Передается оператору

Выделившееся в редукторе тепло через его стенки передается окружающей среде в количестве Q.,:

Теплота, образуемая в подшипнике при вращении цапфы, отводится смазочным материалом через вал, корпус и передается окружающей среде. На установившемся режиме температура работы подшипника определяется равенством выделяющейся и отведенной теплоты. Эта температура не должна превышать значений, допускаемых для материала подшипника и сорта масла.

i'2 — конечная энтальпия греющего рабочего тела. Уравнения (8-1) и (8-3) предполагают, что к. п. д. тепло-обменного аппарата равен единице. В действительности это не совсем так; имеется потеря части тепла, которая передается окружающей среде. При учете этой потери надо вводить в левую часть уравнений (8-1) и (8-3) к. п. д. аппарата, который при хорошей изоляции составляет 0,98—0,99.

В реальных холодильных установках возникают также потери зксергии в конденсаторе. Сжатый перегретый пар рабочего агента, имеющий обычно высокую температуру TZ и соответственно высокую удельную эксергию, поступает из компрессора ь конденсатор, в котором в результате необратимого теплообмена с охлаждающей средой пар конденсируется, а эксергия отведенного тепла передается окружающей среде и теряется.

Идеальным циклом холодильной установки является обратный цикл Карно, который был рассмотрен выше (стр. 63), однако практически эти установки работают по другим циклам. Общим для всех этих циклов является то, что тепло отнимается от охлаждаемых тел при Посредстве хладоагента и передается окружающей среде. Согласно второму закону термодинамики, для действия всякой холодильной установки необходима затрата определенного количества внешней энергии.

Другим критерием работоспособности подшипника скольжения является его температура. При чрезмерном ее повышении смазочная пленка разрушается и происходит сваривание трущихся тел. При вращении цапфы в подшипнике образуется теплота, равная работе момента трения Tf. Эта теплота передается окружающей среде, и при установившемся режиме температура подшипника определяется равенством выделяющейся и рассеиваемой теплоты. Чем больше мощность трения ь>Тг или vFT, где v — окружная скорость цапфы, тем выше ее температура.

Отсюда видно, что Едэ = 1 только при условии, что Д5 + + ЕА^н = 0; 1пэ *> 1 при &.S ^> 0, когда помимо энергии источника в работу превращается и теплота T0.C&S, поступившая из окружающей среды; 1пэ <^ 1 при AiS <^ 0, когда часть энергии источника в виде тепла передается окружающей среде.

И. Н. Тычковым (АКХ) разработаны котлы форсуночно-на-садочного типа КВТ-0,2 и КВТ-2 теплопроизводительностью 0,2 и 2,0 Гкал/ч. Принцип действия их одинаков, а конструктивные схемы во многом аналогичны. Топка футерована огнеупорным кирпичом, и лишь небольшое количество тепла передается окружающей ее воде. Как и котел ЛНИИ АКХ, котлы АКХ предназначены для сжигания природного газа среднего давления. Контактная камера состоит из нескольких групп основных форсунок, небольшого слоя насадки из колец Рашига и дополнительных форсунок, расположенных над слоем колец. Слой насадки одновременно служит и каплеуловителем для мелких фракций воды, образовавшихся в основной контактной камере.

И. Н. Тычковым (АКХ) разработаны котлы форсуночно-на-садочного типа КВТ-0,2 и КВТ-2 теплопроизводителъностью 0,2 и 2,0 Гкал/ч для горячего водоснабжения [5]. Принцип действия их одинаков, во многом аналогичны и конструктивные схемы. Топка этих котлов футерована огнеупорным кирпичом, и лишь небольшое количество теплоты передается окружающей ее воде. Котлы АКХ, так же как и котлы ЛНИИ АКХ, предназначены для сжигания природного газа среднего давления. Контактная камера состоит из нескольких групп основных форсунок, небольшого слоя насадки из керамических колец и дополнительных форсунок над слоем колец. Слой насадки одновременно служит и каплеулшителем для мелких фракций воды, образовавшихся в основной контактной камере. Опытная партия котлов КВТ-0,2 и КВТ-2 в разное время была установлена на ряде объектов коммунального хозяйства и промышленных предприятиях. Результаты многократно проводившихся теплотехнических испытаний и многолетней эксплуатации этих котлов подробно описаны в литературе [5, 16, 27, 164, 165] и свидетельствуют об их хороших теплотехнических и технико-экономических показателях.

Отводимое при охлаждении тепло воспринимается холодильным агентом, температура которого должна быть еще более низкой. Холодильный агент совершает обратный круговой цикл, в результате которого за счет затраты работы (в компрессионных машинах) или тепла высокого потенциала (в пароэжекторных или абсорбционных холодильных установках) от охлаждаемого тела (источника с низкой температурой) отнимается тепло и передается окружающей среде— источнику с высокой температурой.

Первый тип кавитации наблюдается в потоке за рабочими колесами гидротурбин и насосов, за гребными винтами судов и т. п. При этом типе кавитации смытые с поверхности деталей гидромашин кавитационные пузырьки замыкаются в потоке, вдали от обтекаемой поверхности. В этом случае энергия, выделяющаяся при замыкании пузырьков, передается окружающей среде — жидкости и весь процесс ие оказывает непосредственного воздействия на поверхность обтекаемого тела. Такой тип кавитации приводит в основном к снижению к. п. д. гидромашин, появлению шума и вибрации рабочих органов.

2—3. 6—7, 10—11 — конденсация паров рабочего нещества в конденсаторе, при этом теплота Q (цикла а) или Qr (цикла б н в) передается окружающей или нагреваемой среде;

(ПР) является программирование методом обучения, при котором в памяти устройств программного управления (УПУ) формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме. Процесс обучения состоит из четырех фаз: приведение системы в требуемое состояние; запоминание состояния систем ПР;.преобразование запомненных данных; воспроизведение движения. В процессе обучения формируется либо линейная управляющая программа, либо управляющая программа с ответвлениями, обеспечивающая адаптивное поведение ПР (поисковые движения, контрольные операции, реакции на сбои и отказы и т. п.) Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечивают движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньев, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу-

(ПР) является программирование методом обучения, при котором в памяти устройств программного управления (УПУ) формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме. Процесс обучения состоит из четырех фаз: приведение системы в требуемое состояние; запоминание состояния систем ПР; преобразование запомненных данных; воспроизведение движения В процессе обучения формируется либо линейная управляющая программа, либо управляющая программа с ответвлениями, обеспечивающая адаптивное поведение ПР (поисковые движения, контрольные операции, реакции на сбои и отказы и т. п.) Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечивают движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньев, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу-

7 — проверка ограничений, если они выполняются; после вычисления функции качества в точке хг работа передается оператору 8; если эти ограничения не выполняются, то управление передается оператору 10;

12 — проверка величины шага поиска: если шаг больше е, он уменьшается, и управление дальнейшим поиском передается оператору 5; если шаг меньше е, работает оператор 13;

Группа работает следующим образом: в операторе 2 индексу присваивается начальное значение, равное единице. Затем оператор 3 присваивает идентификатору та значение 0. Логический оператор 4 проверяет, все ли ячейки очищены, т. е. a — h; если условие оператора 4 выполняется, т. е. еще не все ячейки очищены, управление передается оператору 5, являющемуся счетчиком. Оператор 5 увеличивает значение индекса а на единицу и снова передает управление оператору 3. Цикл совершается до тех пор, пока выполняется условие логического оператора 4. Как только условие логического оператора 4 перестанет выполняться, управление передается следующему оператору 6. Операторы 6—10 присваивают идентификаторам И, t2, t3, t4 начальные (нулевые) значения. Оператор 11 присваивает начальное (нулевое) значение индексу /. Оператор // выполняет сложную операцию получения случайных чисел с заданным законом распределения. Подробная блок-схема оператора 11 представлена на рис. 2.5.

Логический оператор 17 проверяет условие oc
Оператор 20 (счетчик количества реализаций) прибавляет единицу к количеству обследованных реализаций. Полученное число сравнивается с заданным числом реализаций N (оператор 21), и если /<Л/, то выработка случайных чисел t продолжается, в противном случае управление передается оператору 22, с которого начинается группа операторов 22, 23, 24, 25, осуществляющая очистку ячеек, предназначенных для хранения сумм Са. Операции, производимые этими операторами, полностью идентичны операциям ранее описанной группы операторов 2, 3, 4, 5.

так: после «чистки» оператором / двухмерного массива Я [а, аа] значений случайных величин, представляющих количества попаданий а, аа в ячейки матрицы hxhh (в формулах (2.24) числа а, аа обозначены через lip. •••. Irp для разных г и р), управляющей переменной / присваивается начальное значение (оператор 2) и управление передается оператору 3, который представляет собой «модель» исследуемой системы. На рис. 2.12 изображена простейшая модель, когда предполагается заранее известным распределение наработки системы. Это распределение характеризуется параметрами k, х, у, z.

На основании формул (2.17), (2.18), (2.22), (2.39) и (2.40) укрупненная блок-схема алгоритма расчета H\(t), h'(t), a*OTK(t), H\(t), hz(t) в случае конечного времени восстановления может быть представлена в виде, изображенном на рис. 2.16. Эта блок-схема работает так. После присваивания всем элементам используемых массивов начальных значений (операторы 1 и 2) присваивается начальное значение управляющей переменной / (оператор 3), и управление передается оператору 4, представляющему собой исследуемую модель системы (на рис. 2.16 изображена простейшая модель, когда законы распределения наработки и времени восстановления предполагаются известными). Операторы 5 и 6 реализуют формулы (2.31) и (2.32) соответственно. Оператор 7 необходим для прекращения работы с полученными числами аир, если значения их совпали с значениями а и р на предыдущем цикле. Операторы 8, 9 ограничивают получаемые значения а сверху, а операторы 12, 13 ограничивают значения р. Такое ограничение необходимо, так как в дальнейшем полученные значения аир используются в качестве индексов массивов, а индекс массива не может превышать верхнего значения (/г), задаваемого в описании массива.

Эта схема работает так. После присваивания управляющей переменной i начального значения (оператор /) оператор 2 осуществляет обращение к блоку 1 за случайным числом с параметрами k, х, у, z. Оператор 3 проверяет логическое условие t = 1 и передает управление оператору 4, ибо i = 1, который присваивает значение t индентификатору ta. Оператор 5 проверяет условие t < ta и, так как / = ta, передает управление оператору 7. Если i < n, то следует передача управления оператору 8 и вновь оператору 2, который теперь присваивает идентификатору / значение нового случайного числа. Теперь 1Ф\, и оператор 3 передает управление оператору 5, минуя оператор 4, а оператор 5, сравнивая старое значение ta с новым значением t, передает управление оператору 6 лишь в том случае, если t < ta. Таким образом, идентификатору ta всегда присваивается наименьшее из всех последовательно получаемых случайных чисел. После того, как будут проверены все п случайных чисел, управление передается оператору 9, который присваивает найденное минимальное значение глобальной переменной t и передает управление в блок 3.

собой комбинацию схем рис. 2.23 и рис. 2.26. Операторы 2, 3—10 осуществляют получение наименьшего числа из последовательно определяемых г случайных чисел (здесь г = mi + 1 и определяется для каждого значения i). Операторы /, //—16 определяют наименьшее из последовательно получаемых в операторах 2—10 чисел ta. После того, как перестанет выполняться условие оператора 15 (т. е. когда i = n), управление передается оператору 17 и полученное значение tb передается для анализа в блок 3.