Перемещения вызванные

Г, Если для кулачкового механизма определены положения выходного звена и построены графики зависимости перемещения выходного звена в функции обобщенной координаты, например для механизма, показанного на рис. 6.3 (график s2 = s2 (Ti)), или график фа = Ф2 (ф^ (рис. 6.5) для механизма, показанного на рис. 6.4, то для определения скоростей и ускорений выходных звеньев удобнее всего применить метод кинематических диаграмм, изложенный в § 22.

Мертв BiM ходом механизма называется ошибка перемещения выходного звена, возникающая вследствие зазоров (люфтов) в сопрягаемых деталях и их упругих деформаций, и проявляющаяся при изменении направления движения входного знена (реверсе). Мертвый ход снижает точность работы механизма, приводит к возникновению вибраций и повышению динамических нагрузок. Для уменьшения или устранения мертвого хода г>, механизмах могут применяться такие способы, как уменьшение допусков и уменьшение шероховатости сопряженных поверхностей, применение конструкций, в которых допускается регулирование зазоров при сборке, а также конструкций, в которых зазоры устраняют с помощью упругих элементов, например пружин или мембран.

ванных в корпус 9. Для предотвращения перемещения выходного вала 8 на нем установлена и закреплена штифтом втулка 10. Жесткое колесо 5 с электродвигателем / центрируется по расточке в корпусе редуктора штифтами и закрепляется винтами 4 на фланце 3. Корпус крепится винтами // к панели.

Мертвым ходом механизма называется ошибка перемещения выходного звена, возникающая вследствие зазоров (люфтов) в сопрягаемых деталях и их упругих деформаций и проявляющаяся при изменении направления движения (реверсе) входного звена. Эта ошибка равна разнице в положениях выходного звена при одинаковых положениях входного звена при прямом и обратном движении механизма. Мертвый ход снижает точность работы механизма, приводит к возникновению вибраций и повышению динамических нагрузок.

= Дф3 — Дфз. Ошибка перемещения, заключающаяся в отставании перемещения выходного звена при изменении направления движения входного, называется «мертвым ходом». Он появляется в основном из-за зазоров в кинематических парах и изменения деформаций звеньев механизмов.

1. Рассчитать, используя цифровую ЭВМ, законы изменения аналога скорости и перемещения выходного звена в функции угла поворота кулачка, а также максимальные скорость и ускорение выходного звена.

1. Определение аналога скорости и перемещения выходного звена. Варианты заданий включают три закона изменения аналога уо-корения выходного звена: равномерно изменяющегося ускорения (J = 1), косинусоидального ускорения (J = 2) и синусоидального ускорения (J = 2). Все эти законы достаточно хорошо изучены. Известны формулы для вычисления ускорения, скорости и перемещения выходного звена в функции угла поворота кулачка по заданной величине максимального перемещения выходного звена, угловой скорости кулачка и значениям фазовых углов поворота [121:

/°. Если для кулачкового механизма определены положения выходного звена и построены графики зависимости перемещения выходного звена в функции обобщенной координаты, например для механизма, показанного на рис. 6.3 (график s3 = s2 (ф^), или график ф2 = ф2 (ф^ (рис. 6.5) для механизма, показанного на рис. 6.4, то для определения скоростей и ускорений выходных звеньев удобнее всего применить метод кинематических диаграмм, изложенный в § 22.

Правильное построение функции перемещения выходного звена рассмотрим на примере простой карданной передачи, широко применяемой в тракторах, автомобилях, станках, тепловозах, строительных, дорожных и других машинах, а также в приборах. Функция положений выходного звена 2 (рис. 4.2) отображается, как известно, равенством

ной я/2. Эта толщина измеряется вдоль оси 9 (рис. 4.3) и соответствует принятому колебанию угла 3 в интервале [ —тс/4, л/4], симметричном относительно плоскости ф9. Действительное движение выходного вала соответствует одной полосе поверхности, показанной на рис. 4.3. Необходимо построить уравнение такой полосы по отдельным частям, представленным уравнением (4.8). Конструктивная особенность карданной передачи предопределяет одноименное вращение входного и выходного валов. Принимаем направление этого вращения положительным. При этом корректно построенная функция перемещения выходного вала будет отнесена к первому координатному квадранту плоскости ф\/. В отличие от функции положения \/ функцию перемещения выходного вала обозначим Ч* и перейдем к ее построению. Нетрудно заметить,

Определив ошибки Apt и Др2 двух каких-либо положений выходного звена, определяемых векторами pt и р2, нетрудно определить и соответствующую ошибку перемещения выходного звена между этими его положениями:

образом, обобщенные перемещения, вызванные изменением температурного поля и соответствующие продольной силе Nt и изгибающим моментам Mxt и Myl в этом же элементе, но во вспомогательном состоянии системы, равны соответственно

ческой неопределимости системы становится иной — отпадают перемещения, обусловленные осевой деформацией стержней, и остаются лишь перемещения, вызванные изгибом. С целью отыскания тсиещ в этом случае поступают так. Мысленно вводят во все узы шарниры (цилиндрические в плоской раме и шаровые— в пространственной). В результате такой операции получается механизм, имеющий число степеней свободы, равное тсмещ. Это число равно минимальному количеству стержней, которые нужно ввести в упомянутую шарнирно-стержневую схему для ликвидации ее изменяемости — для превращения ее из механизма в ферму. Так, степень кинематической неопределимости системы, изображенной на рис. 16.14, при учете осевой деформации равна шести (неизвестными являются три составляющих перемещения узла и три составляющих его поворота), а при неучете осевой деформации оказывается равной трем — неизвестными остаются лишь углы поворота узла относительно осей х, у и г.

Примем следующие условные обозначения угловых перемещений: ф( (х, t), (pi (0, t) — угловая координата/вал a i в абсолютном движении (i — 1, 2) и ее «идеальное» значение, реализуемое в жесткой системе; qt = ф? — ф* — угловые перемещения, вызванные упругими деформациями.

Обычно переходный колебательный процесс линий передач упругой машины представлен суммой гармоник, имеющих частоту свободных колебаний, на которые накладываются упругие перемещения, вызванные действием внешних сил.

вуют два компонента касательных напряжений п и т2 и нормальное 0„ напряжение. Остальные компоненты тензора напряжений равны нулю. Оказалось также, что касательные напряжения не влияют на перемещения, вызванные нормальными напряжениями, причем ап, ti и т2

— обозначают перемещения, вызванные соответственно статической и динамической неуравновешенностью ротора. Динамическая неуравновешенность вызвана как переносом стати-

значения наблюдаемых параметров состояния. Вектор Q характеризует приложенные силы, вектор §, также имеющий т степеней свободы, все перемещения конструкции (например, на рис. 7.4 т нумерованных стрелок определяют также набор возможных обобщенных перемещений). Вектор Фс определяет перемещения, вызванные, нагревом, а вектор рс — пластическими деформациями.

Заметим, что в решении фигурируют только -векторы совместного подпространства. Это подпространство есть пространство явных, наблюдаемых параметров конструкции. Вектор ё (7.41) характеризует текущие значения т обобщенных перемещений в конструкции, т. е. однозначно определяет положение всех ее точек. Вектор Q (7.63) определяет текущие значения т обобщенных нагрузок, т. е. все действующие на конструкцию силы. Составляющие рс и ftc определяют перемещения точек тела, связанные с пластическими и тепловыми деформациями; точно так же вектор Q = ре можно рассматривать с кинематических позиций: он определяет перемещения, вызванные только упругими деформациями.

где оу/,л — дополнительные радиальные перемещения, вызванные действием внутреннего давления, определяемые выражением (2.47).

В дальнейшем входом или входной величиной будем называть воздействие (перемещение, скорость), сообщаемое датчику рассогласования от задающего устройства, и выходом или выходной величиной — величину воздействия, развиваемого исполнительным органом. Любое намеренное входное перемещение будем называть сигналом, а случайные перемещения, вызванные, например, давлением потока воздуха на руль самолета,— возмущением.

Предположим, что к системе сначала была приложена 1-я группа сил "7Г, а затем - вторая группа сил "Р". Очевидно, при этом перемещения, вызванные 2-й группой сил "Р" будут возможными для 1-й группы сил "7Г.