Переменного передаточного

(Ведущее звено, находящееся под действием двигателя, преодолевающего силы сопротивления, движется во время работы механизма закономерно, т. е. происходит закономерное изменение переменного ^параметра ведущего звенаД Такой параметр принимают в качестве обобщенной координаты~~Его закономерное изменение как раз является дополнительным условием связи, устанавливающим зависимость обобщенной координаты от времени. Таким образом, соеди-

происходить по определенному закону. Например, если сила сопротивления постоянная, то при установившемся движении будет постоянной .идвижущая .сила, вследствие чего подвижное звено будет вращаться равномерно. Таким обра-зом, звено / (см. рис. 87), имеющее одну степень свободы, в рассматриваемом случае оказывает- звенного механизма. ся динамически связанным закономерным изменением его переменного параметра — обобщенной координаты в виде угла поворота отрезка 1 относительно отрезка 2.

где со и г — угловая скорость и угловое ускорение звена с заданным параметром ф. Имея в виду уже известную нам зависимость какого-нибудь переменного параметра фг и его производных от обобщенной координаты ф, т. е.

Матрица М//./ должна находиться слева по отношению к столбцевой матрице, так как произведение матриц зависит от порядка сомножителей. Матрицу кинематической пары обозначим в общем виде Aj(gj), где gj—вектор переменного параметра пары.

Основным признаком классификации всех испытательных машин и установок является вид переменного параметра: деформация или усилие. В соответствии с этим различают два режима испытаний: мягкий (изменяется деформация) и жесткий (изменяется усилие).

Майнера для одного переменного параметра, не требуя систематизирования осциллограммы.

Последствия химического взаимодействия между составляющими в композициях третьей и псевдопервой группы проявляются не только после специальных термических обработок, но и после получения их методом горячего прессования. Большинство исследователей сходится во мнении, что существуют оптимальные параметры получения этих композиций. Если два любых параметра из трех (температура, время, давление прессования) постоянны, то кривая зависимости продольной прочности композиции от третьего переменного параметра имеет максимум. Объяснение такой зависимости будет дано при обсуждении выбора оптимальной температуры прессования композиции алюминий—борное волокно. Проиллюстрируем сказанное графиком (рис. 31) зависимости прочности и деформации до разрушения от температуры прессования композиции Ti — 6% А1 — 4% V — 25% волокон B/SiC. Кривые имеют пологий максимум в интервале температур 770—830° С. Снижение механических характеристик композиций, полученных прессованием при высоких температурах, объясняется химическим взаимодействием и разупрочнением волокон.

Отмеченные недостатки устраняются при использовании в качестве меры вибрации среднеквадратической величины от всех мгновенных значений вибрации за период. Среднеквадратическое (эффективное) значение переменного параметра, определяемое как

Основным правилом организации автоматического управления является однозначность и достаточность электрических признаков или условий, необходимых для формирования всех управляющих команд. Это значит, что каждому положению механизма или состоянию переменного параметра работы АЛ, которое должно вызывать ту или иную реакцию системы управления, должен соответствовать вполне определенный электрический признак или их сочетание. Если в какой-либо точке хода механизма необходимо осуществить переключение электромагнитов гидрораспределителей управления, включить двигатель вращения шпинделей или создать какое-либо иное управляющее воздействие, то в конструкции станка должен быть предусмотрен соответствующий конечный выключатель, переключение контактов которого должно произойти в данной точке хода механизма. При выборе типа датчика необходимо стремиться использовать устройства, реагирующие на основные («прямые») признаки работы оборудования. Так, взаимное расположение механизмов наиболее целесообразно контролировать путевыми переключателями, срабатывающими при взаимодействии с упорами управления, которые перемещаются совместно с подвижным узлом относи-

задачи, когда силы зависят только от одного переменного параметра: ИЛИ ОТ ф, ИЛИ ОТ ft).

Для построения этой кривой задаются рядом значений переменного параметра угла т в пределах от т; до та, где

Некруглые колеса. Для воспроизведения переменного передаточного отношения при передаче вращения между параллельными осями применяют зубчатые механизмы с некруглыми колесами. Название этих колес происходит от вида центроид в относительном движении. В зависимости от вида воспроизводимой функции колеса / и 2 могут или совершать возвратно-вращательные движения (рис. 157, а) или же иметь непрерывное вращение (рис. 157,6). Соответственно центроиды относительного движения колес могут быть незамкнутыми или замкнутыми. Незамкнутые центроиды имеют некруглые колеса, применяемые в приборостроении для воспроизведения заданных функций. Замкнутые центроиды имеют некруглые колеса, применяемые для привода исполнительных и управляющих органов машины. В обоих случаях применяется исключительно внешнее зацепление. Функцию Ui2(cpi)> выражающую зависимость величины передаточного отношения от угла поворота колеса /, считаем гладкой функцией с ограниченными и притом положительными значениями, т. е. функция Ui2(epi) должна иметь непрерывную производную, и при вращении ведущего колеса в одном направлении (при возрастании
Особо важное значение для практики имеет кусочно-монотонный закон изменения передаточного отношения с промежутками постоянства (рис. 8.2). Дело в том, что, достигнув с помощью вариатора, т. е. с помощью переменного передаточного отношения у = у (t), некоторой номинальной в рассматриваемых условиях угловой скорости, передаточное отношение, как правило, оставляют неизменным в течение некоторого промежутка времени, и

Круглое зубчатое колесо 1, вращающееся вокруг неподвижной оси А, входит в зацепление с круглым зубчатым колесом 2. Звено 4, вращающееся вокруг неподвижной оси А, входит во вращательную пару В с колесом 2. Колесо 2 входит в зацепление с некруглым колесом 3, вращающимся вокруг неподвижной оси С, Профиль начальной кривой колеса 3 на участках а — а к b — b очерчен по дугам окружностей радиусов т и /. При вращении колеса 1 звено 4 совершает качательное движение, при этом имеет две остановки в те периоды времени, когда в зацеплении находятся дуги а — а и b — b колеса 3. Механизм может быть также использован для воспроизведения переменного передаточного отношения между колесами 1 и 3. Колесо 2 обеспечивает вращение колес 1 и 3 в одном и том же направлении. Силовое замыкание колес 2 и 3 обеспечивается силой веса колеса 2.

ныи из-за переменного передаточного отношения, массы же звеньев чаще всего бывают постоянны. Так как приведенный момент инерции вычисляется из равенства кинетических энергий, то при динамических расчетах с приведенным моментом инерции можно пользоваться уравнением Лагранжа второго рода и уравнением кинетических энергий в дифференциальной или интегральной форме. Но нельзя пользоваться приведенным моментом инерции для уравнения количества движения, потому что в этом уравнении нет выражения кинетической энергии. Действительно, в уравнениях

Обратим внимание на то, что приведенный момент инерции /„ механизма является переменным вследствие переменной массы и переменного передаточного отношения. Отметим также, что уравнение (268) отличается от известного в динамике механизмов дополнительным реактивным моментом <ЗЯ в правой части и особенностями приведенного момента инерции /„ [см. формулу (264)]. О свойствах приведенного момента инерции Jn указывалось выше; здесь мы только выясним особенности приведенного момента ЭД реактивных сил.

Закон передачи сил, установленный нами для равновесного движения машины без учета веса звеньев, одинаково применим для случая постоянного или переменного передаточного отношения и наличия в машине звеньев с любым видом движения как плоского, так и пространственного. Сначала рассмотрим примеры, когда в механизме машины передаточное отношение остается постоянным; особо рассмотрим случаи, когда машины совершают лишь одно вращательное движение и, наконец, разберем случай наличия в машине плоских механизмов с переменным передаточным отношением.

В случае переменного передаточного числа k между двигателем и механизмом (электромагнитные, гидравлические муфты) при расчёте приходится иметь дело с переменным приведённым моментом инерции.

Передачи для переменного передаточного отношения выполняются ступенчатыми и бесступенчатыми. Первые проще и надежнее.

Все вышеуказанное справедливо также и для автоматических регуляторов непрямого действия с жесткой обратной связью. Следует только отметить, что эффект выпрямления регуляторной характеристики двигателя можно в этом случае получить за счет введения переменного передаточного отношения рычага обратной связи в зависимости от хода муфты чувствительного элемента.

П 1 . Круглое зубчатое колесо 1, вращающееся вокруг неподвижной оси А, входит в зацепление с круглым зубчатым колесом 2. Звено 4, вращающееся вокруг неподвижной оси А, входит во вращательную пару В с колесом 2. Колесо 2 входит в зацепление с некруглым колесом 3, вращающимся вокруг неподвижной оси С. Профиль начальной кривой колеса 3 на участках а — а и 6 — Ь очерчен по дугам окружностей радиусов ли г'. При вращении ведущего колеса / ведомое звено 4 совершает возвратно-качательное движение, при этом звено 4 имеет две остановки в те периоды времени, когда в зацеплении находятся дуги а— а и Ь— Ь. Механизм может быть также использован для воспроизведения переменного передаточного отношения между колесами 1 к 3. Колесо 2 обеспечивает вращение колес / и 3 в одном и том же направлении. Силовое замыкание колес 2 и 3 обеспечивается силой веса колеса 2.

ным передаточным отношением, составленная из зубчатых пар некруглых колес. Сх. аналогична сх. обычных планетарных передач. Передаточное отношение определяется также с учетом переменного передаточного отношения при остановленном водиле: