Пространственный четырехзвенный

Некоторые вопросы декомпозиции в задачах оценки эффективности системы. Как уже отмечалось, оценка эффективности функционирования сложных систем на практике часто вызывает много затруднений в связи с большой трудоемкостью расчетов из-за большой размерности пространства состояний системы.

108. Синьчугов ФЛ., Макаров С.Ф. Формирование пространства состояний при расчете их надежности // Электричество 1981. № 7. С. 12—16.

Рис. 18.3. Интерпретация по Ляпунову устойчивости положения равновесия системы на примере системы с одной степенью свободы при использовании пространства состояний и фазового пространства: а) проверяемое положение равновесия устойчиво; б) проверяемое положение равновесия неустойчиво; в) проверяемое положение равновесия асимптотически

Рис. 18.3. Интерпретация по Ляпунрву устойчивости положения равновесия системы на примере системы с одной степенью свободы при использовании пространства состояний и фазового пространства: г, е) проверяемое положение равновесия неустойчиво; д) проверяемое положение равновесия асимптотически устойчиво.

где 'ps;, ps/, ps(,= const — весовые коэффициенты; PO/, PO/, РО<-/ = = consit —- пороги; v(t,,+ Tn) — оценка проекции вектора v на конец интервала дискретности (экстраполяция, соответствующая режимному локальному алгоритму управления); т — размерность пространства состояний объекта.

Константы из (7) — (9) могут принимать в частности значения из {0,'!}, что означает выборочное сокращение размерности пространства состояний объекта, т. е. выделение некоторого его сечения.

Рассмотрим пример, относящийся к микропроцессорным системам управления координатными перемещениями ст-анков. Довольно часто режимное разбиение пространства состояний для систем этого типа ограничивается областью больших ошибок с показателем качества быстродействия и областью окрестности стационарного состояния (область малых ошибок) с критерием минимума среднего отклонения на интервале дискретности 4]. В этом случае существует пересечение оболочек этих нечетких множеств, которое принципиально является непустым. При использовании предлагаемой процедуры 'Идентификации построение прогноза для режимного критерия предельного быстродействия позволяет еще до выбора режимного состояния оценить результат локально-оптимального управления именно для такого режима. Если при этом конечное состояние соответствует задачам управления (т. е. удовлетворяет еще и критерию качества для области малых отклонений, что означает уменьшение среднего отклонения), то следовательно выбор режимного состояния не требует дальнейшей итерации. Если же в результате такого первичного выбора критерий качества следующего режимного состояния по численному значению противоречит задачам оптимального управления, то режимное состояние должно быть отнесено к другому нечеткому множеству либо система критериев качества должна быть дополнена. В данном случае в качестве такого дополнения целесообразно выбрать какое-либо условие одностороннего (или апериодического) подхода к области -малых отклонений. При этом пространственное разбиение на основные (четкие) области может быть сохранено, а пересечение оболочек отнесено к новому режимному состоянию.

Систему я функций (10) или аналогичную ей систему m функций (9) можно рассматривать как отображение пространства состояний, заданного координатами zlt z%, ..., гт, в пространство диагностических признаков с координатами MJ, u2 ..., и„, и ' наоборот. Первое отображение имитирует работу механизма, второе — процесс постановки диагноза.

2. Строится ряд распределения на базе оценок вероятности попадания вибрационного состояния в произвольные области пространства состояний.

Такую схему можно реализовать, выйдя на разделяющую поверхность в разных местах из различных начальных точек пространства состояний (рис. 28), а затем в окрестностях каждой найденной точки на разделяющей поверхности провести эксперимент для определения угловой ориентации аппроксимирующих гиперплоскостей.

называют пространством состояний. Простейшим примером пространства состояний может служить плоскость (q, q) для системы с одной степенью свободы. Эту плоскость называют фазовой плоскостью.

Второй пример — пространственный четырехзвенный механизм манипулятора(рис. 1.6, б), содержащий два шаровых шарнира с пальцами и одну цилиндрическую пару (все три пары четвертого класса).

Для определения угла сервиса г) в выбранной точке D представим манипулятор как пространственный четырехзвенный механизм с одной вращательной парой В и тремя сферическими парами А, С и D. Точки А, В и С этого механизма всегда лежат в одной плоскости, перпендикулярной оси вращательной пары. То положение этой плоскости, которое прохо-дит через отрезок CD, называется базовой плоскостью. В базовой плоскости р 20g механизм может рассматриваться как плоский шарнирный четырехзвенник

925 ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ЧЕТЫРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ 926 ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ЧЕТЫРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ 927 ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ЧЕТЫРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ

928 ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ЧЕТЫРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ТРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ

ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ 931 ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ЧЕТЫРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ

ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ

. ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ