Положения соответствующие

где \ам есть масштаб Мд и Мс, а (лф — масштаб углов поворота звена приведения. Так как механизм начал двигаться с положения, соответствующего точке /, в которой первоначальный запас кинетической энергии 7\ был равен нулю, то полный запас кинетической энергии механизма в положении 2 выразится величиной 7а.

Значение ц можно представить как сумму отклонения А/ конца электрода от линии 2 и отклонения Д2 действительного положения шва от положения, соответствующего программе (линия 2), т. е. T) = A/-j-A2. Отклонение А/ обусловлено, во-первых, погрешностью при обучении робота; во-вторых, погрешностью воспроизводства заданной программы, а также поперечным отклонением конца электрода от оси горелки. Перечисленные составляющие отклонения А/ зависят от технического уровня оборудования и квалификации персонала, при правильном ведении дела сумма их обычно не выходит за пределы десятых долей миллиметра. Напротив, отклонение А2 определяется погрешностями выполнения заготовительных и сборочных операций, которые зависят от конструктивно-технологических особенностей свариваемого узла и могут изменяться в широких пределах. Применительно к изделиям, выпускаемым традиционными методами, составляющие отклонения А2 можно непосредственно измерить в условиях производства

Период Т в четыре раза больше времени, необходимого для того, чтобы маятник из положения, соответствующего 0 = 0, отклонился на угол 0 = 00. Из (135) мы получаем

Угол р„, соответствующий моменту сдвига, является углом трения покоя. Если оставить рукоятку под углом р0, то тело будет двигаться равноускоренно, так как составляющая Р„ (на рисунке не показана) равна по модулю силе Т„, которая больше силы трения движения Т. После сдвига тела с места рукоятку нужно опустить до положения, соответствующего углу р, при котором установится равномерное движение. При наклоне рукоятки на угол р сила тяжести G раскладывается на две составляющие: P=Gsinp, направленную параллельно пластине, и yV=Gcosp, направленную перпендикулярно к пластине. Так как тело движется по пластине равномерно, то, следовательно, имеет место равенство

Рассмотренную нами картину можно иллюстрировать при помощи следующего опыта. Если груз на пружине (рис. 83) подтянут ниткой так, чтобы пружина вначале не была растянута, а затем нитку пережечь, то груз будет совершать колебания около положения, соответствующего статическому растяжению пружины. Наибольшие

При прямолинейном полете с постоянной скоростью самолет должен двигаться поступательно, т. е. не только сумма действующих на самолет сил, но и сумма моментов этих сил относительно любой оси должна быть равна нулю. Однако и этого мало. Случайные причины (например, порывы ветра) могут немного отклонить самолет от положения, соответствующего совершаемому прямолинейному движению. Нужно, чтобы после этого самолет (без участия летчика) возвращался к исходному движению. Для этого должны возникать силы и моменты сил, которые уменьшали бы возникшие отклонения. Только при этом условии полет будет устойчивым.

Разберем вычерченную индикатором диаграмму рис. 196, б. Ее можно разделить на четыре части, соответствующие четырем так называемым тактам работы двигателя. Первый такт начинается в крайнем правом положении поршня, соответствующем точке А на диаграмме. В момент, когда поршень занимает это положение, в среду сжатого воздуха, находящегося в правой части цилиндра, подается в распыленном виде нефть. Так как воздух вследствие сильного сжатия нагрет до нескольких сотен градусов, то нефть воспламеняется, температура газовой смеси повышается, и смесь, увеличиваясь в объеме, давит на поршень, который движется влево. Несмотря на происходящее при этом увеличение объема, давление в цилиндре остается приблизительно постоянным, ибо продолжается сгорание непрерывно поступающей в цилиндр нефти. Давление остается постоянным до положения поршня, соответствующего точке В на диаграмме, когда прекращается поступление нефти в цилиндр. Далее газы, получившиеся после сгорания нефти, Продолжают расширяться и гонят поршень дальше влево до крайнего положения, соответствующего точке С на диаграмме. При этом давление падает.

Если теперь отложить значения s' = sMaKc в виде отрезка BE' и провести под тем же углом ц луч, то положение зоны возможного расположения оси вращения кулачка определяется лучами, пересекающимися в точке А'. Если s' = s^,aKC = BE", то положение зоны возможного расположения оси вращения кулачка определяется лучами, пересекающимися в точке А". Как видно, в первом случае зона определилась лучами, проведенными из начального положения толкателя и положения толкателя, отвечающего s^aKC, тогда как во втором случае она определилась лучами, проведенными из конечного положения толкателя и от положения, соответствующего значению $макс-

Динамика регулятора с тахогенератором. Положения звеньев регулируемой машины и регулятора с тахогенератором определяются двумя независимыми обобщенными координатами, за которые примем угол поворота вала регулируемой машины ф и перемещение штока электромагнита х, которое отсчитывается от положения, соответствующего номинальной угловой скорости вала машины со = сон, при которой напряжение на клеммах тахогенератора U=

Динамика центробежного регулятора. В центробежном регуляторе (см. рис. 40, а) за обобщенные координаты примем угол поворота ф вала двигателя и перемещение муфты регулятора z, отсчитываемое от положения, соответствующего номинальной скоро-

Прерывистое движение ползуна в направляющих. Динамическая модель (рис. 43, а) путем обращения движения приводится к модели, соответствующей медленным движениям ползуна в направляющих металлорежущих станков и некоторых приборов (рис. 43, в). Предполагается, что на ползун действует только сила трения в направляющих и сила упругости пружины Fnp, которая имитирует влияние упругости звеньев. Правый конец пружины движется с постоянной скоростью VQ, а ее левый конец получает перемещение z\, отсчитываемое от положения, соответствующего началу движения ползуна массы т. Коэффициент жесткости пружины обозначен через с.

отверстиями. В течение остальной части оборота входного звена / пленка 3 неподвижна. При синтезе этого механизма следует так подобрать параметры звеньев, чтобы конец выходного звена 2 описывал траекторию, указанную па рис. 27.4, и, кроме тоги, геометрическая ось звена 2 занимала определенные заданные положения, соответствующие заданным положениям входного звена /.

3. Условная высота, равная разности глубин залегания дефектов, которые измеряют в крайних положениях наклонного преобразователя при перемещении его перпендикулярно оси шва. Крайними положениями наклонного преобразователя являются положения, соответствующие появлению и исчезновению эхо-сигнала от дефекта на развертке дефектоскопа.

ТрехпозИционные (рис. 69, б) имеют наибольшее распространение и предназначены для управления гидроцилиндрами двухстороннего действия или гидромоторами. Золотник имеет'Три положения, соответствующие операциям: подъем, нейтральное положение, отпускание. При нейтральном положении поток жидкости направляется от насоса в гидробак, а поршневая и штоковая полости гидроцилиндра заперты. В эте-й-'случае рабочее обо-

Более эффективным и общим приемом можно считать термическую обработку. Нагрев материалов повышает энергию атомов, благодаря чему искажения решетки устраняются, облегчается диффузия атомов и они могут принимать положения, соответствующие термодинамическому равновесию. Термическая обработка широко применяется для снятия остаточных напряжений. Наиболее эффективен отпуск при сравнительно низких температурах нагрева.

отверстиями. В течение остальной части оборота входного звена / пленка 3 неподвижна. При синтезе этого механизма следует так подобрать параметры звеньев, чтобы конец выходного звена 2 описывал траекторию, указанную на рис. 27.4, и, кроме того, геометрическая ось звена 2 занимала определенные заданные положения, соответствующие заданным положениям входного звена /.

В этой таблице цифрами 1, 2 к 3 обозначены положения механизма, соответствующие узлам интерполирования, а цифрами /' и 2' — положения, соответствующие серединам интервалов между узлами интерполирования. На рис. 120 показана схема механизма, выполненная в масштабе по размерам звеньев, приведенным выше, а на рис. 121 изображена диаграмма Дф3 = = Дф3(ф1), представляющая собой изменение погрешности осуществления заданной функции при изменении угла ф] поворота кривошипа. Наибольшая погреш-

Этот механизм имеет два положения, соответствующие крайним положениям ведомого ползуна. Ходу ползуна S в одном направлении соответствует угол поворота ар кривошипа, а ходу в обратном направлении — угол а*.

и точки деления обозначаем через А„, Аг, Л2,...,Л16 в направлении вращения кривошипа (на чертеже по часовой стрелке). Делаем теперь разметку траектории ведомой точки В, т. е. находим ее положения, соответствующие положениям ведущей точки А. Длина шатуна А В остается неизменной в течение всего движения, а точка В перемещается по дуге окружности радиуса 02В. Для нахождения положения В1 точки В на ее траектории делаем засечку радиусом, равным А0В0, поставив ножку циркуля в соответствующую точку А]_. Так как две окружности в общем случае пересекаются в двух точках, то получаем две точки Вг и 5/- Их этих точек выбираем

Соединяя точки прямыми линиями 0±АЪ АгВг и Bj02, получим новое положение механизма О^А^В^О^. Аналогично строим остальные 14 положений кривошипа. Каждому положению точек Л, и В[ отвечают соответствующие углы поворота ер,- кривошипа и % коромысла. .Откладывая эти углы в качестве ординат в прямоугольной системе осей Ф и гр, получаем график, представляющий собой функцию положения ty = /(ф) для рассматриваемого механизма. На рис. 94 построена также размеченная траектория С0, Сь C2V..,C15 точки С.

После окончания процесса регулирования шток золотника возвращается в среднее положение, поршень серводвигателя и заслонка занимают новые положения, соответствующие условию равновесия сил движущих и сил сопротивления.

точка в своем последующем движении не выйдет за крайние положения, соответствующие значениям + е параметра q, и даже не достигнет этих положений. В самом деле, так как величины t/(s) и U( — е) отрицательны и не равны нулю, то можно найти положительное число р, которое будет одновременно меньше, чем — U (е) и меньше, чем — U (— Е), так что сумма U (q)-\-p, будучи положительной при «7 = 0, станет отрицательной при q— + s. При движении точки, согласно теореме кинетической энергии, будет