Пространство ограничено

Устройство и работа мартеновской печи. Мартеновская печь (рис. 2.3) — пламенная отражательная регенеративная печь. Она имеет рабочее плавильное пространство, ограниченное снизу подиной 12, сверху сводом 11, а с боков передней 5 и задней 10 стенками Подина имеет форму ванны с откосами по направлению к стенкам печи. Футеровка печи может быть основной и кислой. Если в процессе плавки стали в шлаке преобладают основные окислы, процесс называют основным мартеновским процессом, а если кислые — кислым. Основную мартеновскую печь футеруют магнезитовым кирпичом, на который набивают магнезитовый порошок. Кислую мартеновскую печь футеруют динасовым кирпичом, а подину

Под действием внешних сил все тела в какой-то мере меняют свою форму и размеры — деформируются. Различают упругие и пластические деформации. Детали механизмов работают в основном в области упругих деформаций, т. е. они восстанавливают первоначальные размеры и форму одновременно со снятием нагрузки. Изучение деформаций проводится на основании нескольких гипотез. К этим гипотезам относятся: гипотеза однородности (свойства тела ко всех точках одинаковы), изотропности (свойства материала одинаковы по всем направлениям в пределах рассматриваемого объема) и сплошности (тело целиком заполняет пространство, ограниченное его поверхностью). Кроме вышеупомянутых гипотез используется принцип независимости действия сил и деформаций. Этот принцип состоит в том, что деформации, возникающие в теле от действия на него системы внешних уравновешенных сил, не зависят от деформаций, вызванных в том же теле другой системой уравновешенных сил. Этот принцип может применяться в том случае, если зависимость между деформацией и силами, ее вызывающими, линейна.

Пространство, ограниченное этой конусной поверхностью, называется, как известно, конусом трения. Нетрудно заметить, что если линия действия силы F, приложенной к звену 1, проходит внутри конуса трения, то перемещение звена 1 по звену 2 невозможно, как бы велика ни была сила F, так как пропорционально увеличению силы F увеличиваются силы

Рабочее пространство манипулятора и классификация движений схвата. Рабочим пространством манипулятора называют пространство, ограниченное поверхностью, огибающей все возможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, показанного на рис. 7.2, а, ограничивается снаружи частью сферы радиуса (рис. 7.3), равного сумме длин трех звеньев /i + /2 + /3, с центром в точке О и частью CnOCIV торовой поверхности, образованной движением центра окружности радиуса /2 + /з по окружности, проекция которой на плоскости отображается отрезком AAt. Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА^ и усеченной конусной поверхностью АВВ^А^. При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. Для целей программного управления движением роботосистем необходимо определять уравнения граничных поверхностей рабочего пространства. Особенностями таких поверхностей являются ограниченность их размеров и сложная структура.

(свойства тела одинаковы во всех направлениях) и сплошности (тело сплошным образом заполняет пространство, ограниченное его поверхностью).

Рабочее пространство манипулятора и классификация движения захвата. Рабочим пространством манипулятора 1 будем называть пространство, ограниченное поверхностью, огибающей всевозможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, представленного на рис. 30.1, снаружи ограничивается частью сферы радиуса, равного сумме длин трех звеньев 1г + /2 + /3 с центром в точке О, и частью СиОС1Уторовой поверхности, образованной при движении центра окружности радиуса /2 + /3 по окружности, проекция которой на плоскости рис. 30.3 отображается отрезком AA^ Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА1 и усеченной конусной поверхностью АВВ^А^ При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев.

в кольцевое пространство, ограниченное барабаном и его кожухом Скорость вращения барабана выбрана в соответствии со скоростью поступления проволоки с тем, чтобы нитки последней укладывались вокруг барабана свободно.

Корпус насоса и турбины, образующий межлопаточные каналы, имеет тороидальную форму. В центральной части корпус имеет втулку или фланец для крепления к валу, а на внутренней полости — лопатки, образующие меридиональные каналы. Пространство, ограниченное межлопаточными каналами, наружным тором корпуса и внутренним тором А, является рабочей полостью. Масса жидкости, соответствующая расходу насоса, находится в относительном движении в меридиональной плоскости и одновременно во вращении вокруг оси муфты, совершая абсолютное движение по спирали.

Минимальное пространство, ограниченное по ширине

Устройство и работа мартеновской печи. Мартеновская печь (рис. 2.3) - пламенная отражательная регенеративная печь. Она имеет рабочее плавильное пространство, ограниченное снизу подиной 12, сверху сводом 11, а с боков передней 5 и задней 10 стенками. Подина имеет форму ванны с откосами по направлению к стенкам печи. Футеровка печи может быть основной и кислой. Если в процессе плавки стали в шлаке преобладают основные оксиды, процесс называют основным мартеновским процессом, а если кислые -кислым. Основную мартеновскую печь футеруют магнезитовым кирпичом, на который набивают магнезитовый порошок. Кислую мартеновскую печь футеруют динасовым кирпичом, а подину набивают из кварцевого песка. Свод мартеновской печи делают из динасового кирпича или магнезитохромитового кирпича.

Рабочая зона — пространство, ограниченное по высоте 2 м над уровнем пола или площадки, на которых находятся места постоянного или непостоянного (временного) пребывания работающих.

кислым (динасовый). Подину 12 печи набивают огнеупорной массой. Плавильное пространство ограничено стенками 5, подиной 12 и сводом 6 из огнеупорного кирпича. Для управления ходом плавки имеются рабочее окно 10 и летка для выпуска готовой стали по желобу 2 в ковш.

Рис. 8. Оптимальное очертание в случае, когда имеющееся в распоряжении пространство ограничено вертикалями, проходящими через А и В.

Рабочее пространство манипулятора и классификация движений схвата. Рабочим пространством манипулятора называют пространство, ограниченное поверхностью, огибающей все возможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, показанного на рис. 7.2, а, ограничивается снаружи частью сферы радиуса (рис. 7.3), равного сумме длин трех звеньев /i + /2 + /3, с центром в точке О и частью CnOCIV торовой поверхности, образованной движением центра окружности радиуса /2 + /з по окружности, проекция которой на плоскости отображается отрезком AAt. Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА^ и усеченной конусной поверхностью АВВ^А^. При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. Для целей программного управления движением роботосистем необходимо определять уравнения граничных поверхностей рабочего пространства. Особенностями таких поверхностей являются ограниченность их размеров и сложная структура.

Рабочее пространство манипулятора и классификация движения захвата. Рабочим пространством манипулятора 1 будем называть пространство, ограниченное поверхностью, огибающей всевозможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, представленного на рис. 30.1, снаружи ограничивается частью сферы радиуса, равного сумме длин трех звеньев 1г + /2 + /3 с центром в точке О, и частью СиОС1Уторовой поверхности, образованной при движении центра окружности радиуса /2 + /3 по окружности, проекция которой на плоскости рис. 30.3 отображается отрезком AA^ Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА1 и усеченной конусной поверхностью АВВ^А^ При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев.

оптимальное рабочее пространство ограничено дугами, которые описываются каждой рукой оператора при вращении в локтевом суставе (радиус дуги 340 мм);

максимальное рабочее пространство ограничено дугами, описываемыми вытянутыми руками, при их повороте в плечевом суставе (радиус дуги 550 мм).

Помимо рабочих зон рук и ног, важно знать также и свойства, хотя бы геометрические, еще одной рабочей зоны (функционального пространства)— поля зрения (зрительного пространства) и его наиболее используемой части — оптимального поля зрения. Это — отнесенная к телу работника зона, в которой большинство работников видит предметы наиболее четко и наиболее уверенно, с наименьшим напряжением зрения. Это пространство ограничено двумя парами шаровых секторов радиуса от 300 до 500 мм и с углом при вершине (у глаза) ~60° (см. раздел о зрительном рецепторе).

образцов предполагается горизонтальное расположение образцов и соответственно электрической печи. Последняя представляет собой конструкцию с разъемом по-горизонтальной плоскости с откидывающейся верхней крышкой или половиной корпуса для доступа к образцу. Внутреннее рабочее пространство ограничено либо нагревателями (в конструкциях с температурой 1100—1200 °С), либо керамическими или металлическими стенками муфеля (в среднетемпературных печах). Ограниченность пространства, в котором располагается электрическая печь, обусловливает небольшие габариты последней и, как следствие, малый слой теплоизоляции. Во избежание чрезмерного нагрева наружной поверхности печи при рабочих температурах более 400 °С предусматривают водяное охлаждение корпуса. На рис. 14 показана электропечь к машине МВИ-611 для испытания на изгиб вращающегося образца.

пространство / ограничено двумя всасывающими клапанами 2 и 3. Клапан 2 снабжён отжимным устройством с поршнем 4. Моменты открытия и закрытия клапана 2 зависят от давления газа в камере за поршнем 4.

45 кВ • А кабелями 7 подводится к электродержателям 8, а через них - к электродам 9 и ванне металла. Между электродом и металлической шихтой 3 возникает электрическая дуга, электроэнергия превращается в теплоту, которая передается металлу и шлаку излучением. Рабочее напряжение 160 ... 600 В, сила тока 1 ... 10 кА. Во время работы печи длина дуги регулируется автоматически, путем перемещения электродов. Стальной кожух 4 печи футерован огнеупорным кирпичом / - основным (магнезитовым, магнезитохромито-вым) или кислым (динасовым). Подину 12 печи набивают огнеупорной массой. Плавильное пространство ограничено стенками 5, подиной 12 и сводом б из огнеупорного кирпича. Свод печи выполняется съемным. Ход плавки контролируется через рабочее окно 10. Выпуск готовой стали осуществляется через выпускное отверстие по желобу 2 в ковш. Печь имеет привод /1 для наклона в сторону рабочего окна или желоба.

Топка котла Е-1—0,9Р снабжена полумеханической колосниковой решеткой, имеющей четыре качающихся колосника и два неподвижных. На фронте котла расположены топочная и зольная дверки, закрепленные на чугунных плитах. Топочное пространство ограничено колосниковой решеткой, боковыми и потолочными экранами и передним рядом труб конвективного пучка. Часть нижнего барабана, выступающая в топочное пространство, защищена слоем огнеупорного бетона. Воздух, необходимый для горения твердого топлива, подается вентилятором под колосниковую решетку в зольное пространство, в которое также введен коллектор подпаривания.