датчик определения положения детали, который крепится к боковому платику корпуса схвата. Для соединения выходов датчика с электросхемой в корпусе захвата предусмотрена колодка разъема.

Для определения положения атомных плоскостей (проходящих через атомы) в кристаллических пространственных решетках пользуются индексами (/г/г/), представляющими собой три целых рациональных числа, являющихся величинами, обратными отрезкам осей, отсекаемым данной плоскостью на осях координат. Единицы длины вдоль осей выбирают равными длинам ребер элементарной ячейки.