Планетарными механизмами

Указание. При силовом расчете планетарных редукторов для того, чтобы задачу об определении реакций в кинематических парах решать позвеню, рекомендуется ведущим звеном считать водило Н . Поэтому, если уравновешивающий момент My предполагается приложенным к колесу /, а момент, представляющий собою нагрузку на редуктор, — к водилу Н, то надо предварительно найти этот момент. Му находится из равенства нулю алгебраической суммы мощностей, которые создаются моментами Му и Мн:

3°. На основании указанных в пп. 1° и 2° настоящего параграфа общих формул получаются формулы для определения механических коэффициентов полезного действия одноступенчатых планетарных редукторов.

Рис. 24.2. Типовые схемы планетарных редукторов: а) с внутренним зацеплением и паразитным колесом; б) с одним внутренним и одним внешним зацеплениями; в] с двумя внешними зацеплениями; г) с двумя внучрениими зацеплениями

Конструкции корпусов планетарных редукторов определяется расположенными в нем деталями — центральными колесами, водилом, сателлитами, поэтому в поперечном сечении корпус очерчивается рядом окружностей.

Рис. 7/.S. Ориентировочные значения КПД планетарных редукторов 2к — h (схема А и В)

На рис. 7.3 приведены ориентировочные значения КПД планетарных редукторов, выполненных по схемам А и В,

Треугольники скоростей для зубчатых механизмов. Для исследования зубчатых механизмов, особенно многорядных планетарных редукторов и дифференциалов, Л. П. Смирнов предложил использовать графический метод.

Треугольники скоростей для зубчатых механизмов. Для исследования зубчатых механизмов, особенно многорядных планетарных редукторов и дифференциалов, Л. П. Смирнов предложил использовать графический метод.

§ 7.5. Кинематика планетарных редукторов с волновым зубчатым зацеплением

7.16. В состав зубчатого механизма (рис. 7.18, а) входят два планетарных редуктора, соединенных последовательно друг с другом. Модули колес одинаковы, количество зубьев: Z! = 16, z2 = 64, z4=18 и z5 = 63. Один из планетарных редукторов в механизме заменен двухступенчатым редуктором с неподвижными осями колес, вследствие чего получился механизм, представленный на рис. 7.18, б. У вновь полученного механизма модули колес одинаковы и количество зубьев: ZL= 18, za = 54, гу —36, гу = 16,

§ 7.5. Кинематика планетарных редукторов с волновым зубчатым зацеплением . ,..................,.,,.,...... 122

/°. В некоторых многоступенчатых зубчатых передачах оси отдельных колес являются подвижными. Такие зубчатые механизмы с одной степенью свободы называются планетарными механизмами, а с двумя и более степенями свободы — дифференциальными механизмами или просто дифференциалами. В этих механизмах колеса с подвижными осями вращения называются планетарными колесами или сателлитами, а звено, на котором располагаются оси сателлитов, — водилом. На схемах водило принято обозначать буквой Н. Зубчатые колеса с неподвижными осями вращения называются солнечными или центральными; неподвижное колесо — опорным.

Волновая передача состоит из трех основных элементов: двух зубчатых колес (одного с внутренним, а другого с наружным зацеплением) и генератора волн, деформирующего одно из этих колес. На рис. 222, а показана принципиальная схема одноступенчатой волновой передачи. Генератор волн Н (обозначение по аналогии с планетарными механизмами) — вращающееся звено с двумя роликами деформирует гибкое звено — колесо гг, которое принимает форму эллипса. В зонах большой оси эллипса зубья гибкого колеса входят в зацепление с зубьями жесткого колеса гж на полную рабочую высоту, а в зонах малой оси полностью выходят из зацепления. Такую передачу называют двухволновой (по числу волн деформации гибкого звена в двух зонах зацепления), Очевидно, что передачи могут быть одноволновые, трехволновые и т. д. При вращении ведущего вала волна деформации гибкого звена перемещается вокруг геометрической оси генератора, а форма деформации изменяется синхронно с каждым новым его положением, т. е. генератор гонит волну деформации.

Волновые передачи в кинематическом отношении имеют полную аналогию с планетарными механизмами. В этой связи можно определить передаточное отношение волновой передачи, воспользо-

Зубчатые механизмы с колесами, оси которых совершают вращательное движение, называются планетарными механизмами (рис. 20.1). Колеса / и 3, вращающиеся вокруг общей оси Oj, называются центральными колесами, а колесо 2, ось которого вращается на вращающемся рычаге //, называется сателлитом, а сам рычаг Н вод и лом.

/°. В некоторых многоступенчатых зубчатых передачах оси отдельных колес являются подвижными. Такие зубчатые механизмы с одной степенью свободы называются планетарными механизмами, а с двумя и более степенями свободы — дифференциальными механизмами или просто дифференциалами. В этих механизмах колеса с подвижными осями вращения называются планетарными колесами или сателлитами, а звено, на котором располагаются оси сателлитов, — водилом. На схемах водило принято обозначать буквой Н. Зубчатые колеса с неподвижными осями вращения называются солнечными или центральными; неподвижное колесо — опорным.

Механизмы по схеме рис. 96, б, включающие две планетарные ступени с общим водилом, называют сдвоенными планетарными механизмами.

Планетарные механизмы. Планетарными механизмами называются такие, в состав которых входят центральные колеса, вращающиеся вокруг общей неподвижной геометрической оси, называемые солнечными, колеса, совершающие сложное движение вокруг собственной оси и вместе с ней вокруг неподвижной центральной оси, называемые сателлитами, и рычаг Н — водило. Солнечные колеса и водило являются основными звеньями.

Рис. 19. Кинематическая схема привода вращения роторов с планетарными механизмами [А. с. № 744176 (СССР)]

схема привода с четырьмя планетарными механизмами, хотя в общем случае число их может быть и большим. Зубчатый привод исполнительных органов имеет корпус 1, приводы 2—5, подшипниковые опоры 6—10, двухступенчатые планетарные механизмы 11—14, кинематическую цепь 15, содержащую колеса 16 тл.^17, предохранительную муфту 18 и маховик 19. Планетарный механизм 11 имеет центральные звенья 20—22, образующие первую ступень, и центральные звенья 23—25, образующие вторую ступень; планетарный механизм 12 имеет центральные звенья 26—28 первой ступени и центральные звенья 29—31 второй ступени; планетарный механизм 13 имеет центральные звенья 32—34 первой ступени и центральные звенья 55— 37 второй ступени; планетарный механизм 14 содержит центральные звенья 38—40 первой ступени и центральные звенья 41—43 второй ступени. К колесам 17 кинематической цепи могут быть присоединены дополнительные исполнительные органы 51—• 53. Каждое из выходных звеньев, например звено 30, может быть кинематически связано с группой дополнительных исполнительных органов, например 54, 45 и 55.

— с планетарными механизмами 313, 314

Формулы (3) — (12) подверглись экспериментальной проверке при исследовании устройств позиционирования с кулачково-це-вочными, мальтийскими, зубчато-рычажными, кулачково-зубчато-рычажными, кулачково-планетарными механизмами, а также гидромеханических и пневмомеханических поворотных устройств. Эти механизмы исследовались как на натурных моделях и при испытаниях унифицированных узлов, так и при помощи математических моделей. Наибольшие трудности при исследовании математической модели представляло изучение связи быстроходности с точностью позиционирования.Эти вопросы рассмотрены в работе[4]. Проведенные исследования этих устройств, а также механизмов линейного позиционирования автоматического манипулятора с гидравлическим приводом подтвердили правильность выбранной структуры эмпирических формул.