Положение фиксируется

!) Можно было бы предположить, что эта геометрическая твердая среда содержит счетное множество точек, образующих некоторую упорядоченную «решетку». Тогда положение движущейся точки определялось бы тем, в какой клетке этой решетки она находится в рассматриваемый момент.

На траектории движения прямолинейной (рис. 131,а) или криволинейной (рис. 131,6) выбирают неподвижную точку 0 — начало отсчета. Положение движущейся точки М на траектории опреде-Рис- 131 ляют расстоянием от начала отсче-

Если вид функции f(t) известен, то для каждого значения t положение движущейся точки вполне определено. Итак, движение точки определено, если известны траектория движения, начало и направление отсчета расстояний s и уравнение движения s=f(t).

На прямолинейной (рис. 1.131, а) или криволинейной (рис. 1.131,6) траектории выбирают неподвижную точку О — начало отсчета. Положение движущейся точки М на траектории определяют расстоянием от начала отсчета — координатой ОМ = s. При этом расстояния, отложенные в одну сторону от точки О, считают положительными, а в противоположную сторону — отрицательными.

Задача считается полностью решенной, если известно положение движущейся материальной точки в любой момент времени. Поэтому для решения надо сначала проинтегрировать уравнение (22.1 а) и получить vx, а затем, рассматривая vx как известную величину,

Уравнения, определяющие положение движущейся точки в зависимости от времени, называются уравнениями движения. Наиболее удобный способ задания движения точки — естественный способ. При этом задается траектория точки (графически или аналитически) и закон движения точки по траектории.

Положение движущейся в плоскости точки (рис. 114, б) можно определить, если известны ее координаты х и у отно-

Пусть М — положение движущейся точки в момент времени t, -& Мг — ее положение в момент t-\-kt, где Д^^>0. Геометрическая величина ММг, если ее отсчитывать вдоль оси Ох, имеет алгебраическое значение, равное Дл:. Если в направлении ММ1 отложить

Примем эту плоскость за плоскость ху, начальное положение движущейся точки за начало координат, ось Оу направим вертикально вверх, а ось Ох по отношению к Оу направим в ту же сторону, в какую направлена начальная скорость.

где коэффициенты постоянны. Возьмем за начало координат начальное положение движущейся точки в момент t = 0. Обозначая через р, г и «> постоянные --, --, ----, получим после первого интегрирования:

Это — уравнение конического сечения, касающегося двух прямых ОР и OQ (рис. 146). Уравнение прямых имеет вид *2 — у2 = 0. Эти жрямые касаются сечения в точках, где они пересекаются с прямой 1 — Ах — By — О, которая изменяется вместе с начальными условиями. Начальное положение движущейся точки лежит обязательно или в углу POQ, или в углу, противоположном ему относительно вершины, так как вне этих углов выражение F. комплексно. Допустим для определенности, что кривая является эллипсом. Если ц. положительно, то траектория состоит из части дуги QMP, так как она должна быть обращена вогнутостью к точке О; когда движущаяся точка приходит в одно из положений Р или Q, то сила обращается в бесконечность, и задача теряет смысл. Если (А отрицательно, то движущаяся точка описывает часть дуги QNP.

На рис. 9, а показана установка детали по двум параллельным плоскостям. Деталь 5 устанавливают на одну (из двух параллельных) плоскость (А), а другая плоскость (Б) подпирается самоустанавливающимся штифтом /с пружиной 2. Положение фиксируется винтом 3 через вкладыш 4. Стрелками показано направление сил зажатия.

При смешанном управлении движением системы механизмов используются отдельные элементы централизованного и децентрализованного управления, что обеспечивает большую надежность и универсальность. При смешанном управлении можно уменьшить количество предохранительных устройств, заменив их установкой датчиков, контролирующих выполнение команд или положение звеньев. Например, при работе автоматической линии при смешанном управлении невыполнение какой-либо команды о перемещении звена в определенное положение фиксируется путевым датчиком, по сигналу которого отключается командоаппарат, вал которого при нормальной работе вращается равномерно. При устранении неисправностей командоаппарат включается, что обеспечивает дальнейшее функционирование системы механизмов по системе программного управления.

При смешанном управлении движением системы механизмов используются отдельные элементы централизованного и децентрализованного управления, что обеспечивает большую надежность и универсальность. При смешанном управлении можно уменьшить количество предохранительных устройств, заменив их установкой датчиков, контролирующих1 выполнение команд или положение звеньев. Например, при работе автоматической линии при смешанном управлении невыполнение какой-либо команды о перемещении звена в определенное положение фиксируется путевым датчиком, по сигналу которого отключается командоаппарат, вал которого при нормальной работе вращается равномерно. При устранении неисправностей командоаппарат включается, что обеспечивает дальнейшее функционирование системы механизмов по системе программного управления.

пружины 4, связывающей маятник с легким алюминиевым барабаном 8, насаженным на вал 9, установленный в корпусе /. В свою очередь маятник насажен на вал 9 на подшипниках и может свободно колебаться относительно вала. С помощью тормозной ленты 7 и нажимного винта 5 барабан связывается с корпусом 1 в любом положении. При его повороте вследствие упругой связи через пружину 4 поворачивается и маятник 3, его положение фиксируется указателем 6. В рабочем положении тормоз зажат и барабан связан с корпусом, а маятник может колебаться относительно барабана. Для уменьшения сил трения в кинематических парах в приборе применяются шарикоподшипники. Низкая циклическая частота собственных колебаний чувствительного элемента (рекомендуется о)0 < Зсо) достигается применением спиральной пружины малой жесткости и увеличением массы маятника.

цилиндр с наклеенными фольговыми датчиками сопротивления, соединенными по мостовой схеме. Динамометр и нижний захват образца центрируются при сборке машины, их положение фиксируется штифтами, что обеспечивает достаточно надежное центрирование образца.

Нагружающее устройство. Для передачи усилия на образец, размещенный в вакуумной камере, в патрубках корпуса рабочей камеры укреплены полутомпаковые сильфоны. В верхней траверсе машины установлен динамометр, представляющий собой полый цилиндр с наклеенными фольговыми датчиками сопротивления, соединенными по мостовой схеме. Динамометр и нижний захват образца центрируются при ^б^рке машины, их положение фиксируется штифтами, что обеспечивает достаточно надежное центрирование образца.

б) Регулирование пружины, замыкающей тормоз, на заданный тормозной момент. При законтренной гайке 4 вращают шток тормоза за его квадратный конец так, что гайки 6, удерживаемые от вращения, передвигаются по штоку и устанавливают необходимую величину осадки пружины 5, при которой она развивает усилие, необходимое для создания расчетного тормозного момента. После установки необходимой длины пружины ее положение фиксируется двумя гайками 6. В дальнейшем величина осадки замыкающей пружины больше не регулируется.

Ручка / вращается вокруг неподвижной оси А. Головка а имеет палец Ь, конец которого может входить в круглые отверстия с неподвижной пластины 2. Для выведения пальца Ъ из отверстия с необходимо головку а оттянуть вдоль оси к—х, преодолевая сопротивление пружины 3. После этого ручка 1 может быть повернута вокруг оси А; ее положение фиксируется пальцем в одном из отверстий с.

Ручка / вращается вокруг неподвижной оси Л. Головка а имеет палец Ь, скользящий в прорези с, и сухарь d, входящий в вырезы f неподвижной гребенки 2. Для выведения сухаря d из вырезов f необходимо головку а оттянуть вдоль оси А—х, преодолевая сопротивления пружины 3, на величину, допускаемую прорезью с. После этого ручка может быть повернута вокруг оси Л; ее положение фиксируется сухарем в одном из вырезов f гребенки 2.

Еще более удобными в эксплуатации являются бабки, в которых центр фиксируется в отведенном положении, благодаря чему освобождается рука для установки детали. В бабке (фиг. 30, д) заднее положение фиксируется перекидной рукояткой, а в бабке на фиг. 30, е — системой, состоящей из двух рычагов, устанавливающихся в распор с небольшим переходом через мертвую точку.

Во время сборки узла при помощи сравнительно простых приспособлений производится установка шпинделей с опорами на место, после чего их положение фиксируется посредством контрольных штифтов.