Перемещения источника

метры которого выбраны в соответствии с заданной программой машины-автомата. Если эта программа должна быть различной при обработке различных изделий, то необходимо иметь механизм с изменяемым законом движения выходного звена. Например, если требуется получить перемещения исполнительного органа по различным траекториям, то применяется механизм (рис. 129, а) со сменными неподвижными кулачками, называемыми копирами. Ползун / получает в горизонтальном направлении перемещение sa, которое называется заданной подачей. Щуп 2 под

подача s3 сообщается непосредственно заготовке, а следящая подача sc от шагового двигателя — режущему инструменту. Требуемое значение следящей подачи рассчитывается по чертежу кулачка для опорных точек, т. е. точек, соответствующих равным промежуткам времени перемещения заготовки. Для каждого полученного значения следящей подачи определяется по (29.1) информационное число (число импульсов), которое фиксируется в программе. Эти серии импульсов посылаются через равные промежутки времени шаговому двигателю, чем обеспечиваются требуемые перемещения исполнительного органа.

В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. В простейших случаях передача движения может быть выполнена посредством механической связи, т. е. через зубчатые колеса, тросы и рычаги. Однако в этом случае предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями оператора. От этого недостатка свободны манипуляторы с сервоприводами, т. е. с вспомогательными приводами, которые приводят в движение отдельные звенья исполнительного механизма по сигналам, вырабатываемым при движении звеньев управляющего механизма. Кроме того, в манипуляторах с сервоприводами легко выполняется дистанционное управление.

Перемещения исполнительного органа (ведомого звена) по заданной траектории могут быть обеспечены механизмами различных типов, например прерывные прямолинейные перемещения могут иметь ведомые звенья стержневых и кулачковых механизмов. Выбор типа механизма определяют требования к законам движения ведомого звена, к структуре его цикла, к величине коэффициента k и т. п.

Вторым основным критерием для выбора является относительное расположение штанги и кулачка, которое определяется общей компоновкой машины. Если плоскость перемещения исполнительного органа (ведомого звена) перпендикулярна оси кулачка, то обычно применяют дисковые кулачки, если эта плоскость параллельна оси,—цилиндрические.

необходимо иметь механизм с изменяемым законом движения выходного звена. Например, если требуется получить перемещения исполнительного органа по различным траекториям, то применяется механизм со сменными неподвижными кулачками, называемыми копирами.

В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. В про-•И стейших случаях передача движения может быть выполнена посредством механической связи, т. е. через зубчатые колеса, тросы и рычаги. Однако в этом случае предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями операто-Рис. 203. ра От этого недостатка свободны

личинах перемещения исполнительного звена ограничивается ток двигателя, а при больших — его скорость [84]. На схеме: 1, 2 — регуляторы скорости и положения, kc и kn — коэффициенты усиления обратных связей по скорости и положению, ki и /с2 — коэффициенты усиления регуляторов скорости и положения. КРТ — контур регулирования тока с постоянной времени тц. Анализ .динамики системы, проведенный в [84], показывает, что фазовые

где х (t), g (t), у (t) — соответственно функции ошибки положения или сигнал рассогласования командной информации и информации с обратной связи. Как видно из схемы, представленной на рис. 6.5, а, наличие ошибки является необходимым условием перемещения исполнительного двигателя. Однако ошибка приводит к искажению заданной траектории и, как следствие, к «недо-резу» или «перерезу» обрабатываемой детали. При малых скоростях перемещения такие ошибки не имеют большого значения, и ими можно пренебречь. В тех же случаях, когда перемещение происходит при высоких скоростях или осуществляется по числу координат больше двух, ошибка может быть серьезной, и ее необходимо уменьшать. Наиболее простым способом уменьшения ошибки является снижение скорости перемещения по заданной траектории. В этом случае значительно меньше сказываются динамические погрешности и ошибка х (t) невелика. Однако при-

4. Запуск при постепенно нарастающей нагрузке, при котором сила сопротивления является функцией перемещения исполнительного органа. В некоторых случаях силу сопротивления можно считать линейной функцией времени или прямо пропорциональной перемещению исполнительного органа.

Прежде всего в этом случае удается учесть провалы на неустойчивых участках механических характеристик, характерные для многих турбомуфт. Использование типовых функциональных преобразователей позволяет получить кусочно-линейную аппроксимацию механической характеристики двигателя, а также зависимость момента сопротивления от перемещения исполнительного органа. При моделировании легко учитываются перераспределение зазоров в трансмиссии и односторонний характер нагрузки исполнительного органа. Не представляет сложности также учет распределения масс и упругих элементов в трансмиссии.

В сварочной ванне расплавленные основной и, если используют, дополнительный металлы перемешиваются. По мере перемещения источника теплоты вслед за ним перемещается и сварочная ванна. В результате потерь теплоты на излучение, теплоотвод в изделие, а при электрошлаковой сварке — ив формирующие ползуны в хвостовой части ванны происходит понижение температуры расплавленного металла, который, затвердевая, образует сварной шов. Форма и объем сварочной ванны зависят от способа сварки и основных параметров режима. Ее объем может составлять от миллиметров до сотен кубических сантиметров.

Электрошлаковая сварка. Валшейшая особенность способа — пониженная чувствительность к образованию горячих трещин, что позволяет получать чисто аустенитные швы без трещин. Это объясняется специфическими особенностями электрошлаковой сварки: малой скоростью перемещения источника нагрева и ха-

мого уравнением (6.22), действительным при любой скорости перемещения источника теплоты. Уравнением (6.42) не следует пользоваться в области малых значений t, соответствующих зоне выделения теплоты.

Поперечный эффект Доплера относится к наблюдениям, произведенным под прямым углом к направлению перемещения источника света, которым обычно является атом. В нерелятивистском приближении вообще нет поперечного эффекта Доплера. Теория относительности предсказывает существование этого поперечного эффекта Доплера для световых волн. Отношение частот должно быть обратным отношению интервалов времени в формуле (31), т. е.

Привод перемещения источника Ручной Ручной Электромеханический

изменения фокусного расстояния, путем совместного перемещения источника и матрицы детекторов. В конструкции сканирующих '^устройств максимально использованы унифицированные узлы и элементы отечественного машиностроения.

Длина перемещения источника, м 4 5

Длина перемещения источника, м 4 — 4

его влияние на сигнал, благодаря чему влияние поверхностных слоев изделия незначительно. Если дефект попадает в точку пересечения осей, то его вклад в сигнал максимален. В результате перемещения источника и детектора в трех направлениях можно осуществить сканирование всего объема

пов. В камерах стационарных лабораторий, а также в помещениях, где производится хранение или перезарядка гамма-дефектоскопов, должна быть предусмотрена соответствующая защита. Расчет защиты должен выполняться исходя из мощности экспозиционной дозы у-излучения, энергии излучения применяемого источника, расстояния до ближайшей точки защищаемого помещения и допустимых значений мощности дозы в смежных помещениях. Работа на участках просвечивания в специально отгороженных участках цехов разрешается администрацией предприятия после согласования с местными органами санитарно-эпидемиологической службы. При сооружении таких участков необходимо выполнение следующих мероприятий: вход на участки для просвечивания должен выполняться в виде лабиринта или двери со специальной защитой (бетон, свинец, стальная или свинцовая дробь); двери должны блокироваться с механизмом перемещения источника так, чтобы исключить возможность открывания двери при включенном аппарате; в период просвечивания на пульте управления и на участке просвечивания должны включаться предупреждающие световые сигналы, хорошо заметные для окружающих. В тех случаях, когда контролируемое изделие подается на участок просвечивания сверху с помощью подъемных кранов, проемы в потолке должны иметь минимальные размеры и соответствующую защиту в виде створок, плит, наклонных барьеров и пр,

осуществляются сигнальными лампами на пульте управления, которые включаются и выключаются электрическими контактами, срабатывающими при строго определенном положении источника излучения, а также от приборов, регистрирующих мощность экспозиционной дозы излучения в камере. Вход в камеру (дверь) блокируется с механизмом перемещения источника так, что его перемещение из положения хранения в рабочее возможно лишь при закрытых дверях. Во избежание случайного облучения лиц, оказавшихся в камере при закрытых дверях, в ней предусмотрено устройство, с помощью которого радиоактивный источник можно вернуть в положение хранения. Желательно, чтобы блокировка и сигнализация срабатывали в зависимости от положения источника, а не механизмов его привода, в противном случае может возникнуть ложное представление о безопасных условиях входа в камеру.