Перемещения необходимо

Для составления уравнений движения механизмов можно применить дифференциальные уравнения движения Лагранжа1 второго рода в обобщенных координатах. В качестве последних должны приниматься независимые параметры, определяющие положение механизма, к примеру, углы поворота ведущих звеньев или перемещения некоторых их точек. Число уравнений Лагранжа будет равно числу степеней подвижности механизма, т. е. числу ведущих звеньев.

После решения системы дифференциальных уравнений перемещения некоторых звеньев механизмов определяются из трансцендентных уравнений.

Предельно допустимые значения перемещений детали связаны в основном с условиями работы ее в узле, т. е. совместно с другими деталями (например, предельнее перемещение внешнего контура вращающегося диска ограничивается предельной величиной зазора между лопатками и корпусом, перемещение внутреннего контура — ослаблением натяга посадки диска на валу; жесткость валов привода может диктоваться условиями работы связанных с ними шестерен и подшипников, причем предельные величины прогибов и углов поворота вала определяются предельно допустимыми углами перекоса в подшипниках, степенью неравномерности распределения нагрузки по зубьям шестерен). Предельно допустимые перемещения некоторых деталей могут определяться также требованиями технологических операций (например, точностью получаемых на станке изделий, чистотой поверхности и т. д.).

Предельно допустимые значения перемещений детали связаны в основном с условиями работы ее в узле, т. е. совместно с другими деталями (например, предельное перемещение внешнего контура вращающегося диска ограничивается предельной величиной зазора между лопатками и корпусом, перемещение внутреннего контура — ослаблением натяга посадки диска на валу; жесткость валов привода может диктоваться условиями работы связанных с ними шестерен и подшипников, причем предельные величины прогибов и углов поворота вала определяются предельно допустимыми углами перекоса в подшипниках, степенью неравномерности распределения нагрузки по зубьям шестерен). Предельно допустимые перемещения некоторых деталей могут определяться также требованиями технологических операций (например, точностью получаемых на станке изделий, чистотой поверхности и т. д.).

Числовые значения перечисленных выше идентификаторов и массивов однозначно определяют положение рассматриваемой стержневой системы в пространстве, характер скрепления стержневых элементов с узловыми, геометрические характеристики стержневых и узловых элементов, механические характеристики стержневых и узловых элементов, а также ограничения, наложенные на перемещения некоторых узловых элементов пространственной стержневой системы.

Заключительный этап составления разрешающей системы уравнений метода перемещений состоит во включении в полную матрицу [Р ] и вектор Т дополнительных условий, накладываемых на перемещения некоторых узлов рассматриваемой конструкции.

нице, a (m/2 -f &)-й компоненте вектора Т присваивают значение, равное Д1^. Решение преобразованной подобным образом системы уравнений (3.24) позволяет определить перемещения центров узловых элементов стержневой системы с учетом наложенных ограничений на перемещения некоторых из ее узловых элементов. Если, например, в плоской стержневой системе, изображенной на рис. 3.5, перемещения узлов / и 2 равны нулю, а перемещение узла 4 в направлении оси х% равно а (Л42 = а), то система разрешающих уравнений метода перемещений принимает вид, показан-

Числовые значения идентификаторов и массивов однозначно определяют положение пластинчатой системы на плоскости, геометрические и механические характеристики треугольных элементов, а также ограничения, наложенные на перемещения некоторых узлов пластинчатой системы.

Процесс формирования разрешающей системы алгебраических уравнений для определения узловых смещений системы, если известны значения узловых нагрузок, матрицы и векторы реакций для каждого элемента, а также ограничения, наложенные на перемещения некоторых узлов, подробно изложен в п. 3.4 при описании процесса формирования этой системы для стержневых конструкций. Поэтому сразу перейдем к описанию процедуры формирования файла разрешающей системы уравнений применительно к пластинчатым конечным элементам.

где q(k, t), qi(k, t), qu(k, t) —перемещения некоторых выбранных сходственных точек системы по выбранным сходственным направлениям; q\ и <7п—амплитуды волн перемещений этих сходственных точек; k — номер сходственных точек (лопаток); а=2я/5.

используют гидравлические следящие приводы с коэффициентом усиления до 105, а в системах автоматики гидроприводов с электрическим управлением — до 107. Такое высокое значение коэффициента усиления достигается за счет очень малой мощности управляющего сигнала. Так, мощность входного управляющего сигнала в гидроусилителе с электрическим управлением составляет 0,5... 1,0 Вт, а усилие для перемещения некоторых вспомогательных золотников не превышает 40 мН.

гут быть произвольной формы, но должны быть достаточно малыми, чтобы перемещения и (х) любой точки элемента можно было выразить через перемещения некоторых точек на его поверхности (узлов).

:Для определения ошибки перемещения необходимо знать ошибку профиля кулачка, ошибку расположения оси, вокруг которой вращается кулачок, зазоры в кинематических парах, а также ошибку в расстоянии между шарнирами.

В общем случае для определения всех компонент вектора перемещения необходимо трехкратное экспонирование объекта с разных ракурсов. Анализ упрощается, если априорно известно, в какой плоскости лежит вектор смещения, или удается идентифицировать нулевую полосу на интерферо-грамме (например, жестко закрепив участок объекта).

При определении линейного перемещения к брусу прикладывают единичную силу Р' = 1 • при определении углового перемещения необходимо прикладывать пару с единичным моментом т' = 1. Если при вычислении интеграла Мора результат получается со знаком плюс, то направление искомого перемещения совпадает с направлением приложенной единичной силы (или пары). Знак минус укажет, что эти направления прямо противоположны.

Для определения правильного расположения шариков и величины их перемещения необходимо учитывать, что величина перемещения каретки в 2 раза больше величины перемещения шариков, как это видно из фиг. 90, в.

Эквивалентная схема и специфичная схема. Для квазистатической градуировочной характеристики действительны эквивалентные схемы, приведенные на рис. 3.49. Механическая часть характеризуется податливостью упругого элемента пр и практически не зависит от электрических процессов. В электрической части, наряду с зависимостью индуктивных сопротивлений от перемещения, необходимо учитывать также аналогичную зависимость омических сопротивлений.

Задача о перемещении твердого тела из одного заданного положения в другое с помощью одного винтового перемещения представляет практический интерес для задач управления и технологии, в частности для осуществления некоторой операции, сопровождаемой общим перемещением детали. Для практического выполнения такого перемещения необходимо иметь конструктивное приспособление, которое способно сообщить детали единое винтовое перемещение, переводящее деталь из одного положения в другое. При этом начальное и конечное положения считаются заданными, и задача заключается в определении соответствующего винта перемещений, осуществляющего указанный перевод, т. е. оси, угла поворота и поступательного перемещения. Начальное и конечное положения детали могут быть заданы начальным и конечным положениями каких-нибудь двух прямых, неизменно связанных с этой деталью1.

Пусть, например, на карте имеется в одной Рис. 82. Табли- строчке четыре отверстия подряд, изображаю-ца для перево- щие число 15, и условно это означает, что суппорт станка должен передвинуться вперед на мы в двоичную °>15 мм- Тогда при расшифровке программы замыкание контактов соответствующих реле приведет к посылке 15 импульсов исполнительному органу в цепи управления; каждый импульс — для перемещения на 0,01 мм. Но, кроме записи величины перемещения, необходимо иметь еще и другие. В программе должны быть зашифрованы сведения: какой исполнительный орган должен в данный момент двигаться, а также в каком направлении и с какой скоростью. Для этого используют дополнительные колонки перфокарты, где перечисленные команды зашифровываются в соответствии с выбранным кодом вспомогательных команд. Отличие этого кода в том,

Машинно-вспомогательное время гм „ включает комплекс приемов, связанных с позиционированием, ускоренным перемещением рабочих органов станка, подводом инструмента вдоль оси в зону обработки и последующим отводом, автоматической сменой режущего инструмента путем поворота револьверной головки (резцедержателя) или из инструментального магазина. Эти элементы времени зависят от скоростей перемещений рабочих органов и длины перемещений. В нормативах Оргстанкинпрома принята длина 5 и 300 мм соответственно для установочного и ускоренного перемещений. Если длины или скорости перемещения отличаются от принятых, то время перемещения необходимо пересчитать, умножив его на коэффициенты

Для непрерывного перемещения необходимо отключить тумблеры Tt и Tz. В этом случае управление осуществляется кнопками пуска Д77 и остановки КО. Для перехода на ручное управление необходимо повернуть кран переключения 13, соединяя систему с ручным насосом 14.

В общем случае для определения всех компонент вектора перемещения необходимо трехкратное экспонирование объекта с разных ракурсов. Анализ упрощается, если априорно известно, в какой плоскости лежит вектор смещения, или удается идентифицировать нулевую полосу на интерферограмме (например, жестко закрепив участок объекта).

При дальнейшем увеличении нагрузки и наличии посадки рабочими витками являются лишь витки, радиус которых при прямом процессе лежит в пределах от г± до г110с. Для получения полного осевого перемещения необходимо учесть еще осадку уже посаженных витков. Тогда для прямого процесса при Рп п < Р < < Рк.п (рис. 6.9)

Чтобы захватить предмет любой конфигурации, используют степени свободы элементов кисти. Для перемещения предмета в любую т. пространства и ориентиров*и его используют степени свободы руки в целом. Для захвата предмета можно обойтись одной степенью свободы, а для перемещения необходимо иметь шесть степеней свободы. Р. представлен по аналогии с рукой без учета ограниченных движений и движений элементов кисти. Кисть в данном случае рассматривается как одно звено и называется схва-том (звено З'на ex. б). Плечевой сустав А представляет собой трехподвиж-ную кинематическую пару (III класса), локтевой еуетав — одноподвижную пару (V класеа) и кистевой сустав -г трёхподвижную пару (Ш класса).