Положения перемещения

Управление роботом. Промышленный робот М20П40.01 рабо-тяст в трех режимах: обучение, повторение, редактирование, •-которые выбираются при помощи кнопок режима на панели обучения. Робот может управляться вручную или автоматически, » зависимости от положения переключателя (авто/ручной) на. панели оператора или сигналом «авто» на интерфейсах соединений управления со станком.

А — амперметр; V\ — вольтметр; V2 — милливольтметр; Bt — выключатель; В2 —- переключатель; а, б, в — электроды трехэлектродного зонда И62; К\, Ri — резисторы; Б — источник постоянного тока; 1 — обсадная колонна; 2 — трехэлектродный зонд И62; /, // — положения переключателя

Рис. 22. Тарировочный график течеискателя ГТИ-3 (цифры со штрихами — положения переключателя в позициях чувствительного режима, без штрихов — в позициях грубого).

Перемещение суппорта при наладке осуществляется с использованием генератора импульсов 7 (см. рис. 138) и коммутатора 6, причем, как и во фрезерных станках, требуемая скорость перемещения достигается за счет переключения частоты генератора. Ускоренное перемещение суппорта обеспечивается также при нажатии на кнопку рычага ручного управления суппортом 17, как это делается в обычном варианте станка 1К62, при этом независимо от положения переключателя включается максимальная частота генератора импульсов.

высокой частоты, собранного на лампах Л\ и Л (6С5С); измерительного резонансного контура Li, который настраивается на частоту, близкую к частоте генератора, так, чтобы рабочая точка находилась на сгибе резонансной кривой. В качестве индикатора используется микроамперметр, чувствительность которого зависит от положения переключателя Я. Для первого (0 — 100 мкм) и второго (0—500 мкм) диапазонов измерений шкала прибора линейная, для третьего диапазона измерений (0 — 5 мм) линейность шкалы прибора сохраняется только до 2,5 мм.

На диагональ питания датчика Д подключены выходные напряжения усилителей У1 и У2. Эти напряжения симметричны относительно общей нулевой точки и в зависимости от положения переключателя Яу могут принимать значения ± 6 В или ± 12 В. Таким образом, датчик питается напряжением постоянного тока 12 или 24 В.

Напряжения, снимаемые с выходной диагонали датчика, поступают на входы дифференциального усилителя, собранного на операционных усилителях УЗ и У4. Коэффициент усиления равен 100 или 200 в зависимости от положения переключателя Я2. При работе с датчиком сопротивлением 800 Ом, подается питание 24 В постоянного тока. Контакты переключателя Яг размыкаются, и на датчик поступает напряжение 24 В. Контакты переключателя Я2 замыкаются, и коэффициент усиления дифференциального усилителя становится равным 100. Так как номинальный коэффициент передачи датчика равен 2 мВ/В, то при работе выходное напряжение дифференциального усилителя при номинальной нагрузке на датчике равно 5 В.

Включенное программное реле РВ1 начинает с интервалом 1 мин поочередно замыкать свои контакты и в зависимости от положения переключателя ПР1 замыкает цепь катушки реле Р1. Включившись, реле Р1 разомкнет свой Н. 3. контакт в цепи щетки шагового искателя ШИ и замкнет свои Н. О. контакты. Одним контактом через замкнутый Н. О. контакт реле Р2 включит реле времени РВЗ, которое,- включившись, замкнет-свой Н. О. контакт с выдержкой времени при размыкании, зашунтировав им контакт реле PL Другим контактом реле Р1 пошлет очередной импульс в цепь катушки шагового искателя ШИ. Втянув якорь, шаговый искатель передвинет свои щетки с ламели / на ламель 2. Через замкнутый Н. О. контакт реле Р2 включится реле Р9. Последнее, разомкнув свои Н. 3. контакты, одним отключит магнитный пускатель МП1 и электромагнит ЭМ1 (поступление обезжиривающего раствора прекратится), другим — сбросит реле времени РВ1, третьим — отключит реле Р1, которое разомкнет свои два Н. О. контакта и замкнет Н. 3. контакт. Замкнув Н. О. контакт, реле Р9 включит электромагнит ЭМ5. Откроется клапан атмосферного воздуха, который через открытый ресивер слива вытеснит

Реле времени (с временной выдержкой при замыкании) замкнет цепь катушки реле PL Произойдут описанные выше переключения: шаговый искатель ШИ сделает еще один шаг, реле Р9 произведет слив воды из трубок, реле времени РВЗ включит реле Р4 и начнется процесс травления. Включенное реле времени РВ1 через 5 мин включит реле Р1, которое пошлет очередной импульс шаговому искателю ШИ. Последний передвинет свои щетки еще на один шаг. Сработает реле Р5, которое включит реле времени РВ2, которое, в свою очередь, тоже через 5 мин включит реле PL Шаговый искатель ШИ переходит на следующую ламель и включает реле Р6. Реле Рб, в зависимости от положения переключателя или сразу, включит реле Р1 или подготовит его включение через контакты реле времени PBL

Описанный способ подключения внешних цепей к электронному блоку является одним из возможных вариантов его использования. В зависимости от положения переключателя КЛ, расположенного на передней панели блока, возможны два режима работы светофорного устройства. В одном, крайнем положении переключателя КЛ осуществляется работа с предельными датчиками, в другом — работа с амплитудными датчиками. В среднем положении переключателя К.Л светофорное устройство выключается.

На рис. 3 показана релейная схема счета от 1 ао 3 в зависимости от положения переключателя счета ПС. Импульсы подаются от электронного реле ЭР/.

Г. Силовой расчет и динамическое исследование механизмов могут быть всегда произведены, если пользоваться принципом возможных перемещений. Согласно этому принципу, если на какую-либо механическую систему действуют силы, то, прибавляя к задаваемым силам силы инерции и давая всей системе возможные для данного ее положения перемещения, получаем ряд элементарных работ, сумма которых должна равняться нулю. Аналитически это может быть представлено так. Пусть к системе приложены силы F1,F2,F3, ..., Fn, причем в число этих сил входят и силы инерции. Обозначим проекции возможных для данного момента перемещений на направления сил jF1( F2, F3, ..-, Fn через 6pi, 6p2, op3, ..., бр„. Тогда согласно принципу возможных перемещений при условии, что все связи, наложенные на отдельные звенья механизма, — неосвобождающие, будем иметь

Точностью механизмов называется их свойство обеспечивать в допустимых пределах погрешность располо-ложения и движения выходных звеньев при, определенных законах движения входных звеньев. Точность механизма оценивается значениями ошибок положения, перемещения, передаточного числа и мертвым ходом. Допустимые значения этих ошибок устанавливаются в зависимости от назначения механизма. Повышение точности механизма достигают снижением погрешностей изготовления деталей, уменьшением зазоров в кинематических парах и обеспечением необходимой жесткости деталей.

Технологические возможности оборудования, на котором изготавливаются детали и звенья, не позволяют получать механизмы, точно воспроизводящие требуемые законы движения. В различных механизмах указанные ошибки проявляются по-разному. В зависимости от назначения механизма и его конструкции превалирующее значение имеет одна из каких-либо ошибок. В этом случае анализируются причины, ее вызывающие, и принимаются меры по устранению ее влияния с учетом действия этой ошибки. Иногда s механизмах предусматривают специальные регулировочные устройства, предназначенные для компенсации при сборке механизмов ошибок изготовления звеньев. Компенсатор представляет собой устройство, изменяющее отклонение одного из параметров механизма от номинального значения, для устранения ошибки положения или перемещения. Компенсируемыми при регулировании параметрами обычно являются линейные и угловые размеры звеньев или координаты взаимного расположения элементов стойки.

Различают три основных типа регулирования механизмов. Ошибка схемы и другие, относящиеся к первому типу ошибок, компенсируются введением на выходном звене постоянной поправки А„ (рис. 27.12, а), которая позволяет существенно уменьшить ошибку положения (перемещения) механизма, сводя ее до уровня отклонений относительно Ап (заштрихованная часть графика). Ошибки второго типа часто зависят от изменения обобщенной координаты

1°. Силовой расчет и динамическое исследование механизмов могут быть всегда произведены, если пользоваться принципом возможных перемещений. Согласно этому принципу, если на какую-либо механическую систему действуют силы, то, прибавляя к задаваемым силам силы инерции и давая всей системе возможные для данного ее положения перемещения, получаем ряд элементарных работ, сумма которых должна равняться нулю. Аналитически это может быть представлено так. Пусть к системе приложены силы РЪР^,РЯ, ..., Fn, причем в число этих сил входят и силы инерции. Обозначим проекции возможных для данного момента перемещений на направления сил Flt F2, F3, ..., Fn через 8pi, 6p2, &p3, .... дрп. Тогда согласно принципу возможных перемещений при условии, что все связи, наложенные на отдельные звенья механизма, — неосвобождающие, будем иметь

Для оценки точности одного механизма необходимо определить его первичные ошибки, связанные с изготовлением и эксплуатацией, затем найти максимальное значение ошибки положения (перемещения) механизма. С этой целью приходится определять погрешности в нескольких положениях механизма. По полученным данным строится график «величина погрешности — положение ведущего звена механизма», по которому легко найти погрешность механизма в заданном положении. Погрешность механизма целесообразно представлять в виде суммы частных погрешностей, обусловленных отдельными первичными ошибками. Такие графики дают возможность определить не только максимальную погрешность/но и наглядно показывают удельный вес каждой из частных погрешностей. Последнее особенно важно для установления точности изготовления деталей и способов регулировки механизма.

Для установления зависимости параметров движения входных и выходных звеньев от геометрических параметров механизма вводят в рассмотрение функции, определяющие эти движения, к которым относятся функции положения, перемещения звеньев, функции отношения скоростей, ускорений различных порядков движения звеньев. Функции перемещений, скоростей, ускорений первого, второго и т. д. порядков движения звеньев называют также передаточными функциями механизмов соответственно нулевого, первого, второго и т. д. порядков.

Задача расчета механизмов на точность состоит в получении ответа на вопрос, какие отклонения от заданных размеров и конфигурации деталей допустимы и обеспечивают взаимную заменяемость деталей и надлежащую точность механизма или прибора в целом, при которых добавочные факторы не оказали бы вредного влияния на надежность их работы. При определении точности механизмов важно знать причины возникновения погрешностей, уметь определять параметры погрешностей передаточного отношения, положения, перемещения, а также «мертвого» хода механизма.

При исследовании ошибок положения, перемещения, передаточного отношения и ускорения рассматривались реализации из 1000 случайных величин. Проверка датчика псевдослучайных чисел (т);-), распределенных равномерно на отрезке [О, 1], на достоверность для тысячи значений дала следующие результаты (табл. 1), где М — математическое ожидание; D — дисперсия; R — вероятность; У? — критерий Пирсона.

Моделирование ошибки положения указывает на ее нормальный закон распределения, что видно из приведенной гистограммы (рис. 2). Ошибка перемещения механизма, вызванная его поворотом относительно какого-то первоначального положения, есть композиция нескольких ошибок положения, поэтому для данного конкретного случая распределение также является нормальным. Интересно проследить изменение ошибки положения для партии механизмов при вращении ведущего колеса (рис. 3). На рис. 3 сплошной линией изображено изменение среднего значения ошибки перемещения, когда величины эксцентриситетов меняются по нормальному закону, а штриховой линией — по равномерному закону распределения. Периодичность графика равна времени, в течение которого произойдет

Таким образом, получение серии рассмотренных выше графиков для ошибок положения, перемещения, передаточного отношения и ускорения позволяет более подробно судить о характере работы выпускаемой продукции в целом. Чем точнее определен