Программная реализация

стержней, их перемещение в радиальном направлении и навивка спирали — управляются программным устройством, позволяющим изменять форму и размеры каркаса в широких пределах непосредственно в процессе изготовления.

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые человеком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе «человек— робот», а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности.

румента, технол. оснастки. Рабочий орган П.р.- манипулятор с приводом и программным устройством управления. П.р. используются для автоматизации технол. процессов, связанных с выполнением сложных и разнообразных движений, не поддающихся, как правило, автоматизации традиц. методами (межоперационное транспортирование, складские работы, сборка узлов машин, сварка, ковка, штамповка, окраска и т.п.). Применение П.р. особенно эффективно при выполнении работ в условиях, опасных для здоровья человека, в труднодоступных местах (напр., под водой). Рабочий орган П.р. имеет 2-8 степеней подвижности и может перемещать грузы до неск. сотен кг в радиусе до неск. м.

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые человеком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе «человек-робот», а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности.

Функциональная связь различных элементов установки обеспечивалась программным устройством, предусматривающим исследование разупрочнения горячедеформированного стабильного и переохлажденного аустенита стали 5ХВ2С по схеме, представленной на рис. 1.

Исследование проводилось на установке ГП, которая представляет собой машину серийной марки МПТ-1 [6], существенно модернизированную в лаборатории теории трения ГосНИИ машиноведения Д. Г. Эфросом. Установка была дополнена программным устройством для автоматического счета числа циклов, автоматического включения измерительных приборов и выключения двигателя после окончания испытаний. Предусмотрен также автоматический реверс и автоматическое нагружение и разгрузка на холостом ходу, если исследования проводятся при однонаправленном движении индентора.

Для программирования низкочастотных режимов нагруже-ния (например, при испытаниях самолетных конструкций) применяются автоматы, управляемые специальной электрической системой [15], в которой положение движков двух задающих потенциометров определяют экстремальные значения нагрузки. Обратная связь в этих системах" осуществляется с помощью по-тенциомётрических датчиков, соединенных с динамометром. Задающие потенциометры образуют с потенциометрическим датчиком мостовые схемы, в диагонали которых включены обмотки трехпозиционного поляризованного реле. Такая система управления имеет релейный выход. Для нагружения по многоступенчатой программе в схему автомата вводится столько пар задающих потенциометров, сколько ступеней в программе. Поочередное подключение задающих потенциометров осуществляется соответствующим программным устройством.

Пульт обладал бы большей степенью соответствия психофизиологическим и антропометрическим возможностям и особенностям человека, если бы, например, схема его решения была бы такой, как на рис. 45, б. В этом случае рабочее место оператора включает в себя две позиции оператора: «рабочую позу стоя» за отдельно стоящим программным устройством и «рабочую позу сидя» за приборной панелью «на выходе». Преимущество такой схемы решения заключается в следующем:

установлено в якорь 5 электр'омагни-та 9 статического нагружения образца. Якорь 8 оперт на подшипники 10. Другой конец верхнего торсиона жестко соединен с маховиком И, с которым соединен и якорь 8. Деформацию упругого элемента моментомера измеряют с помощью микроскопа 7 с окулярмикрометром и индуктивного датчика 14. -Машина снабжена программным устройством с записью команд на магнитную ленту по статической и переменной составляющим нагрузки на образец.

2 — TSZ и TSW (с контактными часами и двумя задающими устройствами); 3 — TSP (с программным устройством)

Фирма Brabender выпускает также камеры щитовой конструкции мод. ТКЕ, ТКР и TKW, имеющие одинаковые основные характеристики, приведенные в табл. 20, а внешний вид и основные размеры — на рис. 9 в и в табл. 23. Камеры мод. ТКЕ имеют релейный регулятор температуры с обратной связью и задающим устройством. Камеры мод. TKW снабжены электронным регулятором температуры с двумя задающими устройствами, регистрирующим прибором и контактными часами. Система регулирования температуры камеры мод. ТКР имеет электронный регулятор температуры с двумя задающими устройствами и индикацией температуры. Программное регулирование осуществляется дисковым программным устройством.

§ 1.4. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РАСЧЕТА СТАЦИОНАРНЫХ СРЕДНИХ ТЕМПЕРАТУР

§ 1.6. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РАСЧЕТА НЕСТАЦИОНАРНЫХ СРЕДНИХ ТЕМПЕРАТУР

§ 2.4. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ

§ 3.5. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ЧИСЛЕННОГО РЕШЕНИЯ ОДНОМЕРНЫХ ЗАДАЧ

§ 3.9. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ЧИСЛЕННОГО РЕШЕНИЯ МНОГОМЕРНЫХ ЗАДАЧ С ПОМОЩЬЮ ЛОКАЛЬНО-ОДНОМЕРНОЙ СХЕМЫ

§ 4.5. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МКЭ

В некоторых программах нумерацию проводят последовательно в пределах каждого макроэлемента в порядке их обхода. При этом в треугольниках, лежащих у границ макроэлементов, могут возникать большие разности номеров узлов. Можно предложить и другие подходы. Например, хорошо зарекомендовал себя для решения многих практических задач следующий эвристический способ перенумерации узлов. Узел с номером 1 выбирают где-либо на границе области. Номера 2, 3 и т. д. присваивают узлам, которые соединены с узлом номер / стороной элементарного треугольника (рис. 4.14). После того, как пронумерованы все узлы, соединяющиеся с узлом номер /, в качестве «опорного» берется узел номер 2 и продолжается нумерация узлов, соединенных с ним и не пронумерованных ранее. Подобная процедура последовательной нумерации у ^лов, соединенных с наименьшим из ранее присвоенных номеров, продолжается до полной нумерации всех узлов сетки. После такой перенумерации подсчитывается получившаяся ширина ленты матрицы, которая также является выходным параметром программы разбиения и перенумерации. Поскольку программная реализация описанных автоматических процедур довольно сложна, примеры соответствующих подпрограмм здесь не приводятся.

Программная реализация расчета результирующих лучистых потоков. Таким образом, при определении результирующих тепловых потоков в замкнутой системе серых диффузно излучающих тел с диффузным отражением возникают две задачи: первая связана с вычислением коэффициентов ср;-,- по заданной геометрии системы, вторая — с решением системы уравнений (6.6) и расчетом по формулам (6.8). Методы расчета угловых коэффициентов рассмотрим далее в § 6.2, 6.3, а сейчас остановимся на задаче решения системы уравнений (6.6).

Программная реализация расчета углового коэффициента.

§ 2.4. Программная реализация точного аналитического решения одномерных задач............. 67

§ 3.5. Программная реализация численного решения одномерных задач 99