Пространственной стержневой

Различие отдельных зерен состоит в различной пространственной ориентации кристаллической решетки (рис. 6). В общем случае ориентация кристаллической решетки в зерне случайна, с равной степенью вероятности может встретиться любая ориентация ее в пространстве.

местного, управления, расположенной на радиационной головке. Аппарат снабжен сменной коллимирующей вставкой, обеспечивающей изменение размеров и пространственной ориентации пучка излучения.

С точки зрения пространственной ориентации бывают сканирующие системы с преимущественно горизонтальным или вертикальным расположением плоскости контролируемого сечения. В зависимости от характера используемых движений различают сканирующие системы с поступательно-вращательным, вращательно-вращательным или вращательным движениями.

(см. с. 74). В других Случаях, при произвольной пространственной ориентации волокон в композите, оценку погрешности усреднения установить расчетом весьма затруднительно, поэтому проводится сравнение усредненных констант с экспериментальными данными.

составляет 1 Дж/м2. Внутренние дефекты появляются в местах перехода от одной пространственной ориентации кристаллической решетки к другой. К внутренним поверхностным дефектам относятся:

Рассмотрим некоторые особенности распространения УЗ К в металлических материалах. Металлические материалы, характеризующиеся поликристаллическим строением, в общем случае состоят из зерен кристаллов различной формы и размеров. Зерна формируются кристаллизацией из расплава или кристаллизацией в процессе термической обработки. Одно зерно может быть монокристаллом или состоять из двух и более фаз, раздробляющих зерно. Различие отдельных зерен между собой заключается в пространственной ориентации кристаллической решетки. Форма зерен может быть почти сферической, удлиненной или сплющенной в результате пластической деформации. Характерной особенностью кристаллического строения металлических материалов является анизотропия их свойств.

Однако соблюдение принципа однообразия в процессе жесткого, с сохранением пространственной ориентации транспортирования общего потока обрабатываемых деталей в технологических и транспортных роторах может быть достигнуто, например, путем применения конструкций многоярусных роторов, искусственного увеличения продолжительности вспомогательных ходов исполнительных органов, изменения шага расположения инструментов в соседних роторах и т. д.

Рассмотрим варианты технологических потоков (рис. 1) которые наиболее распространены в АЛ. На ранних стадиях автоматизации создавались конструкции АЛ для обработки деталей в один поток; с развитием техники межмашинного транспортирования, с ' применением спутников и кассет стала возможным групповая обработка деталей. В ряде случаев автоматизация может быть признана целесообразной только тогда, когда по сходным технологическим процессам обрабатываются детали не одной, а нескольких номенклатур. Это наиболее характерно для АЛ термохимической, гальванической и других видов аппаратной обработки. В этих линиях могут быть как одно-, так и многопредметные потоки с постоянной и переменной плотностями. Поток постоянной плотности характерен для АЛ, в которых детали транспортируются без потери пространственной ориентации, друг за другом, в захватах, в кассетах, в спутниках и т. п. Поток переменной плотности возможен при неполной загрузке спутников, кассет, а также в тех случаях, когда детали транспортируются между машинами и в их рабочих зонах «навалом» (например, в агрегатах шнекового типа для промывки и сушки деталей).

Роботы и шагающие машины по своей структуре и функциональным характеристикам во многом копируют человека и животных. Поэтому очень важно развитие исследований по биомеханике и по физиологии. Здесь мы имеем в виду изучение биомеханических характеристик опорно-двигательного аппарата человека, животных, р насекомых, затем физиологических процессов, лежащих в основе управления двигательными процессами, получения слуховой, зрительной и других форм информации, наконец, процессов пространственной ориентации и средств, обеспечивающих устойчивость живых существ.

(см. с. 74). В других Случаях, при произвольной пространственной ориентации волокон в композите, оценку погрешности усреднения установить расчетом весьма затруднительно, поэтому проводится сравнение усредненных констант с экспериментальными данными.

Если 'частица имеет сложную форму, то ее сечение ослабления будет зависеть от пространственной ориентации частицы относительно направления движения реагирующего с ней фотона. В этом случае под величиной д, ,. следует понимать его значение, среднее для все-

Построение деформационной модели базируется на математическом принципе суперпозиции двух идеализированных ее составляющих: упругого армирующего каркаса с приведенной матрицей жесткости и упругопластиче-ского изотропного связующего с заданной кривой упрочнения. Допущения, принятые при построении первой составляющей модели, характерны для пространственной стержневой системы; в расчете учитывается лишь одноименная с каждым из четырех направлений волокон жесткость. Сеть волокон считается «размазанной» по всему объему куба, принятого за представительный элемент. Таким образом, при равномерно распределенной плотности энергии деформации находится эквивалентная матрица жесткости однородного материала. Обозначив ее индексом «а» (армирующие волокна), приведем полную запись для нее в системе главных осей упругой симметрии 123:

1. Потенциальная энергия деформации линейно-упругой пространственной стержневой системы. Из результатов гл. II, XI, XII и XIII известно, что в самом общем случае работы линейно-упругой стержневой пространственной системы, состоящей из стержней с прямолинейными осями, полная потенциальная энергия деформации выражается формулой

мированного состояния. На рис. 15.9 линия /// и элемент 1" представляют собой ось балки и элемент ее после указанной возможной (кинематически допустимой) вариации перемещений. Возможную вариацию перемещений, соответствующую внешним силам, обозначаем символом 8<7; = 8Д;. В случае пространственной стержневой системы в результате вариации перемещений имеет место вариация всех шести параметров деформации бхл, 8яу, 6хг, бу*, б^у и 6ег. Так же как и сами параметры х*, . . . , ег, вариации этих параметров являются обобщенными перемещениями, соответствующими внутренним обобщенным силам Мх, ... , N. При кинематически возможном варьировании перемещений около равновесного состояния не принимаем во внимание изменение ни внешних сил, ни внутренних усилий, поскольку работа, производимая ими на возможных перемещениях, оказывается малой более высокого порядка, чем работа самих внешних сил или внутренних усилий.

Поскольку в случае пространственной стержневой системы в самом общем случае в каждом i-u единичном состоянии основной системы рассматриваются шесть эпюр усилий (Qxi, Qyi, ... ..., Мы), каждый орт, входящий в базис, представляет собой шестимерную вектор-функцию [Qxi Qyi /Vj Mxi Myl Msi}.

В отличие от первой задачи, где трубопроводная система рассматривалась в пространственной стержневой постановке и учитывались лишь балочные формы колебаний труб, поскольку их диаметр много меньше длины, во второй задаче выполнен анализ оболочечных форм собственных колебаний консольной цилиндрической оболочки (рис. 3.15).

Построение деформационной модели базируется на математическом принципе суперпозиции двух идеализированных ее составляющих: упругого армирующего каркаса с приведенной матрицей жесткости и упругопластиче-ского изотропного связующего с заданной кривой упрочнения. Допущения, принятые при построении первой составляющей модели, характерны для пространственной стержневой системы; в расчете учитывается лишь одноименная с каждым из четырех направлений волокон жесткость. Сеть волокон считается «размазанной» по всему объему куба, принятого за представительный элемент. Таким образом, при равномерно распределенной плотности энергии деформации находится эквивалентная матрица жесткости однородного материала. Обозначив ее индексом «а» (армирующие волокна), приведем полную запись для нее в системе главных осей упругой симметрии 123:

Рис. 2.1. Структура пространственной стержневой системы

2.3. УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ УЗЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ СТЕРЖНЕВОЙ СИСТЕМЫ

Следовательно, уравнения равновесия узловых элементов рассматриваемой пространственной стержневой системы можно записать в виде

нейного стержня, жестко скрепленного с узловыми элементами пространственной стержневой системы.

Кроме стержневых элементов, жестко скрепленных с узловыми элементами, в пространственной стержневой системе могут быть использованы стержневые элементы, которые скреплены с узловыми элементами шарнирно, т. е. такие стержневые элементы, которые не передают одну или несколько компонент век-