Пространственной траектории

Синтетические смолы, молекулы которых имеют пространствен гае строение, называются пластиками. Для макромолекул с пространственной структурой (такой структурой обладают фено.го-формальдегидные смолы) характерна высокая твердость и хрупкость, отсутствие растворимости, пластичности и эластичности при повышенной температуре.

Полимяры с пространственной структурой находятся только в стеклообразном состоянии, Гэдкосетчотая структура позволяет полу-четь полимеры в стеклообразном и высокоэластическом состояниях.

В большинстве случаев будем рассматривать элементарную ступень, т. е. ступень, в которой можно пренебречь пространственной структурой потока. В такой ступени течение характеризуется параметрами потока на среднем радиусе.

В принципе, метод предварительной линеаризации проекций ПРВТ может быть развит и для случая изделий со сложной пространственной структурой нормированного элементного состава, для чего необходимо сформировать свои аппроксимации ошибок немоно-энергетичности для разных направлений проецирования. Однако это существенно повысит трудоемкость такой коррекции и требуемые объемы памяти, вследствие чего применение метода предварительной линеаризации

41. Крегерс А. Ф., Зилауц А. Ф. Предельные значения коэффициентов армирования волокнистых композитов с пространственной структурой. — Механика композитных материалов, 1984, № 5, с. 784—790.

Полимеры — это сложные органические соединения с очень большим молекулярным весом: у целлюлозы он достигает 2 000 000, у природного каучука меняется в пределах от 200 000 до 400 000. Свойства полимеров зависят от размера и состава молекул, их структуры и взаимного расположения. Полимеры с линейным строением молекул обладают значительной упругостью и эластичностью, весьма высокой прочностью, а полимеры с разветвленной структурой молекул имеют меньшую прочтюсть, их упругость и пластичность возрастают с увеличением степени разветвленное™, Высокой твердостью и прочностью, но малой пластичностью и ударной вязкостью отличаются полимеры с пространственной структурой расположения молекул; даже нагревом не удается придать им хорошие пластические свойства.

Молекулы термореактивных полимеров при нагреве претерпевают необратимые химические превращения, в результате чего получаются новые полимеры, обычно — с пространственной структурой. При этом, затвердевая, они переходят в необратимое состояние, последующим нагревом их уже нельзя перевести в пластическое состояние.

однородные смеси исходных компонентов, в составе которых находится не готовый полимер, а его полупродукты (мономер, олигомер и т. п.), превращающиеся в процессе переработки в законченное высокомолекулярное соединение с пространственной структурой макромолекул.

41. Крегерс А. Ф., Зилауц А. Ф. Предельные значения коэффициентов армирования волокнистых композитов с пространственной структурой. — Механика композитных материалов, 1984, № 5, с. 784—790.

Полимеры с пространственной структурой находятся только в стеклообразном состоянии. Редкосетчатая структура позволяет получать полимеры в стеклообразном и высокоэластическом состояниях. Различные физические состояния полимера обнаруживаются при изменении его деформации с температурой. Графическая зависимость деформации, развивающейся за определенное время при заданном напряжении, от температуры называется термомеханической кривой (рис. 201). На кривых имеются три участка, соответствующие трем физическим состояниям. Средние температуры переходных областей называются температурами перехода. Для линейного некристаллизирующегося полимера (кривая 1) область / — область упругих деформаций (е = 2ч-5 %), связанная с изменением расстояния между частицами вещества. При температуре ниже txv полимер становится хрупким. Разрушение происходит в результате разрыва химических связей в макромолекуле. В области // небольшие напряжения вызывают перемещение отдельных сегментов макромолекул и их ориентацию в направлении действующей силы. После снятия нагрузки молекулы в результате действия межмолекулярных сил принимают первоначальную равновесную форму. Высокоэластическое состояние характеризуется значительными обратимыми деформациями (сотни процентов). Около точки tT кроме упругой и высокоэластической деформации возникает и пластическая.

Общей чертой полимеров является ковалентная связь. На одном конце спектра материалов этого класса находятся линейные полимеры, в которых''атомы (часто атомы углерода) соединены в очень длинные цепочки (макромолекулы) сильными ковалентными связями. Связь между цепочками обусловлена слабыми силами Ван-дер-Ваальса. Эти вещества никогда не бывают полностью кристаллическими. Они - основа древесины и термопластиков. На другом конце спектра этих материалов располагаются полимеры с замкнутой пространственной структурой,

Интерполяционные алгоритмы управления. К интерполяци* онным алгоритмам управления отнесем те алгоритмы, при построении которых используются методы интерполирования. Пусть, например, для пространственного манипулятора с тремя степенями свободы (обобщенные координаты q\, q% и qz) надо найти алгоритм управления приводами при воспроизведении пространственной траектории некоторой точки захвата

В процессе автоматического обвода шаблона измеряются непосредственно величины модулей векторов отклонений фактической пространственной траектории от плоской, заданной в направлении нормали к последней. Фактическая траектория оказывается пространственной вследствие практически неизбежных погрешностей функционирования робота.

Рассмотренный метод наиболее пригоден для исследования контрольных траекторий, хотя не исключено его применение и к рабочим траекториям. В связи с этим важно указать, что пазы шаблонов могут быть выполнены на неплоский поверхности (цилиндре, конусе и пр.) и, таким образом, робот будет обучаться по пространственной траектории. Вместо пространственных шаблонов с F-образными пазами можно использовать трубку с внутренней рабочей поверхностью и прорезью для выхода измерительного стержня модульной головки.

точки А, и мгновенное положение оси вращения звена 2. В результате сложения двух движений точку А можно заставить перемещаться по пространственной траектории по форме, близкой заданной (вследствие этого механизм называют пространственным дифференциальным). В механизме имеются две лишние степени свободы, не отражающиеся на законе движения точки А. Они определяют возможность независимого вращения шатунов 3 к 4 вокруг осей, проходящих через центры шаровых шарниров В и С звена.

Из кинематики известно, что закон движения в форме S ~ f (t) вполне определяет движение точки при заданной наперед траектории, но саму траекторию не определяет. Поэтому данный на рис. 276 график может с одинаковым правом относиться к плоской или пространственной траектории, прямолинейной или криволинейной.

86. Ц в и я к П. Б. Графический способ синтеза механизма по заданной пространственной траектории. Доклады Львовского политехнического института, т. III, вып. 1, 2, 1958.

ресно отметить, что метод последовательных преобразований координат, предложенный Ю. Ф. Морошкиным, нашел применение при исследовании оригинального механизма для измерения жесткой пространственной траектории движения. Результаты исследования этого механизма были доложены И. И. Лангенбахом [15].

15. Механизмы для измерения жесткой пространственной траектории движе' иия. Инж. И. И. Лангенбах (Киев).

Рис. 4.17. Схематизация пространственной траектории

Дуговую сварку в защитных газах применяют в робототехнических комплексах для сварки изделий в мелко- и среднесерийном производствах. Комплекс (рис. 5.11) включает в себя манипулятор 4 с рабочим органом - сварочной горелкой 3, поворотный стол 2, на котором устанавливаются и точно позиционируются свариваемые изделия 1, и устройства программного управления 5. Манипулятор имеет пять-шесть степеней подвижности, что позволяет ему перемещать сварочную горелку по сложной пространственной траектории. Траектория движения горелки программируется и может быстро изменяться при смене свариваемого изделия. Роботы первого поколения имеют жестко заданную программу перемещения рабочего органа, что требует проводить позиционирование свариваемого изделия с высокой точностью. Роботы второго поколения (адаптивные, самонастраивающиеся) имеют специальные датчики, позволяющие им реагировать на отклонение траектории сварного шва и корректировать движения горелки.

Пространственная вибрация точки. Вибрация точки по пространственной траектории.