Перемещения сопряженных

Ад, Ас, AD — перемещения соответствующих

Последние должны обусловливать действительно необходимые зазоры между сопрягаемыми поверхностями, чтобы относительные перемещения соответствующих деталей не нарушали заданного закона движения больше, чем это допустимо по условиям эксплуатации машины.

В качестве обобщенных координат можно принять перемещения соответствующих масс. Тогда обобщенной силой в соответствии с выражением для работы, производимой на малом приращении обобщенной координаты, будет усилие Рв, развиваемое возбудителем колебаний/ Это дифференциальное уравнение может быть составлено для каждой обобщенной координаты, поэтому общее число уравнений

Полученные данные об изменении смещений схвата руки манипулятора в двух направлениях с упором и без 'него в зависимости от приложенных нагрузок представлены в виде графиков (сплошные линии) на рис. 6.5. Номеру линий на графиках соответствует номер схемы измерения на рис. 6.4. Разные номера на одном графике (10, 11) означают, что перемещения соответствующих •опытов совпадали. Эксперимент показывает, что в шарнирах манипулятора имеются

ные перемещения соответствующих масс через ZK, ZT, Zo и Z,j. Тогда ио принципу Да-ламбера имеем

кривых 2 записи перемещения каретки привода, имеющих в местах максимума перемещения, соответствующих перемене знака скорости, горизонтальные участки с, указывающие на нулевую скорость, а значит отсутствие перемещения. При увеличении частоты гармонического перемещения (рис. 3.34, б) площадки постоянного усилия трения (трения движения) сокращаются и изменение усилия трения во времени приближается к синусоиде, опережающей на 90° по фазе перемещение и совпадающей по фазе со скоростью движения каретки привода. Такой же близкий к синусоиде характер имеет изменение усилия " трения при автоколебаниях привода (рис. 3.34, в).

Все изложенное можно записать с помощью математических символов. Обозначим А^, Ав, Ас, AD перемещения соответствующих точек. Вследствие растяжения участка АВ винта АЛ<АУ<, а вследствие сжатия участка CD гайки АЛ<АС.

До сих пор мы полагали, что зависимость (3.68) служит для определения сил Р, необходимых для создания известных перемещений v. Если же, наоборот, известны силы, действующие в-узлах конструкции, то (3.68) можно рассматривать как систему алгебраических уравнений относительно перемещений v. • - Если конструкция закреплена, то перемещения соответствующих узлов в направлении опорных связей равны нулю, остальные же перемещения подлежат отысканию. Все компоненты перемещений можно расположить таким образом, чтобы в матрице v сначала перечислялись все неизвестные, а затем — известные (нулевые) перемещения. Тогда матрица v будет представлена в блочной форме

В качестве обобщенных координат можно принять перемещения соответствующих масс. Тогда обобщенной силой в соответствии с выражением для работы, производимой на малом приращении обобщенной координаты, будет усилие Рц, развиваемое возбудителем колебаний. Это дифференциальное уравнение может быть составлено для каждой обобщенной координаты, поэтому общее число уравнений

размещен' вал редуктора 3 (показана геометрическая ось). Соединены лопасти 7 с валом так же, как на сх. о. Всего пять симметрично расположенных' лопастей. Каждое из описанных* выше движений лопастей вокруг оси шарнира 8 получается путем перемещения соответствующих тяг системы управления. Тягой. 13 изменяют общий шаг, - тягами 25, 24 — циклический шаг с максимумом и минимумом соответств"енйо в продольном и поперечном сечениях. Тяга 12 служит для регулировки положения рычага 26 и соответственно опоры рычага 14,

Место установки муфты непосредственно влияет на ее габариты: на быстроходных валах меньше крутящий момент, поэтому габаритные размеры муфты будут меньше, меньше ее масса и момент инерции, упрощается управление муфтой (например, сцепной). Если соединение привода и исполнительного механизма выполнено не на общей раме, от муфты требуются в первую очередь сравнительно высокие компенсирующие свойства без повышенных требований к малому моменту инерции. Важным показателем муфт является их компенсирующая способность, зависящая от величины возможного взаимного перемещения сопряженных деталей (см. рис. 15.1) или от величины допускаемых упругих деформаций специальных податливых элементов ([А] — допускаемое осевое смещение; [е] — допускаемое радиальное смещение; [а] — допускаемый угол перекоса). Предохранительные муфты устанавливают на тихоходных валах, чем достигается надежность защиты деталей привода от перегрузки и повышение точности срабатывания муфты, пропорциональной величине крутящего момента. Муфты располагают у опор и тщательно балансируют. При монтаже добиваются соосности соединяемых валов. Комбинированные муфты, выполняющие упруго-компенсирующие и предохранительные функции (и другие) объединяют качества двух и более простых муфт. Специальные муфты часто конструируются с использованием стандартных элементов (пальцев, втулок, упругих оболочек, штифтов и др.). Проверочный расчет наиболее важных деталей муфты, определяющих ее работоспособность, производится только в ответственных случаях при необходимости изменения их размеров или же применения других материалов. При подборе стандартных муфт

механического изнашивания. В зависимости от условий взаимного перемещения сопряженных деталей различают два вида коррозионно-меха-нического изнашивания. Изнашивание в условиях значительного относительного смещения деталей, т.е. в условиях скольжения, называют коррозионно-механическим. Изнашивание в условиях малых колебательных относительных перемещений называют фреттинг-коррозией.

Ошибки деталей, вызванные деформациями, в большинстве случаев характеризуются изменением формы деталей и относительным смещением отдельных элементов их. Эти ошибки, как правило, вызывают ошибки взаимного положения и перемещения сопряженных звеньев механизма. Величины ошиббк механизма зависят от вида, величины и направления деформации деталей.

Закон' относительного перемещения сопряженных деталей и кривая распределения их ходов ф (х) определяются назначением машины и режимом ее работы.

4. Износ поступательной пары при небольших относительных перемещениях. Небольшие относительные перемещения сопряженных поверхностей (осциллирующее движение) встречаются

ботки технических условий на точность взаимного положения и перемещения сопряженных поверхностей деталей машин, т. е. с определения степени функциональной точности, действительно необходимой для нормальной работы машины.

1. Процесс схватывания первого рода возникает и развивается на поверхности трения в диапазоне малых скоростей относительного перемещения сопряженных поверхностей (до 0,5—0,6 м/сек), больших удельных нагрузках и при обычных или незначительно повышенных температурах на поверхности трения (до 100—150° С).

На основании результатов испытаний были построены пространственные диаграммы зависимости износа образцов и валов, коэффициента трения трущихся пар и температуры поверхностных слоев металла от изменения скорости относительного перемещения сопряженных поверхностей и их нагрузки.

перемещения сопряженных трущихся поверхностей. В практике использовать этот путь не всегда представляется возможным, так как диапазон скоростей и удельных нагрузок, при которых не возникает схватывание металлов, весьма мал.

где 6ij и 62j — векторы перемещения сопряженных точек (y = idem) первого и второго тел.

где Si™ и 82"' — перемещения сопряженных точек первого и второго тел в направлении внешней нормали; Д<п> — первоначальный зазор между этими же точками в направлении внешней нормали.