Пространственных четырехзвенников

Четырехзвенные кривошипно-коромысловые механизмы. Крае-обметочная машина 51-го класса ПМЗ (рис. 52) имеет два пространственных четырехзвенных кривошипно-коромысловых механизма: один — в кинематической цепи передачи движения игловодителю, другой — в кинематической цепи петлителя.

В обтяжных машинах ОМ-3 и ОМ-4 завода «Вперед» (Ленинград) для забивки гвоздей, прикрепляющих заготовку к стельке в процессе обтяжки на колодке, применяется пространственный механизм аналогичного вида. Однако он отличается тем, что один эксцентрик 2 (рис. 57) на распределительном валу 1 приводит посредством рычагов (коромысел) 4, закрепленных на оси 3, и дуги 5 одновременно три пространственных четырехзвенных коромыслово-ползунных механизма, заряжая пружины 9. Эти механизмы кроме коромысла 4 имеют тяги-шатуны 6 и ползуны 7 и 8, предназначенные для одновременной забивки пяти гвоздей. Исследование движения каждого из этих механизмов может быть осуществлено по уравнениям (см. гл. 23) для случая, когда вращение шатуна не имеет значения.

38. 3 и н о в ь е в В. А. Проектирование пространственных четырехзвенных механизмов по полному числу параметров. Труды семинара по теории машин и механизмов. Т. XIV. Вып. 35. М., АН СССР, с. 49—62.

101. Тарханов К-С. Аналитическая кинематика простейших пространственных четырехзвенных механизмов. Труды Тульского механического ин-та. Вып. 10. Оборонгиз, 1958, с. 35—48.

Длину шатуна можно получить графически; она соответствует расстоянию между окружностями / — / и 2 — 2, когда точки последних находятся в плоскости чертежа в левом крайнем положении. Эту длину получим в масштабе чертежа, измерив расстояние между точками В и С по прямой линии или по дуге (рис. 3). Аналогичный ромбоид можно получить, когда траектория 2 — 2 точки С касается оси вращения второй неподвижной кинематической пары О А. В полученном механизме (рис. 3) двум полным оборотам звена АВ соответствует один полный оборот звена DC. В этом можно легко убедиться, если представить механизм в двух проекциях и для последовательных положений звена АВ строить положения звена DC (рис. 4). Направления плоскостей проекций выбираем согласно разработанному методу построения положений пространственных четырехзвенных механизмов [1].

2. Тавхелидзе Д. С. Исследование пространственных четырехзвенных механизмов. Изд-во «Цодна», 1960.

4. Тавхелидзс Д. С. К вопросу синтеза и кинематики пространственных четырехзвенных механизмов. Тбилиси. Цодна, 1960.

3. Ш а х б а з я н К. X. Синтез пространственных четырехзвенных механизмов по заданным значениям скоростей и ускорений (кратное интерполирование). Сб. «Механика машин», изд. «Наука» АН СССР, вып. 5, 1966.

3. Гуссейнов Н. М., Гамрёкели С. И. Об одном способе моделирования пространственных четырехзвенных механизмов. Сб. «Современные проблемы теории машин и механизмов». Изд-во «Наука», 1965.

Введение. В сборнике, посвященном шестидесятилетию рождения акад. И. И. Артоболевского, опубликованном издательством «Наука» (1965), напечатана статья Д. П. Адаме и Д. С. Нокса (стр. 184—192) об использовании дуальных кватернионов для анализа пространственных четырехзвенных рычажных механизмов. В этой статье была изложена основная теория применения данного аппарата для анализа не только пространственных перемещений, но и пространственных скоростей и ускорений. В обсужденной статье рассматривался механизм (В—Ш—Ш—В)1.

В книге освещены вопросы кинематического и структурного исследования плоских рычажных механизмов, изложены методы синтеза передаточных и направляющих механизмов, а также методы анализа пространственных четырехзвенных и сложных плоских механизмов.

76. Тарханов К. С. Аналитическая кинематика простейших пространственных четырехзвенных механизмов. Труды Тульского механического института, вып. 10, 1958.

Аналогичная теорема может быть сформулирована и для пространственных четырехзвенников. Так, например, для пространственного четырехзвенника с двумя сферическими и двумя

Известно [39 ] восемь разновидностей пространственных двух-поводковых групп (табл. 2). Из этих восьми групп присоединением их к кривошипу, образующему со стойкой вращательную пару, могут быть составлены четырнадцать разновидностей пространственных четырехзвенников (табл. 3).

Известно [2,7, 11], что у пространственных четырехзвенников с цилиндрическими и вращательными парами (рис. 1, а) угловое

3. Классификация пространственных четырехзвенников с цилиндрическими и вращательными парами. Тупые углы между осями пар у этих механизмов, в отличие от углов острых, обозначим

Имея в виду эти обозначения, можно дать классификацию пространственных четырехзвенников в зависимости от величины углов между осями пар звеньев и от их относительного положения (табл. 1).

Для пространственных четырехзвенников, в которых ни один межосевой угол пар одного и того же звена не является тупым или же число тупых углов четное (четные четырехзвенники) (табл. 1), неравенства (11) остаются неизменными и могут быть записаны сокращенно:

Для пространственных четырехзвенников, в которых число межосевых углов пар одного и того же элемента является нечетным

Из анализа всех частных случаев, включающих в алгебраические условия существования кривошипа у четных пространственных четырехзвенников (13), сведенных в табл. 2, для прямого движения (ведущее звено 1) и обратного (ведущее звено 3) выявляются общие условия:

6. Теорема Грасгофа для пространственных нечетных четырех-звенников. Из анализа всех частных случаев, включенных в алгебраические условия (16) существования кривошипа у нечетных пространственных четырехзвенников, сведенных в табл. 3, для прямого движения (ведущее звено 1) и обратного (ведущее звено 3), выявляются общие условия:

В заключение заметим, что уравнения (27) имеют значение не только для решения задач синтеза направляющих пространственных четырехзвенников, но также и для синтеза многозвенных пространственных передаточных механизмов в случае, если одно из звеньев наслаиваемой на четырехзвенник кинематической группы присоединяется к шатуну в какой-либо его точке К- При этом уравнение замкнутости нового контура механизма будет включать в качестве элементов отрезки О А и АК, и т. д. Следует иметь в виду, что такое присоединение звеньев к шатуну дает возможность при неизменном количестве звеньев получить значительно более гибкую схему синтезируемого передаточного механизма за счет увеличения постоянных параметров схемы по сравнению со случаем присоединения звена наслаиваемой группы к коромыслу. Это имеет особенное значение для построения механизмов с остановкой.

Предлагается систематизировать четырехзвенники по числу и расположению противолежащих звеньев с перпендикулярно пересекающимися осями. Благодаря этому получается пять групп пространственных четырехзвенников, которые можно еще раз разделить на 3 подгруппы по Грасгофу. Все многообразие среди групп и подгрупп сводится к одному типу: комбинированному пространственному механизму.

2. Добровольский В. В. Сферическое изображение пространственных четырехзвенников. Труды Института машиноведения. Семинар по теории машин и механизмов, т. II, вып. 7. Изд-во АН СССР, 1947.